TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG
3.1. Cỏc luật Điều khiển thớch nghi bền vững
Nguyờn nhõn chủ yếu làm cho hệ ĐKTN mất ổn định là sai lệch giữa mụ hỡnh và đối tƣợng thực. Sai lệch làm cho sơ đồ tổng thể biến thiờn theo thời gian và phi tuyến. Cỏc luật thớch nghi làm cho hệ bền vững đối với cỏc sai lệch mụ hỡnh và nhiễu đƣợc gọi là luật thớch nghi bền vững.
Cỏc luật thớch nghi bền vững đƣợc xõy dựng dựa trờn cơ sở cải tiến cỏc luật thớch nghi thụng thƣờng nhờ hai phộp biến đổi chủ yếu sau:
+ Tớn hiệu chuẩn hoỏ m: Tớn hiệu này đƣợc chọn sao cho chặn trờn đối với sai số mụ hỡnh và vectơ tớn hiệu . Tớn hiệu chuẩn hoỏ đảm bảo là sai số mụ hỡnh đó chuẩn hoỏ /m đƣợc giới hạn và do đú nú cú tỏc dụng nhƣ một nhiễu đầu vào đó giới hạn trong luật thớch nghi.
+ Phộp "Khe hở", phộp „‟Chiếu‟‟, hoặc ‟‟Vựng chết‟‟ để thay đổi thành phần tớch phõn của luật thớch nghi [4].
Phộp “Chiếu‟‟ cƣỡng bức cỏc đỏnh giỏ tham số nằm bờn trong một tập hợp lồi giới hạn nào đú trong khụng gian tham số mà cú chứa vectơ chƣa biết * sẽ đảm bảo cho tham số đỏnh giỏ bị giới hạn .
Ngày nay cú nhiều luật thớch nghi bền vững đƣợc nghiờn cứu và đƣợc ứng dụng thành cụng vào nhiều hệ điều khiển thớch nghi .
Cỏc luật điều khiển thớch nghi bền vững điển hỡnh là: - Thuật toỏn hiệu chỉnh khe hở .
- Thuật toỏn Gradient cú khe hở.
- Thuật toỏn bỡnh phƣơng cực tiểu cú khe hở. - Phƣơng phỏp chiếu.
- Phƣơng phỏp vựng chết (Dead – Zone).
Cú rất nhiờu thuật toỏn đỏnh giỏ bền vững nhƣng việc đƣa ra thuật toỏn và lựa chọn cỏc hệ số hợp lý của bộ đỏnh giỏ cũng nhƣ cỏc giới hạn cho nhiễu là cụng việc khú khăn cần phải tiến hành thực nghiệm và hiệu chỉnh trờn đối tƣợng thật. ứng với mỗi đối tƣợng cụ thể cần phải cú một luật đỏnh giỏ phự hợp để vựng giới hạn ổn định bền vững là lớn nhật.