TRONG ROBOT
3.1. ĐỘNG CƠ:
*Lựa chọn động cơ cho Robot tự động cản phá.
Yêu cầu: Động cơ phải có momen lớn, tốc độ nhanh có thể điều tốc trong một dãy rộng mà suy giãm về momen không lớn khi giảm tốc, kích thước hợp lý để thuận tiện trong việc gá đặt trên khung xe, trọng lượng nhẹ. Vì vậy việc lựa chọn động cơ có sẳn để đáp ứng cho robot này là rất khó khăn và không đạt được yêu cầu nên ta phải đi tìm động cơ có số vòng quay lớn và momen khỏe để tiến hành chế tạo hộp giảm tốc cho nó để đáp ứng nhu cầu cho robot.
Để đáp ứng được nhu cầu đề ra ta phải tạo ra được số vòng quay trên trục bánh xe xấp xỉ 4000rpm.
Vì vậy ta phải đi chế tạo hộp giảm tốc cho động cơ với yêu cầu phải nhỏ gọn và tỉ số truyền phải đủ lớn để đáp ứng được momen trên trục ra. Nếu ta đi chế tạo mới thì rất khó khăn và độ chính xác không đảm bảo => ồn, làm việc không êm, do vậy để thuận tiện cho việc chế tạo chúng em đã chọn phương án dùng hộp giảm tốc được chế tạo sẵn đó là hộp giảm tốc của động cơ đề xe máy với tỉ số truyền i=1/6 và qua bộ truyền xích với tỉ số truyền i=1/2 vậy tỉ số truyền chung i=1/12 vậy để có số vòng quay yêu cầu ta chọn động cơ có số vòng quay n ≈6000 vòng /phút.
Từ thực tế ta chọn được động cơ có thông số kỹ thuật như sau:
Hình 2.2 : Động cở sử dụng cho Robot cản phá
* Thông số của động cơ: - Điện áp : 24VDC
- Tốc độ không tải: 6230rpm - Dòng không tải : 0,5A - Dòng có tải: 2,5A * Ưu điểm của động cơ:
- Có dòng không tải nhỏ, tiêu thụ dòng ít - Động cơ có momen khỏe
- Có tốc độ rất nhanh
* Thiết kế chế tạo bộ truyền cho động cơ.
Nhóm sử dụng ngay bộ truyền của động cơ đề để làm bộ truyền cho động cơ Robot điều khiển bằng tay.
Bộ truyền của động cơ đề là bộ truyền bánh răng có tỉ số truyền:
Trong đó z2 : số răng của bánh răng lớn Z1 : số răng của bánh răng nhỏ Tốc độ của đầu ra sau khi qua bộ truyền là:
21 1 53 5, 9 9 z i z 6230 1055 5,9 N n rpm i
Vậy sau khi qua một bộ truyền xích tỉ số truyền 2 tốc độ trên trục bánh xe là: rpm i N n 527 2 1055 Đây là tốc độ cho phép. Bản vẽ chế tạo:
Hình 2.2: Mô hình động cơ được thiết kế trên phần mềm Pro/engineer
* Lựa chọn động cơ cho Robot tự động ghi điểm.
Yêu cầu: Động cơ phải có momen lớn, tốc độ nhanh có thể điều tốc trong một dãy rộng mà suy giãm về momen không lớn khi giảm tốc, kích thước hợp lý để thuận tiện trong việc gá đặt trên khung xe, trọng lượng nhẹ, động cơ có số vòng quay phải tương đối đều nhau. Hiện nay các loại động cơ đáp ứng cho robot dò đường ghi điểm rất đa dạng về tốc độ và momen, nhiều mẩu mã cho chúng ta lựa chọn tùy thuộc vào chất lượng do đó giá cả lại khác nhau. Một số địa điểm như: Tiệm động cơ cũ, Công ty Skynet (www.skynet.com).
Hình 2.4: Động cơ dung cho robot ghi điểm
Thông số kỹ thuật :
+ Điện áp sử dụng : 24VDC + Tốc độ khi có tải: 230 rpm + Dòng khi có tải : 1000mA + Tốc độ không tải: 350 rpm + Dòng không tải : 300 mA + Dòng quá tải : 1850 mA + Momen quá tải: 5kgcm
Hình 2.2: Động cơ và thông số kĩ thuật
- Đối với động cơ sử dụng cho chuyển động tịnh tiến tới lui, và chuyển động tịnh tiến lên xuống của tay kẹp, và động cơ sử dụng cho tay kẹp, thì yêu cầu đầu tiên là động cơ phải có momen lớn, động cơ có tốc độ vừa phải đến chậm, và có khả năng tự hãm. Những động cơ sử dụng cho Robot này có đều là những động cơ có hộp giảm tốc, có momen lớn, có tốc độ chậm từ 40 vg/ph đến 80 vg/ph,
*Sau nhiều lần hội ý động cơ được lựa chọn là động cơ PITMAN
-Hai động cơ của hai bánh chủ động dùng để làm dò đường có số vòng quay 350 vòng/phút. Công suất 30 W
-Ba động cơ chấp hành, một động cơ dùng làm cơ cấu kẹp có số vòng quay là:50 vòng/Phút. Công suất 35 W một động cơ điều khiển cơ cấu trượt 250 vòng/phút. Công suất 25W và một động cơ dùng làm tang quấn 150 vòng/phút. Công suất 30W . Tổng khối lượng của 5 động cơ là: 3Kg
3.2.BÁNH XE:
Hai bánh xe chủ động : đường kính d = 10 cm, bề rộng bánh b= 2 cm, khối lượng của hai bánh chủ động là: 300g
Hai bánh tự lựa có thể tìm thấy dễ dàng trên thị trường, khối lượng không đáng kể