time Giá trị lu l-
4.3.2.3. Thiết kế vũng điều chỉnh van A71 điều chỉnh liệu cấp vào calciner dựa vào nhiệt độ đo được
vào nhiệt độ đo được
Transport Delay 3 Transfer Fc n 1 1 35 s Trans fer Fc n 0 .02 65 s+ 1 S tep S c ope Relay 1 Relay P ID Controller P ID G ain 15
Hỡnh 4.3.2.3.1. Sơ đồ Simulink vũng điều chỉnh van cấp liệu cho calciner Ta tiến hành ước lượng khối trờn gồm cú hàm truyền của van A71 và hàm truyền của calciner.
Tran s p ort D e la y Tra ns fe r F c n 1 0 .0 2 6 5 s+ 1 Tran s fe r F c n 1 3 5 s S te p 1 S c op e 1 R e la y 1 R e la y G a in 1 1 5
Hỡnh 4.3.2.3.2. Ước lượng mụ hỡnh với đầu vào 1(t) Ta được đỏp ứng sau:
Hỡnh 4.3.2.3.3. Đỏp ứng đầu ra khớ đầu vào là 1(t) Đường đặc tớnh trờn là đồ thị hàm h(t) ta quy về đồ thị hàm so chuẩn σ(t).
Hỡnh 4.3.2.3.4. Đỏp ứng đầu ra được quy về dạng so chuẩn
Từ đồ thị tiếp tuyến, xỏc định a, b, c ta được a = 66.67, b = 0.7, c = 0.3909
T2 = a – T1 = 18.765
Vậy đối tượng được ước lượng thành dạng sau:
Hỡnh 4.3.2.3.5. đồ thị kiểm tra lại đối tượng vừa xấp xỉ được Ta thấy đường đặc tớnh của hàm ước lượng khỏ giống với đối tượng ban đầu.
a) Áp dụng phương phỏp tối ưu modul
Trans port D elay Trans fer F c n 1 1 47 .904 s+ 1 Trans fer F c n 0 .02 18 .765 s+ 1 To W ork s pac e s im out
S tep P ID C ontroller S c ope
P ID
Hỡnh 4.3.2.3.6a. Sơ đồ Simulink với đối tượng vừa ước lượng ứng dụng tối ưu modul để bự hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng T1 = 47.904, TΣ = 12+18.765 = 30.765, Kdt=0.02
Áp dụng luật điều chỉnh PI Ti = T1;
Thay vào bộ điều khiển, với giỏ trị đặt 1000 ta được đặc tớnh sau:
Độ quỏ điều chỉnh Thời gian quỏ độ 113.5s
b) Theo phương phỏp Kuhn ỏp dụng chế độ chống nhiễu Chọn luật điều khiển PI
TΣ = 12+18.765+47.904 = 78.669
Thay vào bộ điều khiển ta được:
Hỡnh 4.3.2.3.9b. Đồ thị vũng điều chỉnh liệu cấp cho calciner theo phương phỏp
Kuhn , thời gian quỏ độ 154s.
Phương phỏp điều khiển Chất lượng điều khiểnĐộ quỏ điều chỉnh σ% Thời gian quỏ độ (s)
Tối ưu modul 4.67 123
Hằng số thời gian tổng
Kuhn 3.75 154