: khối lƣợng riêng của nƣớc ở chế độ sôi, kg/m
4.4. Kết quả mô phỏng:
Sau khi xây dựng đƣợc hệ thống điều khiển, ta chuyển các thơng số của mơ hình vào bộ điều khiển và tiến hành huấn luyện mạng. Sau 200 kỳ huấn luyện sai số giữa đầu ra của mơ hình đối tƣợng và đầu ra của mơ hình mạng nơron là 10-6.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên htt p :// w w w. l r c -tnu. e d u. v n
Hình 4.6: Dữ liệu vào/ra của đối tƣợng
khi nhận dạng của đối tƣợng,dữ liệu huấn luyện đầuHình 4.7: Dữ liệu huấn luyện vào/ra ra của mạng và sai số
Hình 4.8: Tập dữ liệu kiểm tra Hình 4.9: Tập dữ liệu chấp nhận
Các kết quả huấn luyện đƣợc chỉ ra trên các hình 4.6 đến hình 4.9. Trong đó: Hình 4.6 là tập dữ liệu vào - ra của đối tƣợng khi nhận dạng, hình 4.7 là tập dữ liệu huấn luyện vào - ra của đối tƣợng, dữ liệu huấn luyện đầu ra của mơ hình mạng nơ ron và sai số giữa 2 mơ hình sau 200 kỳ huấn luyện, hình 4.8, hình 4.9 là các tập dữ liệu kiểm tra và dữ liệu chấp nhận ( cũng bao gồm dữ liệu vào - ra của đối tƣợng, dữ liệu đầu ra của mơ hình mạng và sai số).
Khi đã huấn luyện và xây dựng đƣợc mơ hình nhận dạng đối tƣợng, ta sử dụng mơ hình này để điều khiển hệ thống với với các chế độ làm việc khác nhau, kết quả mô phỏng đƣợc chỉ ra trên các hình 4.10 và hình 4.11, trong đó: hình 4.10 là đặc tính động của hệ thống khi có nhiễu ngẫu nhiên ở đầu vào của đối tƣợng, hình 4.11 là đặc tính động của hệ thống khi có nhiễu ngẫu nhiên ở đầu vào của đối tƣợng và có trễ
1.21 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 50 100 150 200 250
Hình 4.10: Tín hiệu ra của hệ thống có 1 nhiễu đầu vào
1.21 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 50 100 150
Hình 4.11: Tín hiệu ra của hệ thống có 1 nhiễu đầu vào và có trễ