thiết kế sơ đồ khối điều khiển

... trình điều khiển robot cài đặt máy tính, dùng điều khiển robot thông qua điều khiển (Controller) Bộ điều khiển gọi Môđun điều khiển (hay Unit, Driver), thường kết nối với máy tính Một môđun điều khiển ... ','fontsize',10) Đồ thị: 46 Đồ án thiết kế hệ thống CĐT CN-KTCĐT K57 GVHD: T.S VŨ LÊ HUY 47 Đồ án thiết kế hệ thống CĐT GVHD: T.S VŨ LÊ HUY CHƯƠNG 4: THUẬT TOÁN BỘ ĐIỀU KHIỂN 4.1 Thiết kế điều khiển Nhiêm ... muốn cách ổn định xác Sơ đồ khối điều khiển cho robot có dạng hình 4.1 Hình 4.1 Sơ đồ điều khiển robot Để có luật điều khiển đáp ứng yêu cầu vừa nêu, thông thường luật điều khiển dựa động lực học...

Ngày tải lên: 11/06/2016, 10:15

... Nhận xét: [M] = [M V ][MD ]T ;[] = [ V ][D ]T Phơng pháp gọi tắt phơng pháp VZ III Kết luận Sử dụng phơng pháp VZ thiết lập hệ phơng trình vi phân dao động hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, ... biên độ q qj không Thí dụ xây dựng cột thứ ma trận độ cứng [K] cho q1 = q2, q3, , qn = lực cần thiết để toạ độ tổng quát (biên độ) qi biến dạng q1 = lần lợt K11, K21, K31, , Kn1 ' K1n K '2n ... v ] = K 21 K 22 ' ' K n1 K n2 K 1n q1 K 2n q K nn qn đây: Ki j lực cần thiết theo hớng qi biên độ qj = 1, biên độ q qj không Từ ta có quy tắc xác định phần tử cột ma...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

... dụ 3: Giải phương trình: 32 x + 3x + = ( 1) Đặt u = 3x , điều kiện u >0 Khi đó, pt (1) tương đương với: u2 + u + = ( 2) Đặt v = u + , điều kiện v ≥ ⇒ v = u + Khi đó, pt (2) tương đương với hệ: ... ( l) u =  Vây, pt có nghiệm Ví dụ 4: Giải phương trình: 27 x + = 3 3x+1 − ( 1) Đặt u = 3x , điều kiện u >0 Khi đó, pt (1) tương đương với: u + = 3 3u − ( 2) Đặt v = 3u − , ⇒ v3 = 3u − Khi...

Ngày tải lên: 31/10/2013, 03:11

... − = ( 1) Đặt t = 3x , điều kiện t > Khi pt (1) tương đương với: t + ( x − 2) t + 2x − =  t = −1 ( l ) ⇔ ⇔ 3x = − x t = − x ( 2) Ta đoán nghiệm x = Vế trái (2) hàm số đồng biến Vế phải (2) ... trình có ba nghiệm phân biệt 2x x +1 x+3 Ví dụ 4: Giải phương trình: + + − 16 = ( 1) Đặt t = x , điều kiện t > Khi pt (1) tương đương với: t + 2t + 8t − 16 = ⇔ 42 − 2t.4 − t − 2t = Đặt u = 4, ta ... = nghiệm pt (2) Vây, pt có nghiệm Ví dụ 6: Giải phương trình: 32 x + 3x + = ( 1) Đặt t = 3x , điều kiện t > Khi pt (1) tương đương với: t2 + t + = ⇔ t + = − t2 5 − t ≥   0 < t ≤ ⇔ ⇔ 2...

Ngày tải lên: 10/11/2013, 08:11

... tiếp thu ý kiến đồng nghiệp HS PPDH, KT-ĐG để điều chỉnh; + Tham gia dự đồng nghiệp, tiếp nhận đồng nghiệp dự mình, thẳng thắn góp ý kiến cho đồng nghiệp khiêm tốn tiếp thu góp ý đồng nghiệp; tự ... trường Từ kết KTĐG, kết luận xác thực trạng dạy học rút để điều chỉnh hoạt động dạy học thầy - trò Vì vậy, KTĐG có hệ thống thường xuyên cung cấp kịp thời thông tin cần thiết giúp học sinh tự điều ... đuổi kết thúc đề định liên quan đến mục tiêu Điều nghĩa trình tổng thể kết thúc định Ngược lại, định đánh dấu khởi đầu trình khác quan trọng đánh giá: trình đề biện pháp cụ thể tuỳ theo kết đánh...

Ngày tải lên: 24/11/2013, 17:11

... luận; Đề kiểm tra trắc nghiệm khách quan; Đề kiểm tra kết hợp hai hình thức: có câu hỏi dạng tự luận câu hỏi dạng trắc nghiệm khách quan Bước Thiết lập ma trận đề kiểm tra KHUNG MA TRẬN ĐỀ KIỂM ... chẽ bước từ B3 đến B7 phần Thiết lập ma trận đề kiểm tra • khuyến khích giáo viên sử dụng kĩ thuật Rubric việc tính điểm chấm tự luận (tham khảo tài liệu đánh giá kết học tập học sinh) Bước ... biên soạn đề kiểm tra 3) Thử đề kiểm tra để tiếp tục điều chỉnh đề cho phù hợp với mục tiêu, chuẩn chương trình đối tượng học sinh (nếu có điều kiện) 4) Hoàn thiện đề, hướng dẫn chấm thang điểm...

Ngày tải lên: 24/11/2013, 17:11

... tiếp thu ý kiến đồng nghiệp HS PPDH, KT-ĐG để điều chỉnh; + Tham gia dự đồng nghiệp, tiếp nhận đồng nghiệp dự mình, thẳng thắn góp ý kiến cho đồng nghiệp khiêm tốn tiếp thu góp ý đồng nghiệp; tự ... trường Từ kết KTĐG, kết luận xác thực trạng dạy học rút để điều chỉnh hoạt động dạy học thầy - trò Vì vậy, KTĐG có hệ thống thường xuyên cung cấp kịp thời thông tin cần thiết giúp học sinh tự điều ... đuổi kết thúc đề định liên quan đến mục tiêu Điều nghĩa trình tổng thể kết thúc định Ngược lại, định đánh dấu khởi đầu trình khác quan trọng đánh giá: trình đề biện pháp cụ thể tuỳ theo kết đánh...

Ngày tải lên: 26/11/2013, 02:11

... tiếp thu ý kiến đồng nghiệp HS PPDH, KT-ĐG để điều chỉnh; + Tham gia dự đồng nghiệp, tiếp nhận đồng nghiệp dự mình, thẳng thắn góp ý kiến cho đồng nghiệp khiêm tốn tiếp thu góp ý đồng nghiệp; tự ... trường Từ kết KTĐG, kết luận xác thực trạng dạy học rút để điều chỉnh hoạt động dạy học thầy - trò Vì vậy, KTĐG có hệ thống thường xuyên cung cấp kịp thời thông tin cần thiết giúp học sinh tự điều ... đuổi kết thúc đề định liên quan đến mục tiêu Điều nghĩa trình tổng thể kết thúc định Ngược lại, định đánh dấu khởi đầu trình khác quan trọng đánh giá: trình đề biện pháp cụ thể tuỳ theo kết đánh...

Ngày tải lên: 26/11/2013, 20:11

Ngày tải lên: 23/12/2013, 03:15

... ∂ , x ψ ( x ) = ϕ ( x )                   (33.1) R ÷ ∂x   µ Xét toán tử R biểu diễn “E” Giả thiết trị riêng En lượng tạo thành phổ gián đoạn Gọi n(x) hàm riêng tương ứng Khi ta có: ψ ( x ... biểu diễn “ p” µ gọi phần tử ma trận R biểu diễn “p” Trong đó: p’ ký hiệu số hàng p ký hiệu số cột Kết luận: ta nói biểu diễn toán tử biểu diễn dạng ma trận 10 Bài 34 Ma trận phép tính ma trận Ma ... ∫ F ( x ')δ ( x − x ') ψ ( x ) dx => ϕ ( x ) = F ( x ) ψ ( x )                         (34.37) Kết luận: Tác dụng hàm sóng F(x) biểu diễn “x” quy việc nhân ψ ( x ) với F ( x ) 21 µ c Xét toán...

Ngày tải lên: 17/01/2014, 11:15

Ngày tải lên: 26/01/2014, 20:20

... NGUYỄN VĂN TÚ – THPT HIỆP HÒA 1-K49 Kết luận, phương trình có nghiệm nhất: x =   x2   y( x  y)  4y SDT: 0976 390 895 (x, y  ...  y3  13   2 y  xy  x y  x  25  Lấy (2’) - (1’) ta : x2 y– xy2 =   x  y  xy  (3) Kết hợp với (1) ta có:    x  y  x  y  13    x  y  xy    I 1'   2'  Với y ...  x  16     x  1 Vậy phương trình cho có nghiệm x = - 21, x2  ( x  2) x   x  Giải: Điều kiện : x  Phương trình tương đương với x2  x( x   1)  x   2( x  1)  (*) Đặt y  x...

Ngày tải lên: 02/04/2014, 17:20

... Số điểm: Số điểm :10 % % Bước Đánh giá lại ma trận chỉnh sửa thấy cần thiết Bước Đánh giá lại ma trận chỉnh sửa thấy cần thiết Tên Chủ đề Nhận biết Thông hiểu Vận dụng Cấp độ thấp Cấp độ cao ... Cấp độ thấp Cấp độ cao - Trình bày rõ - Giải thích vai trò - Lí giải cần Hội nghị thành Nguyễn Ái thiết phải thống năm 1930 - lập Đảng Cộng Quốc việc tổ chức 1939 sản Việt Nam : thành lập Đảng thời ... Cấp độ thấp Cấp độ cao - Trình bày rõ - Giải thích vai trò - Lí giải cần Hội nghị thành Nguyễn Ái thiết phải thống năm 1930 - lập Đảng Cộng Quốc việc tổ chức 1939 10 điểm sản Việt Nam : thành lập...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 18:59

Ngày tải lên: 21/05/2014, 03:47

Ngày tải lên: 29/06/2014, 18:20

... quanh trọng tâm ta tính theo cách: a) tính động quay quanh điểm xem khối tâm cố thể tịnh tiến đồng thời cố thể quay quanh khối tâm Khi động gồm phần động tịnh tiến động quay Bước 5: Tính đạo ... tiến chất điểm động quay đặc trưng cho chuyển động quay cố thể Động tịnh tiến: Ttt = (mv^2)/2 m: khối lượng, v: vận tốc (còn gọi vận tốc dài) Ttt(J),m(kg),v(m/s) Theo định nghĩa, vận tốc đạo hàm ... nên ta ưu tiên tìm tọa độ chất điểm phương trình chuyển động giả thuyết cho, phương trình liên kết, quan hệ so với hệ trục tọa độ v.v… Sau việc đạo hàm theo thời gian ...

Ngày tải lên: 08/07/2014, 09:20

... vòng theo chiều kim đồng hồ giá trị nằm biên http://taiachau.com/4rum/viewtopic.php?f=88&t=700 46 2010 Kĩ Thuật Lập Trình Nâng Cao 2010 399 Dịch trái xoay vòng theo chiều kim đồng hồ giá trị nằm ... 415 thêm điều kiện xét ptử dương) 417 Sắp xếp ptử chẵn giảm dần theo cột dòng Dùng phương pháp: Sử dụng 47 Kĩ Thuật Lập Trình Nâng Cao 2010 mảng phụ ko sử dụng mảng phụ (như 415 thêm điều kiện ... http://taiachau.com/4rum/viewtopic.php?f=88&t=807 419 Sắp xếp chẵn tăng, lẻ giảm (như 418 sửa lại điều kiện) 420 Sắp xếp giá trị nằm biên ma trận tăng dần http://taiachau.com/4rum/viewtopic.php?f=88&t=808...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:21

... Electrostatics + Thiết lập điều kiện bờ: chọn Boundary/ Boundary mode nang_trong_dem_90@yahoo.com.vn Page Báo cáo lý thuyết trường ĐHBKHN + Nhấn shift kích chuột vào đường biên hình vuông bên để chọn điều ... pdetool cửa sổ làm việc Matlab + Đặt lưới cho cửa sổ PDE, vào menu Options/Grid + Vẽ hình vuông đồng tâm với cạnh 4m 6m cách vào menu Draw/ Rectangle/square ( centered) Định tâm di trỏ để vẽ nang_trong_dem_90@yahoo.com.vn ... , cửa sổ Boundary Condition, chọn Dirichlet gán giá trị cho biến r=1000, h=1 biên Tương tự đặt điều kiện bờ cho biên với r=0, h=1 + Chọn PDE/ PDE Specification, gán giá trị epsilon=1(hằng số...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 18:20