c. Sai lệch hệ số (Factor Perturbations)
2.3 Khả năng mất ổn định của hệ ĐKTN khi đối tƣợng phi tuyến
Cỏc luật thớch nghi và cỏc bộ điều khiển đƣợc phõn tớch và thiết kế trờn cơ sở đối tƣợng khụng cú nhiễu tỏc động và cỏc động học khụng cú phần khụng mụ hỡnh hoỏ đƣợc. Cỏc sơ đồ thực hiện trờn cỏc thiết bị thực thƣờng khỏc xa với cỏc mụ hỡnh lý tƣởng. Một thiết bị thực cú thể đƣợc giới hạn kớch thƣớc (Số chiều), tớnh phi
tuyến, số đầu vào đầu ra. Đặc tớnh của nú cú thể sai khỏc bởi cỏc nhiễu trong và nhiễu bờn ngoài tỏc động vào. Sự khỏc nhau giữa mụ hỡnh thay thế và mụ hỡnh thực sẽ ảnh hƣởng đến tớnh ổn định của hệ vỡ vậy mà đặc tớnh của mụ hỡnh lý tƣởng khụng thể ỏp dụng cho mụ hỡnh thực. Trong trƣờng hợp ỏp dụng cần phải cú bƣớc kiểm tra tớnh ổn định và tớnh bền vững của cỏc lƣợc đồ.
Núi chung cỏc hệ cần điều khiển trong thực tế chủ yếu là cỏc hệ phi tuyến cú chứa cỏc tham số khụng biết trƣớc. Cỏc tham số khụng biết trƣớc cú thể là hằng số hoặc biến thiờn nhanh theo thời gian. Cỏc phần tử phi tuyến cú động học rất khú hoặc khụng thể mụ hỡnh hoỏ đƣợc. Ngoài ra trong quỏ trỡnh làm việc hệ chịu ảnh hƣởng của nhiễu đến hệ từ mụi trƣờng.
Cho nờn để thiết kế hệ ĐKTN cho hệ thực tế phải chấp nhận cỏc giả thiết sau: + Đối tƣợng trong quỏ trỡnh làm việc khụng chịu tỏc động của nhiễu.
+ Khụng cú phần tử khụng mụ hỡnh hoỏ đƣợc và đặc tớnh phi tuyến khụng biết
+ Cỏc tham số khụng biết khụng thay đổi theo thời gian
Trong thực tế cỏc giả thiết trờn là khụng thể thoả món đƣợc vỡ vậy hệ ĐKTN cho đối tƣợng thực là khụng ổn định bền vững.
Hệ điều khiển thớch nghi chỉ bền vững nếu tớn hiệu ra của đối tƣợng đƣợc đỏnh giỏ chớnh xỏc. Nhƣng yờu cầu này bị hạn chế do quỏ trỡnh xõy dựng luật nhõn dạng cỏc tham số gõy ra.
Khi xột đến nhiễu, đến sai số trong việc xỏc định tớn hiệu vào ra của đối tƣợng thỡ hệ ĐKTN khụng cũn bền vững nữa, đặc biệt khi hệ nằm ở biờn giới ổn định.
Một số trƣờng hợp dẫn đến mất ổn định thƣờng gặp trong thực tế là :
