toạ độ suy rộng số bậc tự do của cơ hệ

... (base) đứng yên Hệ toạ độ gắn với khâu gọi hệ toạ độ (hay hệ toạ độ chuẩn) Các hệ toạ độ trung gian khác gắn với khâu động gọi hệ toạ độ suy rộng Trong thời điểm hoạt động, toạ độ suy rộng xác định ... chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hớng Một số công việc đơn giản nâng hạ, xếp yêu cầu số bậc tự Các robot hàn, sơn thờng yêu cầu bậc tự Trong số trờng hợp cần khéo ... khp loi Do ó W = 6.2 ( 5.1 + 5.1) = bc t Đối với cấu có khâu đợc nối với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 08:30

... ng qu o c bn m chỳng ta s nghiờn cu di õy Đối với robot bàn tay bậc tự , yêu cầu công nghệ điều khiển chuyển động hai điểm tác động cuối E1 , E2 tay máy đến đích kép nên không cần quan tâm nhiều ... ng gi l h to suy rng Trong tng thi im hot ng, cỏc to suy rng xỏc nh cu hỡnh ca robot bng cỏc chuyn dch di cỏc chuyn dch gúc cuả cỏc khp tnh tin hoc khp quay (hỡnh 1.2) Cỏc to suy rng cũn c ... tỏc ng cui ta cn bin iu khin Do yờu cu iu khin ta im tỏc ng cui E1 v E2 ca robot tay mỏy ti ta t E1d v E2d mt cỏch ng thi nờn bin iu khin ny hon ton c lp vi Do ú vic iu khin v trớ ca im tỏc...

Ngày tải lên: 05/05/2015, 12:44

... Tìm tọa độ điểm Viết phương trình đường thẳng không gian" chủ yếu sử dụng phương trình tham số đường thẳng Với suy nghĩ xin trình bày số kinh nghiệm vể việc sử dụng phương trình tham số đường ... học " Do trình dạy học đòi hỏi đội ngũ thầy cô giáo phải tích cực học tập; không ngừng nâng cao lực chuyên môn; đổi phương pháp dạy học theo hướng phát huy tính tích cực, tự giác, chủ động sáng ... giáo khoa ta phải ý đến tính quan hệ vuông góc, song song tính đối xứng của: hai điểm, điểm đường, đường mặt kết hợp với tọa độ điểm theo phương trình tham số đường vào toán Khi ta áp dụng vào...

Ngày tải lên: 27/05/2014, 08:33

... phóng xạ trên, tự nhiên tồn số đồng vị phóng xạ với số nguyên tử thấp Các đồng vị phóng xạ quan trọng liệt kê bảng 1.5 Bảng 1-5: Một số đồng vị phóng xạ với số nguyên tử thấp Độ giàu Hạt nhân ... phạm vi sai số cho phép phương pháp tuyệt đối - tính hoạt độ dựa vào đường cong hiệu suất - phương pháp tương đối hiệu quả, kinh tế dễ thực Luận văn trình bày chi tiết “Xác định hoạt độ số nguyên ... 0.26 0.06 0.05 Siêu nặng  30  0.3*10-4 0.6*10-5 Với N/Nnặng tỉ số số hạt nhóm xét so với số hạt hạt nhân nặng Hai cột cuối ứng với số liệu thực nghiệm Từ bảng ta thấy tia vũ trụ sơ cấp, vật chất...

Ngày tải lên: 08/09/2016, 10:47

... biên độ V0 đưa vào khối biến đổi tương tự -số Có nhiều biến đổi, kiểu biến đổi phổ biến kiểu Wilkinson, trình tự biến đổi sau: Hình 1-10: nguyên lý biến đổi tương tự -số kiểu Wilkinson Biên độ tín ... 100 (8%) Độ phân giải detector bán dẫn tốt nhiều, nên detector loại sử dụng rộng rãi hệ đo gamma Độ phân giải thời gian detector Độ phân giải thời gian khoảng thời gian mà detector với hệ thống ... phóng xạ trên, tự nhiên tồn số đồng vị phóng xạ với số nguyên tử thấp Các đồng vị phóng xạ quan trọng liệt kê bảng 1.5 Bảng 1-5: Một số đồng vị phóng xạ với số nguyên tử thấp Hạt nhân Độ giàu đồng...

Ngày tải lên: 11/09/2016, 15:32

... +C *HỆ QUẢ Phép quay biến ba điểm thẳng hàng thành ba điểm thẳng hàng không làm thay đổi thứ tự thẳng hàng chúng Phép quay biến tia thành tia, góc, đa giác, đường tròn thành hình 2.3.Một số hệ ... u n - u n = suy (1) chứng minh -Bình phương vô hướng (IVa) ta có: u ' = u 2+4 λ n 2- λ u n = u 2+4 λ n 2- λ n = u ⇒ (2) (đpcm) Từ cách chứng minh ý (2) định lí ta có hệ sau *HỆ QUẢ Phép đối ... d Do CA đối xứng với CB qua d nên có phương trình: A 2 4.1 + 3.2 ( x + 2y - 5) – (4x + 3y - 5) =0 ⇔ CA: y – = B 12 + 2 C d Do CA  d1 = A(- 5; 3) Từ ta có phương trình AB: 4x +7y – = 1.4.Các hệ...

Ngày tải lên: 24/06/2013, 01:25

... dời hình) *Đặc biệt qua gốc toạ độ O(0;0) biểu thức toạ độ Đ là: x ' = x cos + y sin y ' = x sin y cos *Mặt khác xét phép quay Q(O, ) có biểu thức toạ độ: x ' =x cos y sin y ' ... tọa độ H : 16 61 13 13 y H = (3) = 13 13 3.4.Các hệ khác *hệ Hai điểm M1 M2 phía đờng thẳng : (M1) (M2) > *hệ Với điểm M(x; y) ta có : d(M, ) =MH = ( ) n = Ax + By + C A2 + B Từ hệ phép ... ' n = -2( ) A(x-x) +B(y-y) = -2( Ax + By ) +C=0 suy (2) (đpcm) 2.1.3.Biểu thức tọa độ Từ biểu thức véc tơ dễ dàng suy biểu thức tọa độ sau *hệ x' = x + 2kA Nếu Đ biến M(x;y) thành M(x; y)...

Ngày tải lên: 20/07/2013, 01:28

... TỐN BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ Giải tốn sau phương pháp tọa độ1 Trong khơng gian với hệ toạ độ Đềcác Oxyz cho hình hộp chữ nhật ABCD.A'B'C'D' có A trùng với gốc hệ toạ độ, B(a; 0; 0), D(0; a; 0), ... a b b) Xác định tỷ số a để hai mặt phẳng (A'BD) (MBD) vng góc với b Trong khơng gian với hệ toạ độ Đềcác Oxyz cho hình chóp S.ABCD có đáy ABCD hình thoi , AC cắt BD gốc toạ độ O.Biết A(2; 0; 0) ... từ A đến mặt phẳng (BCD) theo a 10 Trong khơng gian với hệ toạ độ Đềcác Oxyz cho hình chóp S.ABCD có đáy ABCD hình thoi, AC cắt BD gốc toạ độ O Biết A(2; 0; 0) B(0; 1; 0) S(0; 0; 2 ) Gọi M trung...

Ngày tải lên: 27/10/2013, 23:15

Ngày tải lên: 27/11/2013, 03:11

Ngày tải lên: 24/03/2014, 20:21

... Nêu ĐK để điểm ( 00    900 A,B,C,D đồng phẳng uuu uuu r r cos   cos AB,CD  ? Hãy xác định toạ độ véc tơ  tính tích có hướng ? Kết luận ? Hãy xác định diện tích tam giác ? Để tính DK ta phải ... Hãy xác định khoảng cách hai điểm x.x ' y.y ' z.z ' x  y  z x '2  y '2  z ' TÍCH CÓ HƯỚNG CỦA HAI VÉC TƠ 5' a Bài toán r r Cho hai véc tơ a   x; y;z  ,b   x '; y';z ' rr a.b  ?  ... r r a  b  x.x ' y.y' z.z '  ? Hãy xác định bình KHOẢNG CÁCH GIỮA HAI ĐIỂM phương vô hướng, độ Cho A(x;y;z); B(x';y';z') Khi đó: dài véc tơ ? ĐK để hai véc tơ uuu r AB  AB   x ' x  2...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 14:20

... công nghệ GPS để thành lập lưới khống chế thi công cần phải tính chuyển toạ độ điểm đo hệ toạ độ công trình Kết tính chuyển đảm bảo tính thống hệ toạ độ thiết kế hệ toạ độ thi công đảm bảo độ xác ... nhập số liệu điểm song trùng Sheet “Điểm song trùng” ví dụ số liệu điểm M-4, BS-26 điểm có toạ độ thuộc hai hệ toạ độ Phần nhập số liệu điểm cần chuyển đổi Sheet “Điểm GPS” Ngoài ta nhập số liệu ... x, y toạ độ hệ toạ độ bình sai GPS; m hệ số tỷ lệ; α góc xoay hai hệ Ký hiệu (m cosα ) = a, (m sin α ) =b, x0 = c, y0 = d viết phương trình số hiệu chỉnh sau: vx = a x...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:00

Ngày tải lên: 11/07/2014, 01:20

... TRỤC VÀ ĐỘ DÀI ĐẠI SỐ TRÊN TRỤC: – TRỤC VÀ ĐỘ DÀI ĐẠI SỐ TRÊN TRỤC: Ứng dụng hệ trục toạ độ a Trục toạ độ: b Toạ độ điểm M trục: c Độ dài đại số vectơ: II– HỆ TRỤC TOẠ ĐỘ: II– HỆ TRỤC TOẠ ĐỘ: a ... a Định nghĩa: b Toạ độ vectơ: c Toạ độ điểm: d Liên hệ toạ độ vectơ điểm: Ứng dụng hệ trục toạ độ Trong môn học địa lý, để xác định vị trí địa điểm trái đất người ta dựa vào hệ thống gì?  Descartes, ... ta làm nào? Câu hỏi 2: Hãy vị trí quân xe quân mã bàn cờ O x II– HỆ TRỤC TOẠ ĐỘ: II– HỆ TRỤC TOẠ ĐỘ: a Định nghĩa: rr Hệ trục toạ độ O; i; j gồm hai trục vuông góc nhau: ( ) r r Trục O; i :trục...

Ngày tải lên: 16/07/2014, 18:00

Ngày tải lên: 28/07/2014, 22:20

... ( ; ) ; 3 1 d ( ; ) Tọa độ D : a (- ; 2) ; b (1 ; ); c (2 ; - ) ; d (5 ; 2) III.CỦNG CỐ : ( 3phút.) + Công thức tính tọa độ trọng tâm tam giác, trung điểm đoạn thẳng, độ dài đoạn thẳng + Cách ... Tmin = x =3 y=2 M (3; 2) HOẠT ĐỘNG Tìm phương án tập sau : Tam giác ABC có đỉnh : A(2 ; 6) ; B(- 3; - 4) ; C (5 ; 0) G trọng tâm ; D chân đường phân giác góc A Tọa độ trọng tâm G : a, (3; 2) ; ... tròn ngoại tiếp ABC c Tìm D  Oy DAB vuông D d Tìm M cho (MA2 + MB2 – MO2) nhỏ Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên - Giải nhóm phân công giấy nháp - Chia học sinh thành nhóm, a AB = ( 4;...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 20:20

... AB , AC ) = theo tỉ số k: với  AB =(a1; a2) a1 a2 b1 b2  AC = =a1b2a2b (b ; b2)  Vì DB   DC AB  k nên AC D  PHƯƠNG TRÌNH ĐƯỜNG THẲNG:  chia BC theo tỉ số k1 Tọa độ D KA   KD BA  ... 12  B12 0 A  B2  0) 2 1.Góc hai đường thẳng: Giải hệ gồm (1) (2) ta có kết sau: Cho 3) Phương trình tham số - tắc đường thẳng: a)  Hệ có nghiệm đường thẳng 1:A1x+B1 y+C1=0 2:A2x+B2 y+C2 ...  (00    900) A1B2A2B101và 2 cắt Phương trình tham số đường thẳng: Phương trình tham số đường thẳng  qua góc 1 2 thì:  Hệ vô nghiệm A1B2A2B1=0 cos   B1C2B2C10 1 // 2 A1A...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 23:21

... TÍNH TOÁN DAO ĐỘNG CỦA CƠ HỆ CÓ ĐẠO HÀM CẤP PHÂN SỐ…………………………………… 38 4.1 Tính toán hệ dao động bậc tự do …………………………………………………………………………………………… 38 4.2 Tính toán hệ dao động hai bậc tự do ……………………………………………………………………………………………… ... 19 2.2 Hệ dao động bậc tự do ………………………………………………………………………………………………………… 20 2.3 Hệ dao động hai bậc tự do ……………………………………………………………………………………………………………24 2.4 Hệ dao động nhiều bậc tự do ……………………………………………………………………………………………………… ... – CĐT- K54 (3.50) 37 CHƯƠNG TÍNH TOÁN DAO ĐỘNG CỦA CƠ HỆ CÓ ĐẠO HÀM CẤP PHÂN SỐ 4.1 Tính toán hệ dao động bậc tự Ví dụ 4.1: Cho hệ có phương trình dao động sau: mD x  t   0c  x  t   D...

Ngày tải lên: 15/10/2014, 08:21

Ngày tải lên: 20/10/2014, 16:07