Các bộ truyền dưới đây là những bộ truyền thường được dùng trong robot :
4.3.1.BỘ TRUYỀN XÍCH:
Xích là một chuỗi các mắt xích nối với nhau bằng bản lề.Xích truyền chuyển động và tải trọng từ trục dẫn (trục chủ động),sang trục bị dẫn (trục bị động) nhờ sự ăn khớp của các mắt xích với các răng đĩa xích.Truyền động xích được dùng để giảm tốc độ quay hoặc tăng tốc độ quay giữa các trục song song.
o Có thể truyền chuyển động giữa các trục cách nhau tương đối xa. o So với truyền động đai,kích thước bộ truyền xích nhỏ gọn hơn,làm
việc không có trượt,hiệu suất khá cao(η = 0,96÷0,98) và lực tác dụng lên trục tương đối nhỏ.
o Có thể cùng một lúc truyền chuyển động và công suất cho nhiều trục. Nhược điểm của truyền động xích:
o Có nhiều tiếng ồn khi làm việc.
o Vận tốc tức thời của xích và đĩa bị dẫn không ổn định.
o Yêu cầu chăm sóc thường xuyên(bôi trơn,điều chỉnh làm căng xích). o Chóng mòn ,nhất là khi làm việc nơi nhiều bụi và bôi trơn không tốt.
4.3.2.BỘ TRUYỀN ĐAI:
Bộ truyền đai thường gồm hai bánh đai.Do có ma sát giữa đai và bánh ,bánh dẫn quay sẽ truyền chuyển động và cơ năng sang bánh bị dẫn .Thường dùng bộ truyền đai để truyền chuyển động giữa các trục song song và quay cùng chiều nhau
Theo hình dạng tiết diện đai,đai được chia làm bốn loại:đai dẹt(có tiết diện chữ nhật),đai hình thang(có tiết diện hình thang),đai hình lược(có cấu tạo gồm nhiều gân dọc có tiết diện hình thang) và đai tròn.Đai dẹt và đai hình thang được dùng nhiều hơn cả,còn đai tròng chỉ dùng trong những máy công suất nhỏ.
Ưu điểm của truyền động đai:
o Có khả truyền chuyển động và cơ năng giữa các trục ở khá xa nhau. o Làm việc êm,không ồn.
o Truyền động đai giữ được an toàn cho các chi tiết máy khác khi bị qua tải(lúc này đai sẽ trượt trơn trên bánh)
o Kết cấu đơn giản,giá thành rẻ. Nhược điểm của truyền động đai:
o Khuôn khổ kích thước khá lớn(khi cùng điều kiện làm việc ,thường riêng đường kính bánh đai đã lớn hơn đường kính bánh răng khoảng 5 lần)
o Tỷ số truyền không ổn định vì có trượt đàn hồi của đai trên bánh. o Lực tác dụng trên trục và ổ lớndo phải căng đai(lực tác dụng lên trục
o Tuổi thọ thấp khi làm việc với vận tốc cao.
o Bộ truyền đai thường được dùng để truyền công suất không quá 40÷50 Kw,vận tốc thông thường khoảng 5÷30m/s.
Trong các loại đai thường dùng ,đai hình thang có ưu điểm nổi bật là:đai có tác dụng chêm vào bánh đai cho nên ma sát giữa đai và bánh đai tăng lên(góc chêm φ của đai hình thang bằng 40 độ),đai hình thang được chế tạo thành vòng liền do đó làm việc êm hơn so với đai dẹt(phải nối đai).