tính chất đối xứng của các thành phần ta rút gọn được
thiết kế hệ thống cơ điện tử - thiết kế robot 2 khâu rr
Ngày tải lên :
09/11/2015, 14:46
... +ε Kp.ε&+ q L T Do tính chất đối xứng thành phần ε T Kp.ε q&.H q& , , ta rút gọn T T T & & V& = ε&.Kp.ε + q&.H&.q&+ q&.H q L Từ phương trình động lực học với giả thiết thành phần momen trọng lực ... lượng hệ thống robot: Thành phần chứa Kp tỷ lệ với lượng đầu vào, thành phần sau động robot mà Kp H ma trận có hệ số dương Nên hàm VL> với q khác qd Tính đạo hàm cấp VL ta nhận được: T T T & & & ... không gian làm việc, Từ phương trình động học ngược ta tính phần ta xác định góc khớp hai điểm A,B A(qia,qia), B(qib,qib) Từ hai cặp góc khớp tìm ta thiết kế quỹ đạp qi (i=1:2) biến thiên từ qia...
- 67
- 445
- 4
Chuuyên đề cảm thụ văn học viết dưới dạng một đoạn văn
Ngày tải lên :
06/09/2013, 17:10
... VD: Bàn tay ta làm nên tất cả, Có sức ngời sỏi đá thành cơm => Hình ảnh bàn tay hình ảnh hoán dụ để ngời lao động Bàn tay phận trực tiếp lao động làm cải vật chất Nhân hoá: - Nhân hoá cách gọi ... sổ, Trăng nhòm khe cửa,ngắm nhà thơ Điệp ngữ - Điệp ngữ biện pháp nghệ thuật Khi nói viết ngời ta dùng lặp lặp lại từ, ngữ hay câu để làm bật ý, tạo cảm xúc VD: Càng trông lại mà chẳng thấy, ... đơn thấm vào cảnh vật, vào thiên nhiên mây núi, trải rộng đến tận chân trời +Tạo nên tơng phản đối lập cảnh ngời: cảnh trống vắng bao la mà ngời nhỏ bé, lẻ loi, đơn Hoặc: Mai sau, Mai sau, Mai...
- 3
- 8.8K
- 78
DẠNG MA TRẬN CỦA CƠ HỌC LƯỢNG TỬ
Ngày tải lên :
17/01/2014, 11:15
... 0: Ta có 0R = R0 = Các phần tử ma trận không b Ma trận số C: cA = CA => Ckl = cδkl Với Ckl phần tử ma trận ma trận C c Spur ma trận: ký hiệu Sp Spur ma trận R là: Sp ( R ) = ∑R kk k 15 Phép tính ... 24 Thay vào (*), ta có: * * * f = ∑∑ CmCn ∫ψ m µ ψ n dx hay f = ∑∑ Cm f mnCn (35.2) f n m n m * ψ tập Cm Ta xem tập Cn phần tử ma trận cột ψ+ phần tử ma trận liên hợp Ta có: f = ψ µ ψ ... (34.33) ∂p Từ (33.5) ta có tác dụng µ R dạng ma trận ∂ b ( p ' ) = ∫ x p ' p C ( p ) dp = −ih∫ δ ( p '− p ) C ( p ) dp ∂p Lấy tích phân phần ta rút ∂C ( p ) b ( p ) = ih (34.34)...
- 28
- 1.1K
- 0
Bài giảng Đại Số Tuyến Tính dạng ma trận
Ngày tải lên :
21/05/2014, 03:47
... LONG) Ôi Số v GiÊi tẵch Ngy 15 thĂng 12 nôm 2011 / 55 Ti liằu tham khÊo Alpha C.Chang,Fundanmental Methodological Mathematical Economics, McGraw-Hill Book company Micheal Sampson, An Introduction ... tữỡng ựng bơng nhau, tực l vợi A pa q  v B pb q  thẳ a b vợi mồi i v mồi j Khi A v B bơng ta viát A B ij ij m n ij Nguyạn Th Nhung ( H THNG LONG) m n ij Ôi Số v GiÊi tẵch Ngy 15 thĂng...
- 115
- 749
- 4
Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p10 pdf
Ngày tải lên :
26/07/2014, 20:21
... ngỉåìi ta cn ạp dủng cạc phỉång phạp khạc, nhàòm ci thiãûn cháút ny hồûc cháút khạc ca táưng cọ cạnh quảt di Vê dủ, âãø gim båït gradien ca âäü phn lỉûc theo chiãưu cao ca cạnh quảt, ngỉåìi ta ạp ... nháút l cạnh âäüng, bë xồõn nhiãưu Cäng nghãû gia cäng s phỉïc tảp Cho nãn giạ trë ca θ ngỉåìi ta ạp dủng phỉång phạp khạc våïi âiãưu kiãûn C1u r = const Trong cạc phỉång phạp âënh hçnh áúy cọ ... ca dng theo chiãưu cao cạnh quảt, tỉïc l α1 = const Phỉång phạp ny l âån gin nháút, âọ, ngỉåìi ta cho gọc vo β1 thay âäøi, ỉïng våïi hỉåïng ca vec tå täúc âäü W1 tải tỉìng tiãút diãûn theo bạn...
- 5
- 315
- 0
Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p9 pot
Ngày tải lên :
26/07/2014, 20:21
... r, ta cọ : di o di dC = + C1 =0 dr dr dr - 145 - Sau thay thãú di1 = vdp1 biãún âäøi, ta cọ biãøu thỉïc cho gradien ạp sút hỉåïng kênh : dp1 C dC1 =− v dr dr Thay biãøu thỉïc ny vo (5-43) ta ... kênh Cr bàòng khäng Ngoi ra, ta cho cạc thäng säú ca dng theo phỉång vng trn khäng âäøi, tỉïc l dng táưng âỉåüc coi l âäúi xỉïng trủc Âãø chỉïng minh quan hãû vi phán, ta xẹt pháưn tỉí ca dng âỉåüc ... chiãưu cao Sỉû thay âäøi entanpi khe håí giỉỵa äúng phun v cạnh âäüng cọ thãø nháûn tháúy tỉì phỉång trçnh nàng lỉåüng viãút cho khe håí áúy våïi gi thiãút ràòng, entanpi hm khäng thay âäøi theo...
- 5
- 320
- 0
Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p7 pdf
Ngày tải lên :
26/07/2014, 20:21
... thióỳt tỏửng coù tọỳc õọỹ phaớn lổỷc beù), ta bióỳn õọứi (5-33) thaỡnh daỷng : ms = kms d2 F1 u C a (5-34) Vaỡ thay thóỳ : F1 = dl1esin1E , ta coù ms = k ms d2 el sin 1E u C a ... bin hồi thọng thổồỡng : kms = ( 0,45ữ 0,8).10-3 Cọng suỏỳt ma saùt cuớa õai, thổỷc tóỳ, ngổồỡi ta boớ qua Tọứn thỏỳt ma saùt tổồng õọỳi cuớa õộa vaỡ õai bũng tyớ sọỳ cọng suỏỳt ma saùt cuớa õộa ... khe hồớ tổồng õọỳi Re=urk vaỡ tyớ sọỳ s/rk s/r Quan hóỷ phuỷ thuọỹc thổỷc nghióỷm ỏỳy õổồỹc mọ ta bũng cọng thổùc : k ms 10 S kms = 2,5 10 r -2 (1 / 10 ) R eu ( / ) (5-32) ọỳi vồùi tỏửng tuọỳc...
- 5
- 307
- 0
Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p5 doc
Ngày tải lên :
26/07/2014, 20:21
... säú täúc âäü ỉu (x1 = u/c1)opt , lục cọ ηoimax âäúi våïi táưng täúc âäü, ta s xẹt cạc tam giạc täúc âäü Nãúu biãøu thë cạc tam giạc täúc âäü ca táưng cọ hai v ba cáúp täúc âäü dỉåïi dảng l tỉåíng ... täúc âäü våïi m vnh, ta viãút biãøu thỉïc ca nhiãût giạng : ho = C1 2ϕ = u2 2u m = = Bm 2 2ϕ x ϕ cos α Trong âọ : B= 2u ϕ cos α Nãúu xem nhiãût giạng ca táưng âån lm âån vë, ta nháûn tháúy ràòng ... ∆hc - ∆hL - ∆h'H - ∆h'L - ∆h''H - ∆h''L - ∆hc2 Chia biãøu thỉïc vãư cäng cho nàng lỉåüng l thuút ta tçm âỉåüc hiãûu sút trãn cạnh quảt (khäng âãún kh nàng sỉí dủng täúc âäü táưng vo táưng tiãúp...
- 5
- 373
- 0
Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p4 doc
Ngày tải lên :
26/07/2014, 20:21
... phun nh dáưn tu thüc vo Chiãưu cao l2 v β1 , β2 Chụ âãún mỉïc sỉí dủng vo táưng tiãúp theo χ C ta xạc âënh hiãûu sút : ηOL ∆h C ∆h ∆h = - ξo - ξL - ξC2 ( 1- χ C ) = − C − L − (1 − χ C ) Eo Eo ... ρ v âäúi våïi táưng dc trủc s l bẹ nháút âäü phn lỉûc l bẹ nháút ρmin Theo cäng thỉïc (3- 90) ta viãút cäng thỉïc cho (u/ca) opt ρ = : ⎛ u ⎜ ⎜c ⎝ a ⎞ ⎟ = ϕ cos α ≈ 0,47 ⎟ ⎠ opt Nhỉ váûy l, nhiãût ... ηOlmax , bàòng: (h ) max o opt ≈ 1⎛ u ⎞ ⎜ ⎟ ⎝ 0,47 ⎠ ( Âäúi våïi táưng täúc âäü âỉåüc xẹt mủc ny ta s gi thiãút ràòng co2/2 ≈ v ho = ho ) Âäúi våïi táưng xung lỉûc, b qua co2/2 våïi n = 3000 v/f,...
- 5
- 391
- 0
Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p2 docx
Ngày tải lên :
26/07/2014, 20:21
... trë trung bçnh Mún chênh xạc hån ngỉåìi ta dng cạc giạ trë thỉûc nghiãûm Nãúu dng cọ täúc âäü vỉåüt ám, tỉïc l M1t > ( hay l ε1 < ε* ) Thỉåìng ngỉåìi ta dng dy cạnh nh dáưn, nhỉng trỉåìng håüp ... - 108 - Trong pháưn phn lỉûc ngỉåìi ta chn ρ ≈ 0,5 Tênh cháút ca dng bao dy äúng phun v cạnh âäüng thỉûc tãú l giäúng nhau, v bn thán ... cạnh tåïi hãû säú lỉu lỉåüng Gọc hỉỵu hiãûu α1E âỉåüc cho trỉåïc Nãn lỉu ràòng, mäüt màût ngỉåìi ta mún gim α1E âãø tàng chiãưu cao v náng cao hiãûu sút ca táưng ( båíi vç täøn tháúït båíi täúc...
- 5
- 282
- 0
Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p1 docx
Ngày tải lên :
26/07/2014, 20:21
... C11 .Cn - Cạc hãû säú phỉång trçnh âäüng ca cạc kháu Tỉì l thuút ca phỉång trçnh tuún tinh thç ta cọ thãø xạc âënh báút k giạ trë ϕ no tỉì phỉång trçnh trãn bàòng cạch : C 12 ( P ) A1 C n ( ... ( To TC + ATP ) P + ( To δ DL + ATC ) P + Aδ DL − ϕ = ⇒ [ ] ∆ϕ = λ ( TP2 P + TC P + δ DL ) ⇒ Ta cng âỉåüc phỉång trçnh (5) tỉïc l : [T T o P ] P + (To TC + AT P2 ) P + (To δ DL + ATC ) P + ... pháưn âàûc ca hãû thäúng ⇒ Phỉång trçnh âàûc ca hãû thäúng - W(P) HTH = Váûy tỉì cháút ca hãû håí ta cọ thãø suy âàûc ca hãû kên ( quan trng ) Thỉåìng thỉûc tãú µ v λ trại dáúu âọ phỉång trçnh âàûc...
- 5
- 332
- 0
KIEM TRA TIENG VIỆT - TIẾT 115 - MA TRẬN - ĐÁP ÁN
Ngày tải lên :
26/05/2015, 04:00
... đầy đủ các yêu cầu Bài viết sơ sài Mắc nhiều lỗi trình bày, dùng từ, ngữ pháp * Lưu ý : Phần Tự luận : Giáo viên linh động trình chấm học sinh Không cứng nhắc, cần khuyến khích viết mang tính ... thức: Trắc nghiệm khách quan Tự luận + Cách thức tổ chức kiểm tra: - Cho học sinh làm kiểm tra phần trắc nghiệm khách quan vòng 15 thu - Sau cho hs làm phần tự luận vòng 75 phút III.THIẾT LẬP ... dãy trường thành vô tận” câu văn mắc phải lỗi ? A Thiếu chủ ngữ - vị ngữ B Thiếu trạng ngữ C Thiếu chủ ngữ D Thiếu vị ngữ Câu 10 : Câu trần thuật: “Trường học nơi chúng em trưởng thành Thuộc...
- 4
- 373
- 0
Tiết 159: Kiểm tra Tiếng Việt 9 ( có ma trận)
Ngày tải lên :
12/06/2015, 13:00
... điểm) • Yêu cầu Hs sinh điền tên thành phần biệt lập phù hợp với khái niệm cho sẵn A Thành phần phụ B Thành phần tình thái C Thành phần cảm thán D Thành phần gọi đáp Câu 2:( 2,5 điểm) • Yêu cần ... hiểu tính cách anh kỹ sư ?Hãy trình bày ý kiến em thành đoạn văn khoảng 20 dòng có sử dụng thành phần khởi ngữ, thành phần biệt lập II.Đáp án biểu điểm: Câu 1:( điểm) • Yêu cầu Hs sinh điền tên thành ... điểm) • Yêu cầu cần đạt: Nội dung : Tính cách anh niên Lặng lẽ Sa Pa Nguyễn Thành Long: lạc quan , say mê công việc.Trong sáng tinh thần tình cảm,về cách sống cách suy nghĩ 2.Hình thức : - Viết...
- 2
- 1.2K
- 7
Phiếu kiểm tra tieng viet 4 co ma tran hai 2015 2016
Ngày tải lên :
13/09/2015, 22:11
... ) 1.(0,5đ) b Vua Mi-đát xin Thần cho vật chạm đến hóa thành vàng (0,5 đ) c Cả hai ý (0,5 đ) a Vì thức ăn, thức uống vua chạm tay vào biến thành vàng Vua bụng đói cồn cào, chịu không (0,5 đ) Hạnh ... ; Nếu chữ viết không rõ ràng, sai độ cao, khoảng cách, kiểu chữ trình bày bẩn, trừ 0,25 điểm toàn Tập làm văn :( điểm ) Viết văn kể chuyện đủ phần mở bài, thân bài, kết luận yêu cầu học Viết ... tả I Chính tả : (Nghe viết) “Người chiến sĩ giàu nghị lực” (Viết đoạn từ “ Trong trận chiến đấu của đất nước” TV tập trang 116 thời gian viết 15 phút) …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………...
- 3
- 1.2K
- 0
Đề kiểm tra tiếng việt 7 có ma trận
Ngày tải lên :
17/10/2015, 15:03
... ………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………… B ĐÁP ÁN Phần I: Trắc nghiệm (5đ) ( Mỗi câu 0,5 đ) D D B D A C B A Phần II: Tự luận (5đ) Nªu k/n từ ®ồng ©m ( SGK/135 ), k/n từ ®ồng nghĩa ... Sống C Sượng B Ương D Mềm Trong dòng sau, dòng có sử dụng quan hệ từ? A Vừa trắng lại vừa tròn C Tay kẻ nặn B Bảy ba chìm D Giữ lòng son Nét nghĩa: “nhỏ, xinh xắn, đáng yêu” phù hợp với từ sau ... chấu, chôm chôm, cào cào lao xao, ring rinh B Đìu hiu, quằn quèo, sốt sắng thủng thẳng, long lanh Phần II: Tự luận (5đ) Từ đồng âm gì? Từ đồng nghĩa ? (1đ) C Lung linh, D Lệt bệt, Đặt câu với cặp...
- 4
- 777
- 2
BÁO CÁO CHƯƠNG TRÌNH DỊCH Viết trình biên dịch để dịch một đoạn chương trình gồm các phát biểu sau ra dạng mã 3 địa chỉ
Ngày tải lên :
20/03/2015, 23:08
... xác kép byte) Relop (các toán tử quan hệ): = Keyword( Các từ khóa) : void, goto, break, case, return,… Các ký tự khác: , : ; { }! \ $ % # & 10 ws : blank, tab, newline 11.Chương ... ‘++’ Xây dựng sơ đồ chuyển tiếp 2.1 Sơ đồ chuyển tiếp Token phép gán Pointer to table entry Pointer to table entry Start = = other < = < other > = 11 other 14 + = other - 18 > + = - = = 2 * 22 = ... chia có dư: *=, /=, %= - Phép gán bit shift: >>= ,
- 13
- 389
- 0
Viết trình biên dịch để dịch 1 đoạn chương trình gồm các phát biểu sau ra dạng mã 3 địa chỉ
Ngày tải lên :
20/03/2015, 23:30
... khóa: letter | digit |‘_’ Start letter | ‘_’ * other return(id, lookup(id)) 2.2 Sơ đồ nhận dạng OP1: + Start return(OP1, plus) return(OP1, minus) 2.3 Sơ đồ nhận dạng OP2: * Start return(OP2, multiplication) ... FOLLOW (exp)= =(RPARA, SEMI) 7) FOLLOW(term) = FOLLOW(factor) = (LPAR, SEMI, OP1, OP2) Tính action, goto /* Các luật: 1)S -> Ten kbao body DOT 2)Ten -> PROGRAM ID 3)kbao -> VAR n_kbao 4) n_kbao ... * Start return(OP2, multiplication) / return(OP2, division) 2.4 Sơ đồ dịch nhận dạng số: digit Sta rrrt digit ‘.’ other * return(num,vtrí )))))) bdb) digit digit ‘E’ |’e’ other ‘E’ |’e’ digit...
- 33
- 554
- 0
