lựa chọn số bậc tự do của nút

... số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hớng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc ... số bậc tự d có số bậc tự lớn dẫn đến việc khó khăn tính toán mô hình nh điều khiển khó khăn Nhng đáp ứng đợc yêu cầu ứng dụng , khả linh hoạt robot lĩnh vực tự động hóa nên robot có số bậc tự ... ngại vật nh khả di chuyển theo quỹ đạo đặt trớc Còn robot có bậc tự d lại có số bậc tự lớn số biến cần điều khiển nhờ có số bậc tự d mà robot có khả di chuyển linh hoạt , mềm mại vùng làm việc...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 08:30

... nghĩa bậc tự cho trường hợp sai số chuẩn ước lượng (standard error of estimate) hay sai số chuẩn hồi quy (standard error of regression) mô hình hồi quy đơn (2 hệ số ước lượng ˆ1 ˆ2 ) cách tương tự: ... VẬY,ĐỂ nX ( i = n NHƯ ) (Xi = E LÀ estimator) CỦA MỘ ƯỚC n (5) LƯỢNG KHÔNG CHỆCH (unbiased , CHÚNG TA PHẢI TÍNH: Var X) ( n n (Xi X) (6) i Do đó, bậc tự phải (n-1) Nói cách khác, có (n-1) nguồn ... ta có giá trị kỳ vọng (X ) [tức E[(X ) ] σ2/n Giải thích bậc tự var(X) (n-1)? Phùng Thanh Bình ptbinh@ueh.edu.vn n VẬY, GIÁ TRỊ KỲ VỌNG CỦA TSSX = (Xi X) [tức giá trị kỳ i vọng công thức (3)]...

Ngày tải lên: 27/05/2014, 22:53

... hoỏ cho phộp thớch ng nhanh v thao tỏc n gin nhim v sn xut thay i 1.3.2 Bc t ca robot (DOF : Degrees Of Freedom) Bc t l s kh nng chuyn ng ca mt c cu (chuyn ng quay hoc tnh tin) dch chuyn c mt ... tỏc ng cui ta cn bin iu khin Do yờu cu iu khin ta im tỏc ng cui E1 v E2 ca robot tay mỏy ti ta t E1d v E2d mt cỏch ng thi nờn bin iu khin ny hon ton c lp vi Do ú vic iu khin v trớ ca im tỏc ... ni th nm Do ú ta tớnh c ng nng ca tõm ni t n theo cụng thc sau : Trong ú mi ,Vi, vi i =(1,25); i ln lt l lng , tc v gúc quay ca ni th i V Ji l Jacobien ca ni th i c tớnh bi cụng thc Do robot...

Ngày tải lên: 05/05/2015, 12:44

... gốc có xã hội tốt lành gắn liền với tự do, bình đẳng, bác ái, đoàn kết, ấm no; bảo đảm việc làm cho người, tất niềm vui, hòa bình, hạnh phúc người Rõ ràng, lựa chọn mục tiêu độc lập dân tộc gắn ... nhìn rộng hơn, bác bỏ thứ chủ nghĩa khác, đường khác Một cách tự nhiên là, sau lời tuyên bố Đảng, chủ nghĩa xã hội không mục tiêu lựa chọn mà thực thúc đẩy lịch sử dân tộc Việt Nam chuyển mình, ... viên cộng đồng dân tộc trở thành người chủ thực có sống vật chất ngày đầy đủ sống tinh thần ngày phong phú Chính điều làm cho tảng độc lập tự chủ thêm vững chắc, khả bảo vệ độc lập dân tộc đầy...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 12:33

... biệt số bậc lớn Trong thức tế, thường cần tìm tần số thấp nhất, nên ta nghiên cứu cách tính gần đơn giản để xác định ω1 (xem chương 4) Như vậy, hệ có n bậc tự do, ta xác định n trị số tần số dao ... kk y ki (2-27) Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Ta thấy (2-25) có dạng tương tự công thức (1-2) chương dùng để tính tần số dao động riêng hệ có bậc tự do, với khối lượng quy ước Mki xác ... Đối với hệ có n bậc tự do, dao động riêng, chuyển vị khối lượng tổng hợp n dao động, ứng với tần số riêng ω1 khác Dạng dao động ứng với 2-7 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự ω i gọi dạng...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... phương trình siêu việt nên ta giải vô số nghiệm kj, nghĩa có vô số tần số ω i (i=1,2,3 ) Với tần số riêng ω i , hệ có dạng tương ứng Tần số thấp ω i gọi tần số Trong trường hợp tổng quát, hệ dao ... động riêng ứng với tần số ω1 , ω , ω 3.5.1.2 Dao động cưỡng Các tần số ban đầu: y0=0 ; y’0=? ; M0=0 ; Q0=?; q0=0 3-9 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Ta tìm hai thông số chưa biết cách sau ... Chương Dao động hệ có vô số bậc tự 3.5.1 Dầm đơn giản chịu lực động P(t) =Psinrt đặt nhịp (hình 3-9) Psinrt a=l/ l Hình 3-3 Sơ đồ tính 3.5.1.1 Dao động tự Các thông số ban đầu (tại z=o): , y...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4-3 Chương Các phương pháp tính gần động lực học công trình ω= g = yt k = m m.δ Đối với hệ có nhiều vô bậc tự do, cần tìm tần số thứ ta tính gần ... tần số tương đối thấp, ta biến hệ cho thành hệ có hai, ba bậc tự đủ thoả mãn yêu cầu độ xác cần thiết Trong nhiều trường hợp cần tìm tần số thứ nhất, ta biến hệ cho trước thành hệ có bậc tự ... hệ đơn giản theo cách thứ số lượng tập trung Tần số dao động hệ biến đổi tần số gần hệ thực Mức độ xác kết toán, phụ thuộc vào khối lượng vị trí đặt khối lượng sơ đồ Số khối lượng nhiều kết toán...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... khụng khp v vũm hai khp, dng dao ng chớnh th nht tng ng vi tn s c bn w1 l dng cú im un nh vũm Do ú s thớch hp l s cú cỏc lng trung ti v trớ mt phn t nhp hoc mt phn t cung vũm (hỡnh 5-4) Cỏc ... phng trỡnh ny cú th ỏp dng cho kt cu bt k, nhng cn chỳ ý rng s n s khụng nht thit phi bng s bc t do, m bng s lc quỏn tớnh (cng tng t nh phng trỡnh tn s ó gp thớ d 5-2) Ni lc ng cc i vũm c xỏc nh ... thnh phng trỡnh i s, ta t nghim di dng: xi (t ) = sin( j t + j ) y i (t ) = bi sin( j t + j ) Do ú: &&(t ) = j sin( j t + j ) = j xi x &&(t ) = j bi sin( j t + j ) = j y i y Thay nhng...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... gốc có xã hội tốt lành gắn liền với tự do, bình đẳng, bác ái, đoàn kết, ấm no; bảo đảm việc làm cho người, tất niềm vui, hòa bình, hạnh phúc người Rõ ràng, lựa chọn mục tiêu độc lập dân tộc gắn ... đặc sắc thể quán mục tiêu đường cách mạng mà Người lựa chọn, vừa đáp ứng yêu cầu xúc dân tộc khát vọng quần chúng nhân dân giành lấy độc lập, tự do, ấm no hạnh phúc, giải phóng đời lầm than, đói ... viên cộng đồng dân tộc trở thành người chủ thực có sống vật chất ngày đầy đủ sống tinh thần ngày phong phú Chính điều làm cho tảng độc lập tự chủ thêm vững chắc, khả bảo vệ độc lập dân tộc đầy...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 12:33

Ngày tải lên: 29/08/2014, 13:59

... ứng 24 Trình tự hạch toán Chứng từ nhập Chứng từ nhập Chứng từ xuất NKCT - số NKCT - 1, 2, Bảng phân bổ số sổ Bảng kê số Bảng kê số 4, 5, NKCT - số Tuỳ theo loại hình sản xuất kinh doanh với quy ... định mức D-/ Cơ sở lựa chọn trình tự hạch toán phơng pháp tính giá thành sản phẩm Trên sở phơng pháp chung để tính giá thành sản phẩm, kế toán cần lựa chọn áp dụng vào loại hình doanh nghiệp cho ... kinh doanh kế toán phản ánh thực tế tình hình sản xuất kinh doanh, có quan hệ trực tiếp với lợi ích ngời lao động, doanh nghiệp nhà nớc! Qua viết em có đề cập đến số nội dung sau: - Cơ sở lựa chọn...

Ngày tải lên: 13/09/2012, 14:41

... Z2 Phương án lựa chọn đầu tư phương án có hàm chi phí tính toán Z bé 3.1 ↓ CK = CK + (1 + i)-j ↓ Chương trình tính toán lựa chọn sơ đồ treo dây chống sét Sơ đồ thuật toán j

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:29

... v y(t) ca lng M l tng cỏc chuyn v lc quỏn tớnh Z, lc kớch thớch P(t) v lc cn R cựng tỏc dng gõy Do ú ta cú phng trỡnh sau: y(t) = 1P P(t) + 11 Z 11 R hay: & y(t) = 1P P(t) 11 M&& 11 y y ... ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ng giõy v cũn c gi l tn s vũng ca dao ng riờng Trong thc t ta hay dựng ... y0 )2 Nu gi gúc hp gia vộc t OB v vộc t OC l thỡ gúc hp gia vộc t OC vi trc y l: 1t ( ) Do ú biu thc (1-20) cú th vit di dng : y = C cos[1t ( )] = C sin(1t + ) hay: y = e t y + (v...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:21

... 11 Mã số số thứ tự điểm 21 Mã số giá trị góc 22 Mã số giá trị góc thiên đỉnh 31 Mã số khoảng cách nghiêng 51 Mã số số gơng 87 Mã số chiều cao gơng 81 Mã số toạ độ X 82 Mã số toạ độ Y 83 Mã số độ ... : Lựa chọn thông số cụ thể : Truyền liệu theo cổng giao diện Jop : Lựa chọn Jop để truyền Data : Chọn kiểu liệu truyền Có thể truyền điểm toạ độ hay số đo cách riêng lẻ Format : Lựa chọn ... Hình Chọn chế độ truyền liệu Để lựa chọn nội dung truyền liệu, chọn 5: Comm hình hiển thị nh sau: Communication 1:Down load 2:Upload Data 3:Upload list Hình Chọn kiểu giao tiếp Chọn 1: Down...

Ngày tải lên: 22/11/2012, 14:42

Ngày tải lên: 01/03/2013, 17:05

Ngày tải lên: 05/03/2013, 17:06