thuật toán dẫn đường quán tính

... hệ định vị dẫn đường tích hợp [4] 1.1 Hệ thống định vị quán tính (INS) Hệ thống định vị quán tính INS hoạt động dựa nguyên tắc tượng quán tính “Trái tim” hệ thống khối đo đường quán tính (Inertial ... nhóm cảm biến với Các sai số dẫn đến sai số việc xác định vị trí, tốc độ góc định hướng 2.2 Cơ sở lý thuyết hệ dẫn đường quán tính Dẫn đường quán tính dựa sở tính toán vị trí, vận tốc góc định ... Lý Thuyết dẫn đường quán tính INS 21 2.1 Cấu trúc khối IMU 21 2.2 Cơ sở lý thuyết hệ dẫn đường quán tính 22 2.3 Các hệ tọa độ 23 2.3.1 Hệ tọa độ quán tính (Inertial...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:06

... t t ta ph i tính n s chuy n ng c a trái t h t a quán tính Như v y, ta th y vi c tính toán d n ng b ng phương pháp quán tính có nh ng c i m sau: H th ng d n ng theo phương pháp quán tính m t h ... nguyên lý, ta tính ∫ω(t)di n tích ω(t) gia t c t i ta ph i xét h to quán tính ( ng yên không quay) Nghĩa là, v i h to quán tính, ta tính c t c bay to v trí c a máy bay không gian quán tính o tham ... sang h to d n ng, (4) th c hi n phép tính tính kinh , vĩ c a máy bay theo Vòng l p th c hi n tính toán hình 2.7 Hình 2.7 Sơ tính toán c a h th ng d n ng quán tính 2.3 Giá n nh h analytic platform)...

Ngày tải lên: 14/05/2015, 15:22

... 2.6 Thuật toán dẫn đường quán tính Thuật toán dẫn đường quán tính tính toán vận tốc, tư vật thể hệ tọa độ định vị Dữ liệu vào thông tin ban đầu vị trí liệu thu từ khối IMU Lưu đồ thuật toán ... hệ dẫn đường quán tính Dẫn đường quán tính dựa sở tính toán vị trí, vận tốc hướng vật thể chuyển động sử dụng thông số đo từ cảm biến cảm biến gia tốc cảm biến vận tốc góc Các cảm biến quán tính ... thống dẫn đường tích hợp GPS / INS: mức thực thi Thuật toán dẫn đường quán tính lọc Kalman xây dựng ngôn ngữ C VC++ để thu thập liệu từ khối IMU, GPS la bàn từ phục vụ cho việc thực dẫn đường quán...

Ngày tải lên: 20/11/2012, 11:31

... di động chậm cự ly ngắn, dới 100 km Nguyên lý dẫn đờng quán tính Nguyên lý dẫn đờng quán tính dựa nguyên lý đo gia tốc KCB so với hệ toạ độ quán tính để xác định vị trí KCB nhằm thu thập thông ... khiển tự dẫn điều khiển tự lập cụ thể Vì mô hình coi tuyến tính dừng u1 , u2 , , u n Đối với chủng loại KCB sử dụng kết hợp nguyên lý dẫn trên, nguyên lý dẫn đờng quán tính nguyên lý dẫn đại phơng ... hợp hệ thống điều khiển khí cụ bay có thiết bị dẫn đờng quán tính Phơng pháp nghiên cứu: Kết hợp lý thuyết giải tích với tính toán thực nghiệm máy tính động theo chơng trình định sẵn nh mục tiêu...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:19

... tớnh quay trc Z Con quay trụi (0/s) H s t l H s t l (%) z 0.4124 -0.0023 -0.23 15 Thử nghiệm đặc tính quay vi Tốc độ đo quay vi (độ/giây) 15 10 Con quay vi co -5 Ban xoay -10 -5 10 15 Tốc độ bàn...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:24

... DUY TRUNG Xây dựng THUậT TOáN dẫn đờng v ĐIềU KHIểN CHO phơng tiện ngầm Chuyên ngnh: Kỹ thuật điều khiển v tự động hóa Mã số: 62 52 02 16 Luận án tiến sĩ kỹ thuật Ngời hớng dẫn khoa học: PGS.TS...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 12:07

... Phản biện 1: PGS TS Đinh Văn Nhã Đại học Bách khoa Hà Nội Phản biện 2: TS Nguyễn Quang Hải Viện Kỹ thuật Hải quân Phản biện 3: TS Nguyễn Vũ Viện Khoa học Công nghệ quân Lun ỏn c bo v trc Hi ng chm...

Ngày tải lên: 11/07/2015, 23:16

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... học sinh giải Toán, toán giải thuật giải tính sáng tạo đợc thể việc lựa chọn thuật toán, tìm kiếm bổ sung thuật toán mới, tìm ứng dụng thuật toán tin học, máy tính toán cụ thể giải đợc phơng pháp ... toán học đợc hiểu trình nhận thức toán học, phản ánh thuộc tính chất, phát mối quan hệ bên có tính quy luật đối t ợng toán học mà trớc ta cha biết Sản phẩm t toán học tính trừu tợng cao, có tính ... toán từ toán có thuật giải cách để nắm vững thuật giải, biết biến đổi linh hoạt thực thuật giải Do sau dạy thuật giả (có thể quy tắc, công thức, ), giáo viên cho học sinh số toán đợc suy từ thuật...

Ngày tải lên: 18/12/2013, 10:40

... pi để tính pi phép toán đơn giản số nguyên ♦ Thuật toán cho kết tương tự thuật toán DDA Dương Anh Đức, Lê Đình Duy Các thuật toán vẽ đường 9/22 ĐỒ HỌA MÁY TÍNH • Cài đặt minh họa thuật toán Bresenham ... Anh Đức, Lê Đình Duy Các thuật toán vẽ đường 14/22 ĐỒ HỌA MÁY TÍNH Vẽ đường tròn thuật toán MidPoint • Do tính đối xứng đường tròn (C) nên ta cần vẽ cung (C1/8) cung 1/8 đường tròn, sau lấy đối ... cài đặt thuật toán MidPoint vẽ đường tròn từ nhận xét Dương Anh Đức, Lê Đình Duy Các thuật toán vẽ đường 20/22 ĐỒ HỌA MÁY TÍNH Vẽ đường conics số đường cong khác Phương trình tổng quát đường conics...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 00:15

... chương trình tính toán tái c u trúc LĐPP thu t toán v i nhau, làm ti n ñ cho hư ng nghiên c u ti p theo lai s d ng thu t toán ñàn ki n ghép gi a thu t toán v i nhau, ñ gi m th i gian tính toán, nhanh ... t qu t i ưu Chương 4: Tính toán tái c u trúc cho LĐPP qu n Liên Chi u thành ph Đà N ng V i lý nêu trên, ñ tài lu n văn s ch n thu t toán ñàn ki n ñ áp d ng tính toán cho toán tái c u trúc lư i ... c tái c u trúc ñ ch ng minh tính kh gi i quy t toán c a thu t toán ñàn ki n K t qu ñ t ñư c so sánh v i k t qu th c hi n toán c a ph n m m PSS/ADEPT-ph n m m tính toán lư i phân ph i hi n ñang...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:21

... S chng trỡnh tớnh súng BắT ĐầU NHậP Số LIệU Đồ HọA SƠ Đồ kênh dẫn TRƯờNG HợP TíNH TOáN t=0, n=1 xác định chế độ đầu t=t+t; n=n+1 TíNH chế độ bớc n không kết thúc có Vẽ Đồ THị IN KếT QUả dừng...

Ngày tải lên: 12/03/2014, 02:20

... Cài ñ t thu t toán DDA v i m>1, v ñư ng th ng, có t a ñ x1 = 100, y1 = 100, x2 = 200, y2 = 300 màu tùy ý (ð i x ng TH v i 0

Ngày tải lên: 11/07/2014, 16:20

... Phân vùng đường cong Đường cong giảm chậm Đường cong giảm nhanh Trang Bước Xây dựng thuật toán MidPoint Thuậtt toán Thuậ toán Thuậtt toán Thuậ toán Trang Ví dụ Xây dựng thuật toán vẽ đường ellipse ... Thuật toán vẽ đường bậc hai Bước Rút gọn đường cong cần vẽ (Dựa tính đối xứng đường cong) Bước Phân vùng đường cong cần vẽ Dựa kết việc khảo sát hàm số đường cong cụ thể biến ... thể biến thiên đạo hàm để phân đường cong thành vùng khác Bước Xây dựng thuật toán MidPoint vẽ cho vùng Ví dụ Trang Bước Rút gọn đường cong Trang Bước Phân vùng đường cong Tăng chậm Tăng nhanh...

Ngày tải lên: 17/10/2014, 07:28

... Thuật toán MidPoint Thuật toán Bước Xác đònh điểm x1 = y1 = r Bước Xác đònh điểm Lặp xi < yi fi = … fi < xi+1 = xi + yi+1 = yi fi ≥ xi+1 = xi + yi+1 = yi – Trang 16 Thuật toán MidPoint Cách tính ... r r Đường cong giảm chậm −1 − Trang Thuật toán trực tiếp bước Xác đònh điểm đầu x1 = y1 = r bước Xác đònh điểm lại r Lặp xi < [ ] xi+1 = xi + y = r − xi2 + yi+1 = Round(y) Trang 10 Thuật toán ... 11 Thuật toán MidPoint - Khái niệm bên / bên đường tròn - Hàm kiểm tra điểm bên / bên đường tròn F(x, y) = x2 + y2 – r2 - Cách kiểm tra P(x, y) 0 Trang 12 Thuật...

Ngày tải lên: 17/10/2014, 07:28

... ∆x b = Y1 − mX1 Trang Phân loại đường thẳng Tăng chậm Tăng nhanh Giảm chậm Giảm nhanh Trang Giải Thuật toán DDA Thuật toán Bresenham Trang Thuật toán DDA Thuật toán DDA Trang Trường hợp Đoạn thẳng ... Bài toán vẽ đường thẳng Input (X1, Y1) (X2, Y2) Output {(x1, y1) (x2, y2) … (xn, yn)} điểm sáng “nằm trên” đường thẳng (X , Y ) (X , Y ) Trang Bài toán vẽ đường thẳng Trang Một số công thức đường ... chậm điểm đầu bên trái Thuật toán Bước Xác đònh điểm x1 = X1 y1 = Y1 Bước Xác đònh điểm Lặp xi < X2 xi+1 = xi + y = mxi+1 + b … n yi+1 = Round(y) Trang Trường hợp Cải tiến tính y Xét hai điểm sáng...

Ngày tải lên: 17/10/2014, 07:28

... tiếp, sử dụng công thức truy hồi pi+1- pi để tính pi phép toán đơn giản số nguyên • Tuy nhiên thuật toán Bresenham xây dựng phức tạp thuật toán DDA Thuật toán MidPoint đưa cách chọn yi+1 yi hay yi ... để hạn chế tối đa phép toán số thực thuật toán - Ý tưởng thuật toán Bresenham việc so sánh khỏang cách tọa độ y thực vị trí xi+1 với tọa độ y nguyên *** Phương pháp thuật toán Bresenham • Gọi ... yi+1) phải chọn điểm có tọa độ (xi + 1;yi + ) Thuật toán DDA thuật toán tính toán điểm vẽ dọc theo đường thẳng dựa vào hệ số góc phương trình đường thẳng y = mx + b Trường hợp Đoạn thẳng tăng chậm...

Ngày tải lên: 18/10/2014, 10:45

... nhiều thuật toán tìm kiếm tối ưu khác nhau, thuật toán phù hợp với loại toán tốt cho loại toán Bên cạnh thuật toán cổ điển áp dụng cho toán tĩnh, ngày thuật toán tìm kiếm chủ yếu phát triển cho toán ... nói đến Thuật toán A* chứng tỏ thuật toán hiệu số thuật toán đầy đủ tối ưu cho vấn đề tìm kiếm đường ngắn 2.2.2 Thuật toán nhánh cận Thuật toán nhánh cận thuật toán sử dụng tìm kiếm leo đồi với ... đàn: giải thuật di truyền, giải thuật đàn kiến 2.2 Chiến lƣợc tìm đƣờng ngắn 2.2.1 Thuật toán A* Thuật toán A* thuật toán sử dụng kỹ thuật tìm kiếm tốt với hàm đánh giá f(u) Thuật toán phương...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:05

... khác (đôi đối ý) Câu ra-Câu đối Người dẫn Giọng hát tốt, thuộc nhiều bài, đối đáp giọng (Giọng sành sỏi dẫn) 34 Người hát luồn (giọng luồn) Hát quyện với giọng dẫn cho giọng nghe Hát thờ Các giọng ... document review data The product of phase is presented in the following table: Đặc điểm Thuật ngữ Giải thích thuật ngữ (Tục) kế t cha ̣ - Kế t cha :̣ nhiề u làng xã (làng Quan Họ ) kế t nghia ... THỊ THANH NHÀN TRANSLATION EQUIVALENCE OF TERMS IN QUAN HO BAC NINH FOLK SONGS (Tương đương dịch thuật ngữ dân ca Quan Họ Bắc Ninh) M.A COMBINED PROGRAM THESIS Field: English Linguistics Code:...

Ngày tải lên: 28/02/2015, 11:54

... cứu tìm thủ thuật dịch phổ biến sử dụng việc hình thành thuật ngữ tiếng Anh tương đương dân ca Quan họ Bắc Ninh, qua đánh giá tính ứng dụng thủ thuật việc dịch khái niệm văn hóa có tính chất đặc ... để hiểu kỹ thuật hát (vang, rền, nền, nảy, giọng dẫn, giọng luồn) tiến hành 2.2 Phân tích thuật ngữ tương đương tiếng Anh Các tài liệu Quan họ dịch sang tiếng Anh phân tích để tìm thuật ngữ tương ... dụng báo cáo khoa học, viết lưu trữ Viện Văn hóa Nghệ thuật Việt Nam Sau tổng hợp thuật ngữ tương đương, tác giả chia thuật ngữ theo tên thủ thuật dịch Newmark Việc đánh giá khả hiểu đối tượng...

Ngày tải lên: 24/06/2015, 08:10