thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái

luận văn thạc sĩ thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc kalman cho hệ truyền khớp nối mềm

... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình ... Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điều khiển bình ... 3.2 Kết thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái theo tiêu 59 chuẩn tối ưu hàm mục tiêu tuyến tính bình phương(LQ) Hình 3.3 Bộ quan sát hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái 61 Hình 3.4 Bộ...

110
455
0

thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc kalman cho hệ truyền khớp nối mềm

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình ... Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điều khiển bình ... 3.2 Kết thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái theo tiêu 59 chuẩn tối ưu hàm mục tiêu tuyến tính bình phương(LQ) Hình 3.3 Bộ quan sát hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái 61 Hình 3.4 Bộ...

110
905
2

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHẢN hồi TRẠNG THÁI DÙNG bộ lọc KALMAN CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm

Danh mục: Kỹ thuật

... Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3.24a (α=0,1; ... Nguyên lý thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái Hình 3.2 Kết thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái theo tiêu 57 chuẩn tối ưu hàm mục tiêu tuyến tính bình phương(LQ) Hình 3.3 Bộ quan sát ... khiển P kết hợp với phản hồi mơ men xoắn Hình 2.20 Hệ điều khiển phản hồi vi phân mơ men xoắn Hình 2.21 Đáp ứng tốc độ động dùng điều khiển phản hồi đạo hàm mơ men xoắn Hình 2.22 Bộ điều khiển...

109
445
1

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHẢN hồi TRẠNG THÁI DÙNG bộ QUAN sát LUENBERGER CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm

Danh mục: Kỹ thuật

... CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI DÙNG BỘ QUAN SÁT LUENBERGER CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM 3.1 Thiết kế khiển phản hồi trạng thái phương pháp áp đặt cực 3.1.1 Điều khiển hồi tiếp ... đồ điều khiển phản hồi trạng thái mơ tả hình 3.1 Hình 3.1 Sơ đồ điều khiển phản hồi trạng thái 3.1.2 Phương pháp áp đặt cực cho hệ điều khiển hồi tiếp trạng thái • Xác định ma trận hồi tiếp trạng ... tốc độ tải ứng với điều khiển PI điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát Luenberger Nhận xét: Qua tiêu chất lượng thu từ hai điều khiển ta thấy điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát...

25
640
1

Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc Kalman cho hệ truyền khớp nối mềm

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình ... Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điều khiển bình ... 3.2 Kết thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái theo tiêu 59 chuẩn tối ưu hàm mục tiêu tuyến tính bình phương(LQ) Hình 3.3 Bộ quan sát hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái 61 Hình 3.4 Bộ...

27
412
0

thiết kế đồng bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... 42 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái phương pháp áp đặt cực 42 3.1.1 Điều khiển hồi tiếp trạng thái 42 3.1.2 Phương pháp áp đặt cực cho hệ điều khiển hồi tiếp trạng thái ... sát trạng thái Luenberger có khả quan sát trạng thái qua tốc độ mô men động 3.1 Thiết kế khiển phản hồi trạng thái phƣơng pháp áp đặt cực 3.1.1 Điều khiển hồi tiếp trạng thái Hệ thống có điều khiển ... Luenberger 60 3.2.1 Bộ quan sát Luenberger 60 3.2.2 Điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng quan sát Luenberger 62 3.2.3 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát Luenberger...

94
1,205
3

Thiết kế đồng bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát LUENBERGER cho hệ tuyền động khớp nối mềm

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... 42 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái phương pháp áp đặt cực 42 3.1.1 Điều khiển hồi tiếp trạng thái 42 3.1.2 Phương pháp áp đặt cực cho hệ điều khiển hồi tiếp trạng thái ... Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3.1.4 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái phương pháp áp đặt cực cho hệ truyền động khớp nối mềm 53 3.2 Hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái ... Luenberger 60 3.2.1 Bộ quan sát Luenberger 60 3.2.2 Điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng quan sát Luenberger 62 3.2.3 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát Luenberger...

27
524
0

Báo cáo khoa học: "Thiết kế bộ điều khiển phản hồi đầu ra cho cầu trục" docx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Iii Thiết kế điều khiển Theo nguyên lý điều khiển phản hồi trạng thái [7], điều khiển đợc chän cho hƯ (2.4) cã d¹ng u = Fx = −K x CT [ víi K = K px K dx K pα (3.1) ] K dα ; Ki số Ta thấy, luật điều ... − mt l(β1 + β + β3 + + ) Dới sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển cầu trục dựa nguyên lý phản hồi trạng thái Bộ điều khiển phản hồi trạng thái đợc đa thêm vào thành phần tích phân nhằm triệt tiêu ... f(u) s a f2 Kda a.ref Hình Bộ điều khiển phản hồi trạng thái hệ cầu trục Với thông số cầu trục nh trên, từ (3.6) ta tính đợc hệ số khuếch đại điều khiển phản hồi trạng thái nh sau: [Kix Kpx Kdx...

8
515
0

thiết kế bộ điều khiển dc-dc tăng áp bằng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi trạng thái

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... 3.4 Bộ điều khiển phương pháp tuyến tính hố phản hồi trạng thái ĐKu: Điều khiển điện áp ĐKi: Điều khiển dòng TTH: Tuyến tính hố Trong sơ đồ điều khiển phương pháp tuyến tính hố phản hồi trạng thái ... áp đặt điện áp đưa điều khiển để điều khiển Uv U* r ĐK U dk DC-DC boost converter Ur Hình 3.2 Bộ điều khiển trực tiếp Bộ điều khiển (ĐK): thường điều khiển PI PID Bộ điều khiển trực tiếp đơn ... 4.2 Xây dựng điều khiển 4.2.1 Bộ phản hồi trạng thái 4.2.2 Bộ tạo xung điều khiển 4.2.3 Bộ điều chỉnh dòng điện 4.2.4 Bộ điều chỉnh điện áp Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 1...

47
608
0

Thiết kế bộ điều khiển DC-DC tăng áp bằng phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng thái.

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... tiếp 12 Hình 3.3 Bộ điều khiển gián tiếp 13 Hình3 Bộ điều khiển phương pháp tuyến tính hóa phản hồi trạng thái 14 Hình 3.5 Modul    15 Hình 3.6 Điều khiển tín hiệu đầu phản hồi qua modul  ... SimpowerSystems 24 Hình 4.8 Điều khiển phản hồi trạng thái cho biến đổi tăng áp 25 Hình 4.9 Sơ đồ khối điều khiển dòng 26 Hình 4.10 Bộ điều khiển dòng Simulink 27 Hình 4.11 Bộ điều chỉnh PI cửa sổ nhập ... đề điều khiển BC nhằm đạt hiệu suất biến đổi cao bảo đảm ổn định mục tiêu công trình nghiên cứu Luận văn em có nhiệm vụ thiết kế điều khiển DC-DC tăng áp phương pháp tuyến tính hố phản hồi trạng...

27
372
0

Phân tích điều khiển và thiết kế bộ điều khiển pi-mờ cho mạch lọc tích cực dạng hỗn hợp công suất lớn nhằm cải thiện chất lượng điện năng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

13
623
1

Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống mạ dây hàn điện tại công ty cổ phần que hàn việt đức

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Dƣới sơ đồ khối điều khiển động chiều có mạch phản hồi tốc độ dùng tachometer E E Uv Điều khiển U Động ω Ut Tachometer Hình 2.14 Mạch điều khiển tốc độ 2.5 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MENTOR 2.5.1 ... chức điều khiển động chiều tốc độ, mơmen điều khiển chiều quay Có thể điều khiển với chức không đảo chiều quay (điều khiển góc phần tƣ), sử dụng loại cầu chỉnh lƣu thyristor; đảo chiều quay (điều ... ngƣời ta thiết kế điều chỉnh để không để mạch từ bị hở 2.3 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN KHẢ TRÌNH PLC S7-200 2.3.1 Giới thiệu chung Từ ngành công nghiệp sản xuất bắt đầu phát triển, để điều khiển...

78
686
1

Tài liệu Luận văn: Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống mạ dây hàn điện tại công ty cổ phần que hàn Việt Đức pptx

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Dƣới sơ đồ khối điều khiển động chiều có mạch phản hồi tốc độ dùng tachometer E E Uv Điều khiển U Động ω Ut Tachometer Hình 2.14 Mạch điều khiển tốc độ 2.5 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MENTOR 2.5.1 ... chức điều khiển động chiều tốc độ, mơmen điều khiển chiều quay Có thể điều khiển với chức không đảo chiều quay (điều khiển góc phần tƣ), sử dụng loại cầu chỉnh lƣu thyristor; đảo chiều quay (điều ... ngƣời ta thiết kế điều chỉnh để không để mạch từ bị hở 2.3 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN KHẢ TRÌNH PLC S7-200 2.3.1 Giới thiệu chung Từ ngành công nghiệp sản xuất bắt đầu phát triển, để điều khiển...

79
641
0

phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao và thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện hệ t đ cho máy tiện

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... ứng 2.1.4 Thiết kế tủ điều khiển: Trên sơ lựa chọn thiết bị , ta bố trí thiết bị bảng điều khiển theo số nguyên tắc sau: + Dùng đầu nối trung gian để nối điểm bảng điện với + Bố trí thiết bị có ... đường kính chi tiết Ucd= Uph= K2.ωct.dcr thực luật điều khiển ωct.dcr = cte Chương 2: Thiết kế điều khiển truyền động ăn dao tự động 2.1 Sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao : 2.1.1 Mạch động lực: ... khơng có q điều chỉnh 3.2.2 Mơ dòng điện tốc độ sau thiết kế PID *) Hàm truyền dòng điện điều chỉnh ăn dao tự động: 39 Hình 3-4 Mơ simulink có điều khiển dòng điện -Kết mơ sau: 40 Hình 3-5 Kết mơ...

43
851
0

Phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao máy tiện thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện f - đ

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... pha có điều khiển bán điều khiển Để thấy đợc tính u, nhợc điểm loại sơ đồ sau ta lần lợt xét hai sơ đồ hình cầu pha bán điều khiển điều khiển hoàn toàn sơ đồ chỉnh lu hình cầu pha điều khiển hoàn ... vào đảo IC có trạng thái đầu có trạng thái xung Từ t = v1 ữ v1, Uđk < Urc Do đầu vào IC bắt đầu lật trạng thái đầu IC có trạng thái Trong khoảng t = v1, ữ v2 Đầu vào IC có trạng thái Udk > ... xung điều khiển theo nguyên tắc pha đứng - Mạch phát xung điều khiển theo nguyên tắc pha ngang - Mạch phát xung điều khiển theo nguyên tắc sử dụng điôt hai cực gốc I mạch phát xung điều khiển...

54
1,788
4

phân tích các phương pháp điều khiển truyền động công nghệ cán dây. thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện f- đ

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... ) Bộ điều khiển: FRϕ ( p) = + 4Tsϕ p Fc = F0 (1 − Fc ) 8T sϕ p / k ω Tsϕ = Tϕ + 2Tsω (2 – 28) d Xây dựng điều chỉnh bù Bộ điều chỉnh bù thực chất điều khiển sai lệch, bù hỗn hợp, vừa có điều khiển ... nhiều trục động Tuy nhiên thiết kế điều chỉnh tốc độ vùng tốc độ định mức( điều chỉnh điện áp phần ứng) Bài thiết kế chưa giải triệt để vấn đề đồng mô men, chưa điều khiển tốc độ động vùng định ... pháp điều chỉnh tốc độ động cách điều chỉnh điện áp phần ứng điều chỉnh tốc độ động điều chỉnh từ thơng kích từ a Điều chỉnh tốc độ động điện chiều điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng Khi thực điều...

36
578
0

phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao máy tiện. thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện bbđt - đ

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... ứng 2.1.4 Thiết kế tủ điều khiển: Trên sơ lựa chọn thiết bị , ta bố trí thiết bị bảng điều khiển theo số nguyên tắc sau: + Dùng đầu nối trung gian để nối điểm bảng điện với + Bố trí thiết bị có ... kính chi tiết Ucd= Uph= K2.ωct.dcr thực luật điều khiển ωct.dcr = cte Chương 2: Thiết kế điều khiển truyền động ăn dao tự động 14 2.1 Sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao : 2.1.1 Mạch động lực: ... mức q điều chỉnh 3.2.2 Mơ dòng điện tốc độ sau thiết kế PID *) Hàm truyền dòng điện điều chỉnh ăn dao tự động: 39 Hình 3-4 Mơ simulink có điều khiển dòng điện -Kết mơ sau: 40 Hình 3-5 Kết mơ...

44
925
2

Thiết kế bộ điều khiển số PID cho động cơ DC ứng dụng phần mềm PSoC designer của hãng CYPRESS

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... vi điều khiển thành phần tương tự thành phần số xung quanh vi điều khiển nhúng vào hệ thống Một chip đơn PSoC tích hợp lên đến 100 chức ngoại vi với vi điều khiển, làm giảm thời gian thiết kế, ... IGBT vùng dòng điện nhỏ vừa - Khơng tốn cơng suất điều khiển BJT, mức công suất khác mạch điều khiển khơng khác nhiều,giúp đơn giản hố việc thiết kế - Có tuổi thọ cao tính tốn tốt 47 Vũ Việt Thành ... ứng từ trạng thái khoá sang trạng thái dẫn ngược lại , trình bày giản đồ đây.Đây thông số định đến tổn hao chuyển mạch , thông số quan trọng đánh giá chất lượng van, tính tốn mạch điều khiển Rise...

84
597
0

thiết kế bộ điều khiển bám cho agv dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp controller design for path-following of automatic guided vehicle using input-output feedback linearization technique

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... vào điều khiển (23) áp dụng để biểu thức động học AGV điều khiển (22) đơn giản hóa (24) Q trình đại diện khối chấm hình Một véc tơ điều khiển đầu vào (38) thiết kế với kỹ thuật tuyến tính hồi ... đến biến điều khiển phương trình sau xa  x p  La cos  ya  y p  La sin  (30) Một điều khiển bám sau thiết kế dựa kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp Để có ma trận tách riêng tuyến tính hồi tiếp ... tự hành thiết kế. Véc tơ điều khiển đầu vào đảm bảo véc tơ sai số hội tụ theo hàm mũ khơng Các kết mơ trình bày để minh họa hiệu cho điều khiển bám cho AGV sử dụng thuật tốn tuyến tínhhồi tiếp...

9
614
9

Thiết kế bộ điều khiển PID để điều khiển và ổn định mức nước cấp bình bao hơi mô hình nhà máy nhiệt điện

Danh mục: Kỹ thuật

... Cascade Việc thiết kế Hình 3.13: Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 17 điều khiển mờ lai thực việc thiết kế khâu điều khiển mờ sau kết hợp với điều khiển PID: Mô điều khiển thiết kế Sơ đồ mô điều khiển mờ ... điều khiển mờ vào chỗ điều khiển kinh điển có hệ thống tốt Trong nhiều trường hợp, để hệ thống có đặc tính động học tốt bền vững cần phải thiết kế thiết bị điều khiển lai điều khiển mờ điều khiển ... nghi có điều khiển kinh điển * Điều khiển cơng tắc thích nghi khóa mờ * Hệ mờ lai Cascade 3.2 Thiết kế điều khiển mờ lai Đặt vấn đề Để áp dụng phương pháp điều khiển mờ lai cho hệ điều khiển mức...

21
774
0