time Giá trị lu l-
4.3.1.2. Cỏc phương phỏp chỉnh định tham số PID
Hiện nay cú rất nhiều phương phỏp chỉnh định tham số cho bộ PID, nhưng ta cú thể chia thành cỏc dạng sau:
• Cỏc phương phỏp dựa trờn luật kinh nghiệm (rule based) như: chỉnh định mờ, hệ chuyờn gia.
• Cỏc phương phỏp dựa trờn đường đặc tớnh (characteristics based) như phương phỏp Ziegler-Nichols...
• Cỏc phương phỏp dựa trờn mụ hỡnh toỏn học (model based) o Phương phỏp tối ưu modul
o Phương phỏp tối ưu đối xứng
o Phương phỏp IMC (internal model control) o Phương phỏp Kuhn
Dưới đõy là hai phương phỏp chỉnh định bộ điều khiển PID được ỏp dụng rộng rói a)Phương phỏp tối ưu modul
Phương phỏp này ỏp dụng cho lớp mụ hỡnh đối tượng
Xấp xỉ đối tượng về mụ hỡnh
Yờu cầu thiết kế:
- Cho r(t)=1(t) thỡ sai lệch tĩnh=0 - W(jω) tối ưu
Chọn luật điều khiển: luật I
Chọn Kp, TI sao cho |W(jω)|2=1 TI2-2K0TITΣ=0
TI=2K0TΣ
*Ứng dụng của phương phỏp
+Bự hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng, giả thiết: T1>T2, T3, ... , Tn =>
Chọn luật điều khiển sao cho:
Luật điều khiển: luật PI với cỏc thụng số tối ưu như sau
TI=T1
+Bự hai hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng: T1 và T2> T3,..., Tn Đưa mụ hỡnh đối tượng về dạng:
=> Luật điều khiển : luật PID_MUL.
Cỏc tham số tối ưu như sau: TD=T2 ;T1 > T2 TI=T1 +Ưu điểm: Chất lượng: σMAX < 5% Sai lệch tĩnh = 0
Tỏc động nhanh: bự một hoặc hai hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng. +Nhược điểm:
Chỉ thớch hợp với đối tượng khụng cú khõu tớch phõn. b) Phương phỏp Kuhn
Lớp mụ hỡnh thớch hợp: h(t) cú dạng hỡnh chữ S
Hằng số thời gian tổng TΣ cú thể được xỏc định bằng 2 cỏch: - Trờn mụ hỡnh đối tượng
- Hoặc trờn thực nghiệm
Sau đú tra bảng thiết kế
Luật điều khiển Kp Ti Td
PI 0.5/Kdt 0.5 TΣ -
PID-mul 0.5/Kdt 0.333 TΣ 0.333 TΣ
PID-add 1/Kdt 0.667 TΣ 0.167 TΣ
Bảng 2: Ưu tiờn chế độ tỏc động nhanh
Luật điều khiển Kp Ti Td
PI 1/Kdt 0.7 TΣ -
PID-mul 1.173/Kdt 0.469 TΣ 0.331 TΣ
PID-add 2/Kdt 0.8 TΣ 0.194 TΣ