5. Túm tắt nội dung luận văn
2.3.3Hệ ủ iều khiển thớch nghi cú thụng số thay ủổ i (tự chỉnh)
Hệ ủiều khiển thớch nghi cú thụng số thay ủổi (tự chỉnh) ủược phỏt hiện chủ
yếu cho hệ giỏn ủoạn. Hệ thớch nghi cú thụng số thay ủổi (tự chỉnh) (STR) là hệ rất mềm dẻo. Tựy theo việc lựa chọn theo luật ủỏnh giỏ và luật ủiều khiển mà ta cú nhiều STR khỏc nhau.
Dựa vào luật toỏn cập nhật tham gia số ta chia STR thành 2 loại chớnh: STR trực tiếp (DSTR) và STR giỏn tiếp (ISTR).
Ớ Hệ ủiều khiển thớch nghi cú thụng số thay ủổi (tự chỉnh) giỏn tiếp ISTR
ISTR là hệ tường minh vỡ cỏc tham số ủược ủỏnh giỏ trực tiếp trờn mụ hỡnh của ủối tượng và dựng ủể tớnh toỏn lai cỏc tham số của bộủiều khiển.
Sơủồ ISTR như sau:
Hỡnh 2.5:Hệ thớch nghi cú thụng số thay ủổi (tự chỉnh) giỏn tiếp.
Gọi θ là vộc tơ giỏ trị ủỏnh giỏ của ủối tượng, θ c là vộc tơ giỏ trị ủỏnh giỏ tham số bộủiều khiển, P(θ) là mụ hỡnh tham số húa của ủối tượng.
Bộ ủỏnh giỏ tham số on-line xỏc ủịnh tham số ủỏnh giỏ tại mỗi thời ủiểm t là
θ(t)
được dựng ủể tớnh toỏn lại bộ ủiều khiển như là tham số thật của ủối tượng thụng qua giải phương trỡnh ủại số: θc(t)= F(θ(T)) tại mỗi thời ủiểm t. Khi ủú bộ ủiều khiển cú luật C(θc(t)) ủểủiều khiển ủối tượng như trường hợp tham số của nú
ủó biết. Như vậy tham số của nú ủược biết giỏn tiếp thụng qua việc giải phương trỡnh ủai số nờn ủược gọi là ISTR.
Hệủiều khiển thớch nghi cú thụng số thay ủổi (tự chỉnh) trực tiếp DSTR
TT thụng số θc(t)=F[θ(t)] đỏnh giỏ trực tiếp tham sốθ(t) Bộ ủiều khiển đối tượng u ys
Hỡnh 2.6:Hệ thớch nghi cú thụng số thay ủổi (tự chỉnh) trực tiếp.
Trong hệ DSTR cỏc tham số của mụ hỡnh P(θc) ủược biểu diễn theo tham số
của ủối tượng sao cho thỏa món cỏc yờu cầu chất lượng.
Khi ủú mụ hỡnh ủược tham số húa dạng Pc(θc) và bộ ủỏnh giỏ trực tiếp cỏc giỏ trị của vộc tơ tham số θc và θc(t) tại mỗi thời ủiểm, giỏ trị này dựng ủể cập nhật lại tham số bộủiều khiển theo thời gian thực.
Như vậy tham số của bộ ủiều khiển ủược tớnh toỏn trực tiếp khụng phải qua giải phương trỡnh.
Ớ Hệủiều khiển thớch nghi cú thụng số thay ủổi (tự chỉnh) lai
Kết hợp cả hai phương phỏp trờn ta cú thể cú thụng số thay ủổi (tự chỉnh) thớch nghi lai, tức là cựng lỳc ta ủỏnh giỏ cả tham số bộ ủiều khiển và tham sốủối tượng nhằm trỏnh giải phương trỡnh ủại số.đõy là hệ thớch nghi ntwj chỉnh nhằm kết hợp ưu ủiểm của cả hai hệ trờn.
Trong một vài tài liệu người ta gọi ủiều khiển thớch nghi cú thụng số thay
ủổi (tự chỉnh) STR là hệ ủiều khiển thớch nghi ỏp ủă cực APPC bởi hầu hết cỏc bộ ủiều khiển ủược thiết kế theo phương phỏp ỏp ủặt cực.