Bài: Cao Thế Phong (BKCBG1) Giải khuyến khớch
Tụi phải viết lại cõu chuyện của chỳng tụi, cú lẽ lại là ụn lại cỏi ngày xưa ngày xửa dự rằng việc đú chỉ giành cho những người già. Nhưng nếu nú cần thiết cho cỏc bạn trẻ tụi nghĩ là vẫn cần phải viết lại. cõu chuyện của cuộc thi Robocon 2005 và đội BKCBG1 Đội chỳng tụi đĩ được mọi người biết đến nhiều nhất với sự xuất sắc và khụng gỡ cản phỏ nổi của robot trung tõm mang tờn nhõn sư, vừa nhanh vừa chớnh xỏc. Nhưng cú lẽ ớt người biết rằng nú là kết quả của ba phiờn bản khỏc nhau và được nõng cấp khụng ngừng. cú chăng chỉ là mấy người bạn thõn của chỳng tụi ở DAAC mà sau này cũn được biết đến với cỏi tờn NT#2 là biết hết cả cõu chuyện.
Robot trung tõm đầu tiờn mang tờn là Cataput với cơ cấu bỏ búng bằng lồng lục giỏc được quay trũn quanh một khớp với bỏn kớnh quay là 40 Cm. việc chọn khớp quay ngắn như vậy bởi lỳc đú chỳng tụi kộo quay bằng động cơ cỏ ngựa nếu để dài hơn thỡ sẽ làm gẫy trục quay ngay. Tuy nhiờn ở bỏn kớnh đú vẫn thường xuyờn gĩy then trờn trục và chỳng tụi biết điều đú nờn trước trận đấu bao giờ cũng thay một then mới cho trục quay. Cỏi lồng búng lục giỏc đú thỡ hầu như ớt thay đổi và nú cũng là một vật mang tớnh chất biểu trưng cho khả năng ghi điểm sỏng tạo và phũng thủ rất fairplay của đội. nhưng một sự tinh tế khỏc đỏng kể hơn rất nhiều đú chớnh là phần chõn đế gần bỏnh xe.
Khi đú hầu hết tất cả cỏc đội đều ghi ỏp sỏt cột bằng cỏch di chuyển nhanh và ụm lấy chõn đuốc bằng một tay ụm hỡnh chữ V cú khúa một chiều rồi từ từ nõng 2 ống búng lờn ghi điểm. Bằng quan sỏt cỏc đội khỏc. Bằng đĩ đi đến giải phỏp là chế tạo chõn của Cataput thật rộng để cho dự đối phương lao vào thỡ cũng chỉ đõm tay chữ V đú vào trong lũng xe mà thụi khú gõy nguy hiểm cho xe mỡnh được. tuy nhiờn do hai thanh nhụm làm xương sống của xe cú kớch thước 25x25 mà tay chữ V của cỏc bạn thường mở rộng đến 50cm nờn xỏc xuất để bạn đõm trỳng chõn mỡnh sẽ là (25+25)/500 là 10%.đú là xỏc xuất chấp nhận được vào thời điểm thi vũng trường.
Chỳng tụi vượt qua vũng trường khỏ dễ dàng và hầu như khụng gặp rắc rối gỡ và thực sự về mặt kỹ thuật cũng chưa cú gỡ đỏng núi. Tuy nhiờn trước khi thi đấu miền bắc, Bằng chưa hài lũng với một số điểm. Thứ nhất là cơ cấu quay tay đũn vỡ như thế quỏ nặng và phỏ then cũng như ổ trục, buộc chỳng tụi phải làm ổ trục rất to và nặng mà lại ở trờn cao rất mất cõn bằng chung của xe. Thứ 2 là xỏc xuất bị phỏ hủy chõn là 10% vẫn là một xỏc xuất quỏ cao và mạo hiểm bởi theo lớ giải của Bằng thỡ tuy khụng thua nhưng bị hỏng robot thỡ vũng sau lấy gỡ mà thi, sửa kịp thế nào được?
Suy nghĩ mấy ngày liền cuối cựng chỳng tụi đĩ thống nhất 2 cải tiến mới. Một là chuyển từ quay bằng trục thành quay bằng tay đũn, vừa nhẹ nhàng và lại nhỏ gọn, từ đõy chỳng tụi tăng bỏn kớnh quay lờn được 45cm và giảm đi được khỏ nhiều ổ trục khổng lồ. hai là việc làm chõn đế hẹp lại chỉ rộng đỳng bằng chõn thỏp trung tõm vỡ như thế sẽ nấp sau thỏp và khụng thể bị phỏ hủy phiờn bản này cú tờn gọi là “khủng long”. trong thời gian đú cỏc đội làm tự động và bằng tay cũng cải tiến và tập luyện khụng ngừng. nhật kớ thử nghiệm ngày càng đẹp hơn. Xỏc xuất đi lạc đĩ rất thấp với robot tự động, robot bằng tay thỡ ghỉ điểm ngày càng nhanh hơn.
Và cuối cựng vũng miền bắc cũng đĩ đến, chỳng tụi mang đội hỡnh robot đi thi. Đõy là đấu trường căng thẳng nhất mà tất cả từng tham gia nhưng cũng là nơi chỳng tụi học được nhiều bài học nhất. Đầu tiờn phải kể đến đú là khi chỳng tụi thất bại do đứt dõy giữ búng và ghi hộ đội bạn 10 điểm. sau này chỳng tụi khụng bao giờ cũn mắc lại lỗi này nữa vỡ đĩ cử hẳn Trung ra để chuyờn nghiờn cứu xử lớ cỏc vấn đề về kẹt búng và dõy buộc. cỏc robot tự động thỡ khụng lạc một trận nào vẫn đều đặn ghỉ điểm. robot bằng tay chiến thuật cực tốt do tập luyện nhiều, ghi điểm nhanh và đĩ làm cỏc đồng đội yờn tõm, bạn bố nể phục. nhưng hụm đú, trong niềm hõn hoan vừa trải qua một trận thắng trước một đối thủ nặng kớ, tụi và Bằng vào khiờng Khủng long ra sõn, thằng nào cũng nhễ nhại mồ hụi nhưng cười toe toột. Khi đặt xuống ở ngồi sõn thỡ chỳng tụi phỏt hiện ra một vết xước khỏc lớn trờn chõn robot khủng long. Cả tụi và Bằng bàng hồng nhỡn nhau khụng núi gỡ mụt lỳc lõu. Bằng thốt lờn khẽ khàng: “ Chỳng ta đĩ tớnh toỏn sai lầm rồi”
Quả đỳng như thế, cỏc robot cú tay ụm chõm đuốc chớnh hỡnh chữ V giờ đĩ chạy rất nhanh, khi va chạm vào chõn đuốc thường bị quay đi một chỳt và lỳc đú tay ụm chỡa ra đỳng vị trớ chõn robot của chỳng tụi và vỡ thế nờn cụng thức tớnh xỏc xuất bằng khụng của chỳng tụi là đỏng “vứt đi” vỡ đĩ khụng tớnh đến tỡnh huống này. Tụi và Bằng lẳng lặng ghi lại lỗi này vào trong nhật kớ thử nghiệm.
Trận thua cuối cựng của chỳng tụi là trận thua đội “Sụng Lam” của học viện kỹ thuật qũn sự và nú cũng mang lại cho chỳng tụi một bài học lớn để sau này nhõn sư được ra đời. Trận đú mặc dự khủng long đĩ khống chế đuốc trung tõm nhưng đĩ bị một thanh nhụm dài 50cm của đội bạn chọc thẳng vào lồng búng và làm cho nú khụng thể lờn ghi điểm được. kộo theo đú là một con động cơ cỏ ngựa bị chỏy ngay tại trận. rất may là sau đú chỳng tụi đĩ thắng hai đội yếu của Thỏi Nguyờn để giành được một vị trớ 14/16 cho vũng trung kết, nơi mà chỳng tụi đĩ khỏc phục tất cả cỏc lỗi để đạt đến hồn hảo. Với lỗi bị chọc vào lồng búng chỳng tụi đĩ bỏ hẳn cỏc thiết kế cú lồng búng để kiểu đứng vỡ như vậy làm tăng tiết diện để cho đối phương cản phỏ và chuyển qua trạng thỏi trượt dọc, song song với mặt sàn làm giảm tối thiểu tiết diện ngang.
Trở lại với băn khoăn về cỏi chõn khủng long bị “thương”. Làm rộng cũng khụng xong, làm hẹp cũng khụng xong.giờ biết làm thế nào? Chỳng tụi chăn trở mất mấy ngày nghiờn cứu. sau đú 2 ngày, bộ úc siờu phàm của Bằng đĩ cho ra đỏp ỏn. Chỳng tụi sướng rơn với luật bổ sung cấm cỏc càng định hướng dài quỏ 50cm của ban tổ chức và thế là Bằng đĩ tung ra thiết kế mới đứng cỏch đuốc chớnh 1m, chẳng ai cú thể chọc mỡnh được nữa trừ phi người ta chơi sai luật. lồng búng được đặt ngang và tỏch hẳn Trung ra giải quyết tối ưu khối lượng , kớch thước và cơ cấu buộc lồng búng. Nhõn sư đĩ ra đời với việc tối ưu húa vị trớ, khối lượng, tốc độ ghi điểm và khả năng thăng bằng tuyệt vời. để rồi sau này mọi người được chứng kiến một Nhõn sư bỏch chiến bỏch thắng trờn sõn qũn khu 7 với cỏc động tỏc nhanh gọn đến hồn hảo.song song với nú thỡ robot tự động đĩ cú thể chạy với tối độ gần 3m/s mà vẫn khụng bao giờ lạc. robot bằng tay thỡ ghi 8 điểm với thời gian 3s và chạy một vũng quanh sõn mất 12s làm cho trận nào trọng tài chạy theo cũng mệt lử…
Qua đõy tụi cũng muốn gửi lời cảm ơn đến những đối thủ đĩ dạy chỳng tụi những bài học trưởng thành trong quỏ trỡnh thỡ đấu và cảm ơn tồn thể anh em BKCBG1 đĩ khụng ngừng suy nghĩ hồn thiện trọng trỏch của mỡnh để tạo nờn một tập thể mạnh
PHẦN 3: LAN TOẢ ROBOCON
Nuụi hồn Robocon
Bài: Bựi Trung Hiếu Diễn đàn : http://khvt.com
Nuụi hồn Robot:
Nếu đam mờ là một phần khụng thể thiếu, thực lực rất quan trọng, thỡ bản lĩnh tinh thần thi đấu và chiến thuật điều khiển quyết định thành hay bại của một trận đấu. Để cú một so sỏnh, ta sẽ lấy việc thi đấu Robocon như một cuộc: “thai nghộn đến thành cụng!”
Cú một tỡnh yờu
Phải cú đam mờ, khụng thực sự đam mờ, khụng thể cú bất kỡ một kết quả nào, dự là nhỏ nhất. Phải thật sự hứng thỳ với cụng việc chế tạo Robot, cũng như cụng cuộc tự động húa. Vũ Ngọc Vinh, trưởng nhúm Telematic-vụ địch Robocon chõu Á lần 1 cho rằng: “Mỡnh cứ tham gia cuộc thi này với tất cả say mờ. Nếu chiến thắng đến thỡ thật tuyệt vời cũn nếu khụng thỡ mỡnh cũng đĩ cú cơ hội được thể hiện niềm say mờ trờn cỏc sản phẩm robot của mỡnh. Như thế cũng là chiến thắng rồi!"
Nuụi dưỡng tỡnh yờu
Đờ̉ chờ́ tạo mụ̣t robot (đơn giản), đũi hỏi bạn phải cú một nền kiến thức tương đụ́i, tỡm hiểu về điện tử, về cơ cấu động học, kiến thức về tự động, lập trỡnh. Quỏ trỡnh “đổ nền” này chia nhiều giai đoạn, cỏc trường đại học Kĩ thuật (như bộ mụn ĐKTĐ - Bỏch khoa TPHCM) sẽ xõy múng cho ngụi nhà kiến thức của bạn.
Cỏch thiết kế top-down cho mụ hình Robot (được phõn tích lại ở phõ̀n 3)
Thai nghộn-mang nặng đẻ đau
Tỡnh yờu đơm hoa kết trỏi, quả ngọt đầu mựa là kết quả thăng hoa của những cảm xỳc! Khi cảm thấy đủ điều kiện, bắt đầu tạo những robot đầu tiờn. Giai đoạn này đĩ tập hợp được một số bạn cựng sở thớch, cựng mối quan tõm, và bắt tay nhau để ra đời chỳ robot thế hệ F1. Chịu khú học hỏi kinh nghiệm của những đàn anh đi trước hoặc và kiểm tra lại kiến thức lý thuyết. Theo Nguyễn Hải Linh (FXR - vụ địch robocon lần 3): “Ngay cả khi mỡnh tin tưởng vào cỏch nghĩ của mỡnh thỡ cũng phải đi tỡm hiểu thực tế vỡ nú sẽ mở ra những hướng đi mới, điều mỡnh cho là đỳng với điều đỳng - cú một khoảng cỏch!”
Nuụi con-dưỡng tõm hồn: Khi đĩ hồn thành được robot đầu tiờn, nghĩa là đĩ hồn tất giai đoạn thi cụng cơ khớ, điều khiển động cơ, nhận line - bắt vạch. Tất yếu, ta sẽ hướng đến những điều cao hơn, cỏc cơ cấu nhận quà, trao quà... sẽ được chỳ ý tới, trong khi vẫn liờn tục cập nhật để hồn thiện cơ cấu nền của mỡnh. Việc này cũng đũi hỏi phải ứng dụng nhiều kiến thức để nuụi “đứa con” của mỡnh. Trong quỏ trỡnh “nuụi con”, rất dễ sinh ra những bất đồng nho nhỏ giữa cỏc thành viờn trong nhúm. Trưởng nhúm phải biết tập hợp được sức lực của anh em, tất cả vỡ mục đớch chung, dưỡng tõm hồn, và biết học hỏi những “ý kiến trỏi ngược nhau” (Theo Nguyễn Hải Linh).
Ước vọng:
Phải biết sức mỡnh và khụng nờn vỡ quỏ kỡ vọng mà ỏp đặt! Khi trỡnh độ cỏc đội thi ở khu vực và trong nước là tương đối đồng đều, ý thức về chiến thuật, kĩ thuật tỏc chiến một phần quan trọng sẽ quyết định thành cụng. Ta vẫn thấy cỏc đội cú kĩ thuật tương đối tốt hơn, ý thức chiến đấu của họ vẫn rất cao, luụn tụn trọng đối thủ-biết mỡnh, biết ta là một bớ quyết thành cụng. Cú thể lấy dẫn chứng trường hợp BKPro tại sõn đấu Robocon 2006-đội cú ý thức chiến thuật thi đấu tốt, đa dạng, tựy biến.
Chiờ́n đṍu:
Sõn robocon trong nước là mụ̣t đṍu trường phức tạp, bạn phải đụ́i phó với nhiờ̀u đụ̣i thi từ các trường khác nhau, ý tưởng phải độc đỏo bởi những diờ̃n biờ́n trờn sõn diờ̃n ra khó có thờ̉ đoán trước... Đờ̉ giành chiờ́n thắng ở vòng đṍu này, ngoài cơ cṍu robot tụ́t, chiờ́n thụ̃t linh hoạt, bản lĩnh thi đṍu kiờn cường, cõ̀n tranh thủ sự ủng hụ̣ từ khán giả... áp lực thi đṍu trờn sõn nhiờ̀u khi làm cỏc vận động viờn mất tinh thần, mà dự chỉ một sai lầm cũng cú thể dẫn tới thất bại!
Nếu vụ địch vũng trong nước, bạn sẽ bỏ thờm nhiều cụng sức để kiểm tra robot của mỡnh, cỏc cơ cấu điện-cơ-điều khiển ngày càng hồn thiện để hoạt động tốt và ổn định. Thi đấu ở đấu trường khu vực, trước những nước cú trỡnh độ kĩ thuật cú thể nhỉnh hơn ta, thỡ tõm lớ thi đấu và chiến thuật sẽ quyết định hơn 50% thành cụng! Theo Nguyễn Hải Linh-đội FXR- thỡ tư duy- rất quan trọng trong cuộc thi này: “Robocon khụng đơn thuần là cuộc thi về kỹ thuật-ý tưởng hay giải phỏp, mà cũn là cuộc thi về ý chớ, khả năng xoay xở, khả năng tổ chức”
_____________________