5. Túm tắt nội dung luận văn
4.2.3. Khảo sỏt thực lũ giú núng cú ủố itượng cựng hàm trong thớch nghi.
Trường hợp 1: Cú khõu phản hồi
a. Sơủồ khối
Hỡnh 4.14: Sơủồ mụ phỏng ủiều khiển thực cú thớch nghi cho ủối tượng lũ giú núng cú cựng hàm trong thớch nghi (cú phản hồi).
b. Kết quả mụ phỏng
Hỡnh 4.15: Kết quả mụ phỏng ủiều khiển thực cú thớch nghi cho ủối tượng lũ giú núng cú cựng hàm trong thớch nghi (cú phản hồi).
Trường hợp 2: Khụng cú khõu phản hồi
Hỡnh 4.16: Sơủồ mụ phỏng ủiều khiển thực cú thớch nghi cho ủối tượng lũ giú núng cú cựng hàm trong thớch nghi (khụng cú phản hồi).
b. Kết quả mụ phỏng
Hỡnh 4.17: Kết quả mụ phỏng ủiều khiển thực cú thớch nghi cho ủối tượng lũ giú núng cú cựng hàm trong thớch nghi (khụng cú phản hồi).
Bảng 4.1: Tổng hợp cỏc chỉ tiờu ủỏnh giỏ chất lượng hệ thống ủiều khiển thực theo cỏc phương phỏp kinh ủiển.
Bộủiều khiển Phương phỏp Chỉ tiờu ủỏnh giỏ
P PI PID
độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 4 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 300 Số lần dao ủộng N(lần) 01 Haalman
Sai lệch tĩnh e∞(%) 0
độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 300 Số lần dao ủộng N(lần) 0 Khử ủiểm cực và
ủiểm khụng
Sai lệch tĩnh e∞(%) 0
độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 0 0 0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 220 450 450 Số lần dao ủộng N(lần) 0 0 0 Mụ hỡnh nội IMC
Sai lệch tĩnh e∞(%) 0 0 0
độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 3,3 6,0 4,0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 250 250 300 Số lần dao ủộng N(lần) 02 02 01 Ziegler-Nichols I
Sai lệch tĩnh e∞(%) 54,9 0 0
độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 2,2 6,0 8,0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 250 300 300 Số lần dao ủộng N(lần) 02 02 02 Ziegler-Nichols II
Bảng 4.2: Tổng hợp chỉ tiờu ủỏnh giỏ chất lượng hệ thống ủiều khiển thực cú thớch nghi
Phương phỏp Chỉ tiờu ủỏnh giỏ Bộủiều khiển thớch nghi
độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 150 Số lần dao ủộng N(lần) 0
đó biết trước tham sốủối tượng (cú khõu phản hồi)
Sai lệch tĩnh e∞(%) 0
độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 198 Số lần dao ủộng N(lần) 0 đó biết trước tham sốủối tượng (khụng cú khõu phản hồi) Sai lệch tĩnh e∞(%) 0 độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 198 Số lần dao ủộng N(lần) 0 Chưa biết trước tham số ủối tượng (cú khõu phản hồi) Sai lệch tĩnh e∞(%) 0 độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(lần) 198 Số lần dao ủộng N(lần) 0 Chưa biết trước tham số ủối tượng ( khụng cú khõu phản hồi) Sai lệch tĩnh e∞(%) 0 độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 198 Số lần dao ủộng N(lần) 0 đối tượng cựng trong hàm thớch nghi (cú khõu phản hồi) Sai lệch tĩnh e∞(%) 0 độ quỏ ủiều chỉnh σ(%) 0 Thời gian quỏ ủộ Tqủ(giõy) 198 Số lần dao ủộng N(lần) 0
đối tượng cựng trong hàm thớch nghi (khụngcú khõu phản hồi)