c. Sai lệch hệ số (Factor Perturbations)
2.5 Kết luận chƣơng 2.
Hệ điều khiển thớch nghi đang đƣợc tiếp tục nghiờn cứu và sử dụng ngày càng nhiều trong thực tế bởi tớnh ƣu việt của nú. Ngoài những ƣu điểm mà ĐKTN đạt đƣợc thỡ nhƣợc điểm cơ bản của phƣơng phỏp ĐKTN là hệ khụng bền vững khi điều khiển cỏc đối tƣợng cú phần tử động học khụng thể mụ hỡnh hoỏ đƣợc hoặc khi làm việc cú nhiễu tỏc động.
Vỡ vậy khi thiết kế cần phải quan tõm tới đặc điểm này để đảm bảo tớnh bền vững của hệ.
Việc nghiờn cứu tớnh bền vững của hệ giỳp ta tỡm đƣợc nguyờn nhõn làm cho hệ khụng bền vững. Trờn cơ sở đú tỡm đƣợc biện phỏp khắc phục để nõng cao đƣợc tớnh bền vững của hệ đỏp ứng yờu cầu của điều khiển.
Hệ ĐKTN sẽ trở nờn bền vững nếu ta sử dụng cỏc luật thớch nghi bền vững vào cỏc sơ đồ thay cho cỏc luật thớch nghi thụng thƣờng hoặc tỡm cỏc luật điều khiển bền vững để ứng dụng vào sơ đồ ĐKTN
Trong cỏc nguyờn nhõn làm cho hệ ĐKTN khụng bền vững thỡ luật thớch nghi là nguyờn nhõn chủ yếu. Vỡ vậy để gúp phần nõng cao tớnh bền vững cho hệ ta sẽ đi theo hƣớng xõy dựng cỏc bộ đỏnh giỏ đặc biệt trờn cơ sở cải tiến cỏc bộ đỏnh giỏ kinh điển để đạt đƣợc tớnh bền vững của hệ trong khi vẫn sử dụng luật điều khiển thụng thƣờng.
Hệ Điều khiển thớch điển hỡnh gồm hai phần chớnh : bộ đỏnh giỏ thụng số và luật điều khiển vỡ vậy khi thiết kế hệ điều khiển thớch nghi bền vững cũng đi theo hai hƣớng sau đõy:
+ Nghiờn cứu cỏc bộ đỏnh giỏ đặc biệt để đạt đƣợc tớnh bền vững của hệ. + Tỡm cỏc luật điều khiển bền vững để ứng dụng vào sơ đồ ĐKTN.
Đa số cỏc hệ điều khiển thớch nghi bền vững đều đi theo hƣớng thứ hai là xõy dựng cỏc bộ đỏnh giỏ đặc biệt trờn cơ sở cải tiến cỏc bộ đỏnh giỏ kinh điển để đạt đƣợc tớnh bền vững của hệ trong khi vẫn sử dụng luật điều khiển khụng bền vững cho bộ điều khiển.
CHƢƠNG III
