... trình chuyển động hệ: M − Mc = ℑ dω dt Hình Sơ đồ thay động không đồng hệ trục α, β Hình Sơ đồ cấu trúc động KĐB hệ tọa độ α , β 45 Điềukhiểnvịtríđông không đồng … 2.2 Kỹ thuật điềukhiển Hình ... băng trể Bộđiềukhiển mô men có ba mức đầu ra, tùy thuộc vào sai lệch mô men 2.3 Nguyên lý điềukhiển Về bản, SMC hệ điềukhiểncó cấu trúc biến thiên (VSS), cấu trúc cấu trúc hình điềukhiển thay ... điềukhiển PID độ sai lệch 6,49% 0 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 Thoi gian [s] Hình 12.b: Sai lệch e với SMC KẾT LUẬN Bài báo nêu phương pháp điềukhiểnvịtríđộng không đồng sử dụng biến tần véc tơ điều...
... dao động đến thời điẻm 0,1 s bắt đầu vao ổn định 200,5 rad/s + Thời gian độ tơng đối nhỏ đáp ứng yêu cầu hệ thống + Bộđiềukhiển : PI 3.3 Mô điềukhiểnvịtrí H3.8 Sơ đồ điềukhiểnvịtrí ... p ) K r K p.2.T (1 + T p ) = 2.Ts R = K (1 + T p ) K r K 4.TS Bộđiềukhiểncó dạng (PD) H3.3 Sơ đồ điềukhiểnvịtrí 23 Chng Mô phng b iu khin 3.1 Sơ đồ mô mạch vòng dòng điện : H 3.1 ... 8(0,0092) p 1,64.(1,05).2,74 +Mô điều chỉnh tốc đô theo tiêu chuẩn modul tối u : H2.4 : mạch vòng điều chỉnh tốc độ 2.3 Tổng hợp mạch vòng vịtrí 2.3.1 tổng hợp mạch vòng vịtrí : +> Tổng hợp hệ theo...
... độ αβ Giả sử việc điềukhiểndòng isd isq thực điềukhiển dòng, ta thu cấu trúc hệ thống điềukhiển giống với hệ thống điềukhiển truyền động điện động chiều Tín hiệu vào điềukhiểndòng giá trị ... độ moment động đị roto lồng sóc Với ý tưởng này, động dị bọ rotor lồng sóc điềukhiển tương tự động chiều Trên sở ta có nguyên lý điềukhiểnđộng sau: Hình 8: Nguyên lý điềukhiểnđộng dị roto ... tả động dị roto lồng sóc hệ trục αβ dq giúp cho có nhìn tổng quát mô hình động quan sát hệ trục khác Đây sở cho việc xây dựng điềukhiển dòng, điềukhiển tốc độ điềukhiểnvịtrí Mô hình động...
... Chơng Tổng quan hệ điềukhiểnvịtrí vấn đề áp dụng điềukhiển mờ hệ điềukhiểnvịtrí Ngày nay, hệ điềukhiểnvịtrí đặc biệt hệ điềukhiển Robot công suất lớn, hệ truyền động điện chiều kiểu ... hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống điềukhiểnvịtríđộng điện chiều nh hình 1.15 [11] 1.4 Tính phi tuyến điềukhiểnvịtríBộđiềukhiểnvịtrí nhằm đảm bảo thời gian độ ngắn đồng ... tính điềukhiểnđiềukhiểnvịtrí phi tuyến nên để nâng cao chất lợng điềukhiển hệ thống việc thực điềukhiểnvịtrí phi tuyến cần thiết vô cấp bách đặc biệt cần thiết kế hệ điềukhiểnvị trí...
... 0.24 0.38 Chương Xây dựng mô hình điềukhiểnvịtríĐộng Servo Harmonic RHS 17-6006 2.1.Cấu trúc điềukhiển số vịtríđộng -Fω Fφ hàm truyền phản hồi tốc độ vịtrí -BBĐ Công Suất có chức biến đổi ... trúc động sau : Hình 2.2 : Cấu trúc động DC servo Hình 2.3 : Đặc tính tốc độ động Hình 2.4 : Đặc tính dòng phần ứng động 2.3 Xây dựng điềukhiểnvịtríđông Servo Harmonic RHS 17-6006 Để điềukhiển ... design 2.3.2 Xây dựng điềukhiểnvịtrí Tổng hợp BĐK vịtrí Rphi tương tự mạch vòng khác.Tuy nhiên cấu trúc mạch vòng vịtrí thành phần I mà P hay PD 10 Để đơn giản,ta coi BĐK vịtrí khâu khuếch đại...
... Harmonic RHS 32_6018 Đối tượng điềukhiểnđộngĐộng RHS 32_6018 hãng Harmonic Động thuộc dòng RHS Series DC Servo Actuators series l dòngđộng thiết kế nhỏ gọn ,truyền động xác ,mô men lớn có gắn ... phương trình trên,ta có cấu trúc động sau : Hình 2.1 : Cấu trúc động DC servo 2.2 Khảo sát đặc tính động học của động miền thời gian thực Hình 2.2 : Cấu trúc động DC servo thông số động ... La=0.92e-003 Ta=La/Ra Kt=11.5 J=1.4 Bf=0.0076 Ke=1.18 Hình 2.3 : Đặc tính tốc độ động Hình 2.4 : Đặc tính dòng phần ứng động Do động có momen quán tính lớn nên có độ quá về dòng điện là...
... tập lớn điềukhiển số Tổng hợp điềukhiển 4.1 Thiết kế điềukhiển miền thời gian liên tục Để điềukhiển tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Tuy nhiên động DC ... xây dựng sơ đồ cấu trúc động sau: Hình 1: Cấu trúc động DC servo Thay thông số động vào ta mô hình động DC servo simulink sau: Bài tập lớn điềukhiển số Hình 2: Cấu trúc động DC servo RFS 20-6012 ... thời gian liên tục: 10 Bài tập lớn điềukhiển số Hình 6: Mô hình mạch vòng tốc độ với điềukhiển PI Hình 7: Đáp ứng tốc độ động DC servo RFS 20-6012 cóđiềukhiển tốc độ 5.2 Kết mô miền thời gian...
... răng) ; 8, Cơ cấu chấp hành 9, Vỏ ; 10, Chíp điềukhiển 1.2 Thông số động DC Servo Harmonic RH 14D-6002 Động DC Servo Harmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điềukhiển chuyển động momen ... độ xác cao Độngcó hộp số cho momen xoắn cao, độ cứng xoắn cao hiệu suất cao Do mà sử dụng robot công nghiệp tự động hóa Đặc tính tải động Thông số kỹ thuật động cơ: Thông số Đơn vịĐộng RH 14D-6002 ... liên tục khâu điều chỉnh tốc độ Để điều chỉnh tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Ta chọn : -Chu kỳ trích mẫu mạch vòng dòng : Tcl = 0.001s -Chu kỳ trích mẫu mạch...
... tượng điềukhiển Đối tượng điềukhiểnđộngĐộng RH-14D 3002 hãng Harmonic Động thuộc dòng RH Mini series ldòng động thiếtkế nhỏ gọn ,truyền động xác ,mô men lớn có gắn sẵn encoder * Các tham số động ... hợp điềukhiển số cho động 3.1 Thiết kế PID miền tương tự cho động DC servo Harmonic RH 14D-3002 Để điềukhiển tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Tuy nhiên động ... liên tục Điều khẳng định thuật toán cách thức xây dựng điềukhiển số hoàn toàn đắn xác Kết cho thấy việc chọn chu kì trích mẫu có ảnh hưởng lớn đến chất lượng điềukhiển hệ thống Chu kì trích mẫu...
... Chương Thành lập điềukhiểnđộng 3.1 Thiết lập điềukhiểnđộng Sơ đồ khối điềukhiểnđộng cơ: Hình vẽ • Bộđiềukhiểndòng điện: Hình vẽ Mô hình toán khâu dòng điện: Thiết kế điềukhiểndòng điện ... hợp điềukhiển tốc độ: Chọn sẵn Có Umax = 24V nên chọn Sai lệch điều chỉnh viết dạng sai phân: Chọn Chọn tính theo Để Vậy: • Bộđiềukhiểnvị trí: Do tốc độ biến thiên tốc độ so với vịtrí nhanh ... kì trích mẫu vịtrí coi tốc độ không thay đổi ta có mô sau: Hình vẽ: Mô hình toán: Sử dụng tiêu chuẩn tích phân số để tổng hợp điềukhiểnvị trí: Chọn sẵn Có Umax = 24V nên chọn Sai lệch điều...
... (-) � = (- ) = = n Cấu trúc động sau: Hình 1.2: Cấu trúc động RHS 17-3006 Chương Xây dựng điềukhiểnđộng DC servo Harmonic RHS17-3006 2.1 Khảo sát đặc tính động học động miền thời gian thực Mô ... hệ liên tục 2.3 Xây dựng điềukhiển số cho động DC servo Harmonic RHS17-3006 2.3.1 Thiết kế PID miền tương tự cho động DC servo Harmonic RHS17-3006 Để điềukhiển tốc độ động DC servo thông thường ... plot(ScopeData1.time,ScopeData1.signals.values) Hàm truyền động cơ: G1(s) = = Để tổng hợp điềukhiển tốc độ cho động ta bỏ qua sức từ động cảm ứng Khi hàm truyền động sau: = = Có thể coi gần hàm truyền biến...