5. Túm tắt nội dung luận văn
4.3.1. iều khiển thực lũ giú núng bằng phương phỏp ủ iều khiển mờ
4.3.1.1 Chỉnh ủịnh mờ bộ PI với Kr khụng ủổi
* Sơủồ khối
Hỡnh 4.18: Sơủồ mụ phỏng thực theo phương phỏp chỉnh ủịnh mờ bộ PI với KR
khụng ủổi cho ủối tượng lũ giú núng.
* Kết quả mụ phỏng
Hỡnh 4.19: Kết quả mụ phỏng thực theo phương phỏp chỉnh ủịnh mờ bộ PI với KR khụng ủổi cho ủối tượng lũ giú núng.
4.3.1.2. Chỉnh ủịnh mờ bộ PI với Ti khụng ủổi
* Sơủồ khối
Hỡnh 4.20: Sơủồ phỏng thực theo phương phỏp chỉnh ủịnh mờ bộ PI với Ti khụng ủổi cho ủối tượng lũ giú núng.
* Kết quả mụ phỏng
Hỡnh 4.21: Kết quả mụ phỏng thực theo phương phỏp chỉnh ủịnh mờ bộ PI với Ti khụng ủổi cho ủối tượng lũ giú núng.
- Setpoint 0,4 ứng với 400C thực và setponit 0,5 ứng với 500C thực. - Thời gian quỏ ủộ 198s ứng với setpoint 0,5 tương ứng 500C thực.
Bảng 4.3: Tổng hợp chỉ tiờu ủỏnh giỏ chất lượng hệ thống ủiều khiển thực theo phương phỏp chỉnh ủịnh mờ bộ PI
Phương phỏp Chỉ tiờu ủỏnh giỏ Bộủiều khiển mờ
ðộ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 198 Số lần dao ủộng N(lần) 0 Chỉnh ủịnh mờ bộ PI
với KR khụng ủổi
Sai lệch tĩnh e∞(%) 0
ðộ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 198 Số lần dao ủộng N(lần) 0 Chỉnh ủịnh mờ bộ PI
với Ti khụng ủổi
Sai lệch tĩnh e∞(%) 0
Nhận xột: Kết quả chạy thực ủều cú cho ủỏp ứng nhanh, ủỏp ứng của hệ thống với sự thay ủổi setpoint là rất tốt. ðộ quỏ ủiều chỉnh rất nhỏσ ≈0%và sai lệch tĩnh bằng khụng e∞ = 0.
K ết luận: Từ cỏc kết quả ủó khảo sỏt ở trờn ta nhận thấy kết quả hệ thống khụng cú thớch nghi cú ủộ quỏ ủiều chỉnh, thời gian xỏc lập và sai lệch tĩnh lớn hơn so với hệ
thống ủiều khiển cú thớch nghi. Với hệ ủiều khiển thớch nghi ủó biết trước tham số ủối tượng cú chất lượng tốt hơn hệ thớch nghi chưa biết trước tham sốủối tượng , hệ
thớch nghi cú phản hồi cũng cú chất lượng tốt hơn hệ thớch nghi khụng cú phản hồi. Núi chung là vúi hệ thich nghi ủó biết và chưa biết tham số ủối tượng hoặc hệ thớch nghi cú và khụng cú phản hồi ủều ủem lại chất lượng ủiều khiển rất tốt.
Với hệ thống dựng ủiều khiển mờ lai thỡ chất lượng ủiều chỉnh cũng tốt hơn rất nhiều so với hệ thống dựng cỏc phương phỏp kinh ủiển.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ