Truyền động bánh răng thực hiện truyền chuyển động và tải trọng nhờ sự ăn khớp của các răng trên bánh răng(hoặc thanh răng).
Truyền động bánh răng thanh răng dùng để đổi chuyển động quay thành tịnh tiến hoặc ngược lại.
Ưu điểm của truyền động bánh răng: o Kích thước nhỏ,khả năng tải lớn. o Tỷ số truyền không đổi .
o Hiệu suất cao,có thể đạt 0,97-0,99. o Tuổi thọ cao,làm việc tin cậy. Nhược điểm của truyền động bánh răng:
o Chế tạo tương đối phức tạp. o Đòi hỏi độ chính xác cao.
o Có nhiều tiếng ồn khi vận tốc lớn.
4.4.Ổ LĂN:
Trong ổ lăn,tải trọng từ trục trước khi truyền đến gối trục phải qua các con lăn(bi hoặc đũa).Nhờ có con lăn nên ma sát sinh ra trong ổ là ma sát lăn.
Ổ lăn thường gồm 4 bộ phận:vòng ngoài,vòng trong,con lăn,giữa các con lăn có vòng cách .
Theo khả năng chịu lực ổ lăn được chia ra:
o Ổ đỡ: chỉ chịu lực hướng tâm mà không chịu được một phần nhỏ lực dọc trục.
o Ổ chặn đỡ: chịu lực dọc trục đồng thời chịu được một ít lực hướng tâm.
o Ổ chặn: chỉ chịu được lực dọc trục mà không chịu được lực hướng tâm.
Theo cỡ đường kính ngoài của ổ lăn(với cùng đường kính trong)chia ổ lăn ra các loại :ổ lăn cỡ đặc biệt nhẹ ,rất nhẹ,nhẹ ,trung bình và nặng.Theo cỡ chiều rộng,ổ lăn được chia ra:ổ hẹp,ổ bình thường,ổ rộng và ổ rất rộng.Các ổ lăn thường được chế tạo tiêu chuẩn hóa.
Lựa chọn bộ truyền:
Phân tích ưu nhược điểm , chọn các bộ truyền trong robot tự động như sau: +Quan sát thấy nhiều robot tự động đội bạn thiết kế không có cơ cấu trượt lui tới mà chỉ có cơ cấu đinh vị trụ và trụ được cố định trên đế robot.Thiết kế như vậy là chưa tối ưu do robot khi gắp quà ở trước nhiều,tải trọng phân bố trên toàn bộ đế của robot không đều nên khả năng dò đường nhanh là không thể.
+ Bộ truyền xích làm bộ truyền trong cơ cấu trượt lui tới.
+Bộ truyền thanh răng, bánh răng được dùng cho cơ cấu nâng hạ của robot bằng tay.
+ Bộ tryền đai đùng cho cơ robot cản phá.
+ Dùng tang quấn cáp cho cơ cấu trượt lên xuống do tay kẹp của robot tự động có khối lượng nhẹ và không gian bị khống chế nhiều hơn con bằng tay ,vì vậy chỉ nên dùng bộ truyền đơn giản này.Hơn nữa,lắp bộ truyền này làm tăng khối lượng robot tự động không đáng kể .Dùng loại dây cáp loại tốt(dùng để câu cá biển) là đủ bền.Tang quay cần thiết kế lớn nhất có thể miễn sao đặt lọt vào trong không gian trong trụ đứng để tăng tốc độ của dịch chuyển lên xuống có thể.
+ Trong cơ cấu trượt lên xuống cũng như trượt ra vào,chúng em sử dụng nhiều ổ lăn.Ổ lăn sử dụng ở đây để biến ma sát trượt thành ma sat lăn.Nhờ vậy đáp ứng được yêu cầu về tốc độ thao tác của cơ cấu.Ổ lăn được dùng trong các cơ cấu này là ổ đỡ do ổ chỉ chịu lực hướng tâm .