Tời trảng tịc dông tịc dông lến phẵn tỏ cã thÓ cã nhiÒu dỰng khịc nhau nh− lùc hoẳc mềmen tẺp trung tịc dông theo mét ph−ểng n o ệã, ệiÓm ệẳt lùc cịch nót trịi mét khoờng n o ệã. Tời trảng còng cã thÓ d−ắi dỰng tời phẹn bè theo chiÒu d i tịc dông lến to n bé hay mét phẵn cựa phẵn tỏ. Cịc tời trảng phẵn tỏ n y ệ−ĩc qui vÒ cịc tời trảng tẺp trung tịc dông lến nót phẵn tỏ. Cịc th nh phẵn cựa vĐc tể tời nót {Qm} cã trỡ sè bỪng nh−ng ng−ĩc dÊu vắi cịc th nh phẵn néi lùc tỰi nót cựa phẵn tỏ khi mải chuyÓn vỡ nót bỪng khềng (nghỵa l néi lùc ệẵu mót cựa thanh hai ệẵu ng m).
Còng gièng nh− ma trẺn ệé cụng phẵn tỏ, tr−ắc khi xạp v o ma trẺn ệé cụng tững quịt, cẵn ệ−ĩc chuyÓn tõ hỷ toỰ ệé côc bé vÒ hỷ toỰ ệé kạt cÊụ VĐc tể tời nót ệ−ĩc xẹy dùng trong hỷ trôc côc bé phời ệ−ĩc chuyÓn vÒ hỷ trôc tững quịt theo hỷ thục:
[Q] = [T]T{Qm} (2.35)
Vắi hỷ thanh, ch−ểng trừnh tÝnh cẵn ệ−a ra néi lùc (hoẳc ụng suÊt) tỰi cịc nót cựa phẵn tỏ theo cịc môc ệÝch thiạt kạ khịc nhaụ Cịc th nh phẵn néi lùc tỰi mẫi nót t−ểng ụng vắi cịc th nh phẵn chuyÓn vỡ nót trong hỷ toỰ ệé phẵn tỏ bao găm:
IFx lùc thỬng tịc dông theo ph−ểng xm @ lùc dảc N; IFy lùc thỬng tịc dông theo ph−ểng ym @ lùc cớt Qy; IFz lùc thỬng tịc dông theo ph−ểng zm @ lùc cớt Qz; IMx Mề men quay quanh trôc xm @ Mề men xoớn Mx;
IMy Mề men quay quanh trôc ym @ Mề men uèn My; IMz Mề men quay quanh trôc zm @ Mề men uèn Mz.
Xạp cịc th nh phẵn néi lùc tỰi hai nót v o vĐc tể néi lùc phẵn tỏ {Sm} ta cã:
{Sm} ={NI QYI QZI MXI MYI MZI NJ QYJ QZJ MXJ MYJ MZJ}T (2.36) Sau khi thiạt lẺp ma trẺn ệé cụng [km] v vĐc tể tời nót {Qm} trong hỷ trôc côc bé, t−ểng tù trong b i toịn phỬng, cịc b−ắc tÝnh tiạp theo cựa b i toịn khềng gian bao găm:
@ ChuyÓn ma trẺn ệé cụng phẵn tỏ [km] v vĐc tể tời trảng nót {Qm} v o hỷ toỰ ệé tững quịt [Km ] v {Q}.
@ Xạp cịc ma trẺn ệé cụng phẵn tỏ [Km] v vĐc tể tời {Q} trong hỷ trôc tững quịt v o ma trẺn ệé cụng kạt cÊu [K] v vĐc tể tời kạt cÊu {P} theo ph−ểng phịp ệé cụng trùc tiạp.
@ Giời hỷ ph−ểng trừnh cẹn bỪng to n kạt cÊu theo phẹn tÝch Cholesky:
[K]{r} C{P} (2.37) Trong ệã {r} l vĐc tể chuyÓn vỡ nót cựa to n kạt cÊụ
ậÓ tÝnh néi lùc phẵn tỏ, cịc b−ắc tÝnh ệi tiạp theo trừnh tù:
@ ChuyÓn cịc bẺc tù do tững quịt @ cịc th nh phẵn chuyÓn vỡ tững quịt {r} võa từm ệ−ĩc vÒ cịc chuyÓn vỡ phẵn tỏ {di} vÉn theo ph−ểng phịp ệé cụng trùc tiạp.
@ Xoay cịc th nh phẵn chuyÓn vỡ nót {di} cựa mẫi phẵn tỏ tõ hỷ toỰ ệé tững quịt vÒ hỷ toỰ ệé phẵn tỏ {dm}.
@ Vắi cịc phẵn tỏ khềng chỡu tịc dông trùc tiạp cựa tời trảng phẵn tỏ thừ cịc th nh phẵn néi lùc nót {Sm} ệ−ĩc tÝnh bỪng tÝch cựa ma trẺn ệé cụng [km] vắi chuyÓn vỡ nót {dm}.
@ Vắi cịc phẵn tỏ chỡu tịc dông cựa tời trảng phẵn tỏ thừ:
{Sm} C[km]{dm} + {S0} (2.39) Trong ệã {S0} l vĐc tể néi lùc phẵn tỏ sinh ra tỰi nót do tời trảng phẵn tỏ tịc dông lến phẹn tỏ trong ệiÒu kiỷn phẵn tỏ ệ−ĩc khoị cụng ho n to n, nghỵa l phẵn tỏ thanh hai ệẵu ng m hay cịc bẺc tù do tỰi nót ệÒu bỪng khềng. Giị trỡ cựa vĐc tể {S0} l bỪng nh−ng ng−ĩc dÊu vắi vĐc tể tời trảng nót do tời trảng phẵn tỏ sinh rạ