yêu cầu đề tài
Do an CDT docx
Ngày tải lên :
10/03/2014, 07:20
... Bùi Văn Hạnh tận tình giúp đỡ, định hướng để em hoàn thành Đồ án YÊU CẦU ĐỀ TÀI Đề tài : “Mô chuyển động Robot hàn AX-V6” Yêu cầu đặt : • • • Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động ... 21 Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh - CDoc : lớp tài liệu (Document Class) ứng dụng, có nhiệm vụ nạp trì tài liệu Một tài liệu gì,từ thảo việc cài đặt thiết bị mạng…Tuy nhiên, mục ... chuyển động khâu cuối E Ta tính toán động học để điều khiển rôbốt thực thao tác công nghệ theo yêu cầu hàn mối hàn đường xoắn trụ vật thể hình trụ có kích thước chiều dài bán kính lớn Đường hàn...
- 34
- 978
- 10
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod
Ngày tải lên :
21/08/2012, 09:24
... khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ta có giả thiết : Điểm P trọng tâm tâm khớp cầu bi nằm mặt phẳng với tâm cầu Điểm O trọng tâm tâm khớp cầu nằm mặt phẳng chứa tâm cầu Số bậc tự cấu đợc ... bậc tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động ... đợc biểu diễn qua: vectơ vị trí p ma trận quay ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí...
- 6
- 1.3K
- 15
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx
Ngày tải lên :
21/12/2013, 04:17
... khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ta có giả thiết : Điểm P trọng tâm tâm khớp cầu bi nằm mặt phẳng với tâm cầu Điểm O trọng tâm tâm khớp cầu nằm mặt phẳng chứa tâm cầu Số bậc tự cấu đợc ... bậc tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động ... đợc biểu diễn qua: vectơ vị trí p ma trận quay ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí...
- 6
- 565
- 2
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
Ngày tải lên :
18/08/2015, 19:54
... ngược robot Trên sở phân tích tác giả chọn đề tài luận văn tốt nghiệp là: “Nâng cao độ xác kết toán động học ngược robot công nghiệp” Về mặt khoa học đề tài thuộc vào nhóm đảm bảo thông tin vận ... 1.4 Hướng nghiên cứu đề tài Từ đời robot công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực góc độ thay sức người Nhờ dây chuyền sản xuất tổ chức lại, suất hiệu tăng lên rõ rệt Trước yêu cầu ngày cao thực tế ... khai hệ chấp hành nhiều trục khác nói chung Do vấn đề mà luận văn tập trung giải khắc phục sai số lời giải toán ngược mặt phương pháp nên đề tài có ý nghĩa quan trọng mặt lý thuyết Trong khâu...
- 22
- 487
- 0
Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
Ngày tải lên :
22/08/2015, 11:04
... l i giải cuối việc nghiên c u đưa phương pháp chung sử dụng có hiệu để giải vấn đề động học ngược cho tay máy đề tài có giá trị thực tiễn cao 1.2 Giới thi u chung robot công nghi p Robot công ... robot trang bị, để tiến hành nghiên c u, chế tạo robot đáp ng nhu cầu đòi hỏi ngày cao c a công nghiệp đại việc nghiên c u Robot vấn đề s sản xuất, nhà khoa học, trư ng học đại học, cao đẳng quan ... nhiều công trình nghiên c u lĩnh vực đạt kết định công bố tài liệu tham khảo như: [10], [11],[12],[13],[14],[19] Điều m hướng để giải vấn đề động học ngược cho tay máy nhiều bậc tự mà chưa có phương...
- 100
- 364
- 0
Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do
Ngày tải lên :
27/11/2015, 20:52
... Nguyễn Tài Thu SVTH : Nguyễn Tài Thu – CĐT49 Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : PGS.TS.Lê Phước Ninh TÓM TẮT Sau thời gian tìm hiểu tiến hành thực đề tài tốt nghiệp em hoàn thành nội dung đề tài : ... góc (đề các), hệ tọa độ trụ, hệ tọa độ cầu, hệ tọa độ góc SCARA Theo kết cấu tay máy người ta phần thành robot kiểu tọa độ Đề các, tọa độ trụ, tọa độ cầu, tọa độ góc… Robot kiểu tọa độ Đề : tay ... Puma bậc tự 47 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO 53 PHỤ LỤC 54 SVTH : Nguyễn Tài Thu – CĐT49 Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : PGS.TS.Lê...
- 60
- 3.8K
- 8
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
Ngày tải lên :
30/10/2012, 16:28
... 1) + 42 = 12 P h - Cơ cấu thực chuyển động không gian, nên = - Cơ cấu có khớp lăng trụ 12 khớp cầu nên j = 18 u C1 A1 (b) Tấm dịch chuyển Hình 2: Sơ đồ bố trí điểm kềm chặt bệ cố định dịch chuyển ... tay máy này, tối ưu hóa thiết kế tay máy song song có dẫn động phân bố bên không gian làm việc… Tài liệu tham khảo [1] Trần Thế San, Cơ sở nghiên cứu & sáng tạo robot, Nhà xuất Thống kê, 2003...
- 4
- 1.2K
- 16
bài toán động học ngược robot
Ngày tải lên :
08/04/2015, 10:06
... đầu tác động chuyên biệt không gian Vấn đề tìm tập hợp biến khớp động đạo hàm thời gian tương ứng chúng để đầu tác động đạt định hướng vị trí mong muốn Vấn đề gọi động học ngược I Mở đầu Động học ... phương trình xấp xỉ toạ độ đầu Từ phương trình xấp xỉ ta xây dựng thuật toán hội tụ tới nghiệm yêu cầu III Ví dụ Robot Scorbot Robot Scorbot Có bậc tự Chỉ có số 12 thông số liên quan đến vecto ... học xét đến vận tốc, vị trí, gia tốc đạo hàm cấp cao biến vị trí theo thời gian biến khác => Chỉ đề cập đến tính chất hình học thời gian chuyển động I Mở đầu b Động học ngược Trong cấu chấp hành,...
- 28
- 2.6K
- 15
Tài liệu Giải bài toán động học docx
Ngày tải lên :
23/12/2013, 04:18
... 2α OA = x s = g Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC Ví dụ Một cầu thủ đá bóng theo phương làm với mặt nằm ngang góc 370 với vận tốc 15,24m/s Giả sử bóng chuyển ... CHẤT ĐIỂM Phần I: CƠ HỌC 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Với chuyển động tròn đều: ω O R M v ω = Const 2π ω T= ;f = = ω t 2π * Vectơ vận tốc góc nằm trục vòng tròn quỹ đạo, chiều...
- 35
- 623
- 0
Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song
Ngày tải lên :
20/08/2015, 09:48
... mô men động Mã bài: 132 Nguyễn Văn Khang, Nguyễn Thành Công 582 Lời cảm ơn Công trình tài trợ kinh phí Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường robot song song Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội power1 ... sang thiết lập phương trình vi phân chuyển động bàn máy động (H 5) Giả sử bàn máy động tam giác đều, đồng chất Gọi m I khối lượng mô men quán tính bàn máy động trục qua khối tâm P vuông góc với ... song phẳng robot song song không gian Các kết nghiên cứu trình bày công trình công bố tới VCM2012 Tài liệu tham khảo [1] Nguyen Van Khang: Động lực học hệ nhiều vật NXB khoa học Kỹ thuật, Hà Nội...
- 10
- 630
- 7
Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx
Ngày tải lên :
06/08/2014, 05:20
... kẹp với trục Oy tạo thành góc tiếp xúc , trục 03 pháp tuyến elip tiếp xúc Carter dùng hệ toạ độ Đề định nghĩa tỷ số trợt biến dạng dọc ray x trợt ngang y đợc tính nh sau : Trên thực tế, đem hệ ... sản sinh xúc ray tơng ứng Vr1, Vr2 Đầu năm 70, Uỷ ban C116 UIC r3 Do tỷ số trợt biến dạng định đề xuất [1]: xét đến đặc điểm vận động nghĩa nh sau: bánh xe ray có trợt biến dạng tơng đối lớn ... Hình Phân bố vùng bám dính v vùng trợt động trạng thái lm việc khác A - Vùng bám dính Bởi vậy, vấn đề tiếp xúc lăn bánh xe - ray mô tả nh sau: xác định P = (X,Y) đợn vị diện tích tiếp xúc Đối với...
- 8
- 624
- 2
SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS
Ngày tải lên :
28/12/2015, 22:47
... biệt Hình học nâng lên chưa đạt yêu cầu đặt Số học sinh làm tập mở rộng, nâng cao chưa nhiều c Mặt mạnh, mặt yếu: * Mặt mạnh: Mỗi ví dụ đưa đề tài có phân tích đề chi tiết, định hướng cụ thể, ... theo yêu cầu đề vận dụng kiến thức để làm tập, yêu thích học môn Hình học hơn, tránh sai lầm thường gặp không nắm vững chất kiến thức sử dụng ngôn ngữ không xác *Giá trị khoa học mang lại thực đề ... viên có trình độ chuyên môn cao Trong trình thực đề tài, nhiều học sinh không thích học Hình học nên không hứng thú với việc làm tập theo yêu cầu giáo viên, nhiều học sinh không nắm vững kiến...
- 31
- 809
- 5
Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT
Ngày tải lên :
22/05/2014, 21:52
... học sinh tốt Đề tài nhiều hạn chế nên mong đóng góp ý kiến chân thành đồng chí tổ chuyên môn ban Giám hiệu nhà trường với đề tài 15 MỤC LỤC Trang A Đặt vấn đề B Giải vấn đề ... 15 I Kết đề tài nghiên cứu 15 II Ý kiến đề xuất 15 Tài liệu tham khảo 16 16 Tài liệu tham khảo Sách giáo khoa vật lý nâng cao 10 - NXB Giáo dục Chuyên đề tập vật ... t0=const Kiểm tra lại thứ nguyên, công thức ta thấy kết hoàn toàn phù hợp C KẾT LUẬN CHUNG I Kết đề tài nghiên cứu Việc giải toán phần “Động lực học chất điểm” chủ yếu dựa hai phương pháp bản: 14...
- 17
- 1.2K
- 2
báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''
Ngày tải lên :
29/06/2014, 14:40
... công nghiệp ô tô Việt Nam” nhằm góp phần giải vấn đề Đây đề tài cấp Bộ bảo vệ thành công năm 2006 đạt loại tốt II NỘI DUNG 2.1 Phạm vi nghiên cứu đề tài số quan điểm thiết kế Định hình hoá sở sản ... ; Nqđ lớn, Y chọn nhỏ Trên sở lý luận đề tài thiết kế định hình loại hình, chia thành nhóm sở sản xuất phổ biến: Chuyên môn hoá công cộng III KẾT LUẬN Đề tài đã: Xây dựng phương pháp thiết kế ... Giao thông Vận tải Tóm tắt: Bài báo trình bày phần kết đề tài NCKH cấp Bộ trọng điểm mã số B2008-04-84TĐ: “Nghiên cứu thiết kế chế thử máy đặt cầu ray MĐR- 01-VN để thi công tầng đường sắt Việt Nam”...
- 54
- 1.1K
- 2
SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10
Ngày tải lên :
29/08/2014, 20:57
... cho đối tượng học sinh Nay tiếp tục phát triển đề tài để nhằm giúp học sinh có hứng thú, say mê học vật lý vận dụng vào giải tập có tính phức tạp yêu cầu cao giúp học sinh Vũ Xuân Lập – Trường THPT ... phức tạp - Đối với học sinh trung bình, yếu: Yêu cầu nắm vững kiến thức bản, phương pháp giải giải tập đơn giản - Đối với học sinh khá, giỏi: Yêu cầu áp dụng phương pháp giải vào tập khó, có ... vectơ thành biểu thức đại số, tính đại lượng yêu cầu Lưu ý: Nếu vật chuyển động tròn đều, gia tốc vật gia tốc hướng tâm Nếu vật chuyển động tròn không đều, gia tốc vật có hai thành phần: Gia tốc...
- 40
- 4.7K
- 20
SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10
Ngày tải lên :
18/09/2014, 20:22
... ngang qua cầu cong vồng lên với tốc độ 72km/h Cầu coi cung tròn có bán kính 300m Lấy g = 10m/s Hãy tính áp lực ô tô lên cầu tại: a/ Vị trí cao cầu b/ Vị trí đường thẳng nối ô tô với tâm cầu hợp ... tập phần - Đối với học sinh trung bình, yếu: Yêu cầu nắm vững kiến thức bản, phương pháp giải giải tập đơn giản - Đối với học sinh khá, giỏi: Yêu cầu áp dụng phương pháp giải vào tập khó, có ... trí cao cầu: Ta có hình vẽ: Phản áp lực từ mặt cầu vuông góc với mặt cầu nghĩa trùng với phương bán kính Tại vị trí bán kính nối vật với tâm quỹ đạo có phương thẳng đứng, Phản áp lực mặt cầu có...
- 27
- 6.3K
- 24