và độc tính của nitrit

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

Ngày tải lên : 23/04/2014, 15:36
... K pε + qT Hq ) Hàm VL biểu thị tổng lượng của hệ thống robot Thành phần lệ lượng đầu vào và thành phần là ma trận hệ số dương ; nên hàm Tính đạo hàm cấp hàm g VL = T & T ε ε KP ... =  ÷  ÷  ÷     rc3 =  ÷  ÷  −l ÷  c3  0 và ;   r3 =  ÷  ÷  −q ÷  3 Tính ma trận ri  l2  r2 =  ÷  ÷ 0÷   ; rci và 0 rc3 =  ÷  ÷ l ÷  c3  0  ÷ r4 =  ÷ l ... Do tính đối xứng của thành phần g (2) Trang21 , (3) H , (3) rút gọn dạng: (4) GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Thay phương trình động lực học dạng tổng quát (1) vào...
  • 25
  • 1.1K
  • 0