Như chúng ta biết,tay kẹp là thành phần quan trọng ,nó quyết định khả năng làm việc của robot.
Tay kẹp thường kẹp:thực hiện công việc mở tay gắp ra khi có tác động bởi nguồn dẫn động và tay gắp tự phục hồi lại trạng thái cũ (kẹp) nhờ lò xo khi ngắt nguồn.
Tay kẹp thường mở:kẹp giữ quà khi có nguồn dẫn động tác động tác động và tự phục hồi về trạng thái cũ (mở) nhờ tác động của lò xo khi ngưng không cung cấp nguồn.
Tay kẹp có nguồn dẫn động tác động hai chiều:mở ra và kẹp lại chỉ khi có tín hiệu tác động .Với kiểu này,cần lưu ý là tay gắp phải được thiết kế sao cho vẫn giữ được chi tiết khi mất nguồn năng lượng cung cấp.
Tay kẹp hoặc bộ phận công tác được trang bị trên khâu tác động cuối của tay máy.Theo nguồn dẫn động cho tay kẹp,ta có thể phân tay gắp thành các loại sau đây:
Tay kẹp sử dụng động cơ điện Tay kẹp sử dụng khí nén Tay kẹp sử dụng thủy lực Tay kẹp sử dụng chân không Tay kẹp sử dụng nam châm
Trong robot bằng tay chúng em dùng tay kẹp sử dụng động cơ điện.Cụ thể đó là động cơ 24 V và chọn loại tay kẹp thường kẹp .Dùng loại tay kẹp này việc xác định vị trí kẹp dễ dàng và việc chế tạo đơn giản hơn. Ngoài ra để tăng khả năng kẹp,ta luồn các ống xốp vào các thanh đứng của cơ cấu-làm tăng ma sát khi kẹp nhờ tăng diện tích tiếp xúc với ngọc.
Hình 4.4.Cơ cấu kẹp
Cơ cấu kẹp có chiều cao không quá dài tránh cồng kềnh khi di chuyển và cũng không quá ngắn để đảm bảo kẹp đủ số ngọc cần thiết trong một lần kẹp.
Đặc biệt động cơ sử dụng trong cơ cấu kẹp phải có tính tự hãm tốt bảo đảm cho việc điều khiển quá trình kẹp thả dễ dàng như ý.