VÀ NHỮNG ỨNG DỤNG CỦA CHÚNG TRONG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
2.7.2.1 Bù phân tán song song
Toán hạng Mij(zj(t)) là độ liên thuộc của zj(t) trong Mij.
Vì
(2.79) Ta có
(2.80)
2.7.2 Xây dựng mô hình mờ
Hình 2.19 minh hoạ việc mô hình mờ dùng dữ liệu vào ra. Chương trình gồm
hai phần chính: nhận dạng cấu trúc và nhận dạng thông số. Phương pháp nhận
dạng cho mô hình mờ phù hợp cho những máy không thể hay quá khó khăn để được thể hiện bởi những mô hình vật lý hay phân tích. Ngược lại nếu những mô
hình động phi tuyến có thể đạt được bởi phương pháp Lagrange hay Newton- Euler thì một mô hình mờ có thể nhận được từ những mô hình động phi tuyến
này. Phần này sẽ giới thiệu phương pháp thứ nhất.
2.7.2.1 Bù phân tán song song
Lịch sử của bù phân tán song song(PDC) bắt đầu với thủ tục thiết kế dựa trên mô hình bởi Kang và Sugeno. Tuy nhiên sự ổn định của những hệ thống điều
khiển không được xem xét trong thủ tục thiết kế này. Người ta đã cái tiến và tạo
sự ổn định cho những hệ thống điều khiển và đạt cho chương trình này cái tên là bù phân tán song song.
Bù phân tán song song đưa ra một thủ tục để thiết kế nột bộ điều khiển mờ từ
mô hình mờ T-S đã cho. Một đối tượng được điều khiển (hệ phi tuyến) được thể
hiện trước tiên bởi một mô hình mờ T-S. Nhiều hệ thống thực chẳng hạn những
Trong thiết kế PDC, mỗi luật điều khiển được thiết kế từ luật tương ứng của
một mô hình mờ T-S. Bộ điều khiển mờ chia sẽ cùng tập mờ với mô hình mờ
trong phần giả thiết. Sau đây ta sẽ xây dựng bộ điều khiển mờ qua PDC:
Hình 2.19. Thiết kế điều khiển mờ dựa trên mô hình
2.7.2.2 Luật điều khiển i:
Nếu z1(t) là Mi1 và … và zp(t) là Mip , thì u(t) = - Fix(t), i=1,2,…,r
Những luật điều khiển mờ có một bộ điều khiển tuyến tính ( luật điều khiển
hồi tiếp trạng thái) trong phần kết luận. Ta cũng có thể dùng những bộ điều
khiển khác chẳng hạn những bộ điều khiển hồi tiếp ngõ ra và những bộ điều
khiển hồi tiếp ngõ ra động.
Bộ điều khiển mờ toàn bộ được thể hiện như sau:
(2.81) Thiết kế bộ điều khiển mờ là xác định những độ lợi hồi tiếp cục bộ Fi trong những phần kết luận. Với PDC ta có một thủ tục đơn giản và tự nhiên để đạt được những hệ thống điều khiển phi tuyến. Những kỹ thuật điều khiển phi
tuyến khác đòi hỏi những kiến thức chuyên sâu và bao quát hơn.
Cũng cần lưu ý rằng mặc dù bộ điều khiển mờ được xây dựng dùng cấu trúc
thiết kế cục bộ, những độ lợi hồi tiếp Fi cần xác định dùng những điều kiện thiết
kế toàn cục. Những điều kiện thiết kế toàn cục là cần thiết để bảo đảm ổn định