thiết kế bộ điều khiển pid cho bài toán beam ball

... điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 110 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 111 3.10 Thiết kế điều khiển PI mờ .111 3.10.1 Xác định thông số điều khiển phương ... 2.1 Luật điều khiển PID  Bộ điều khiển PID gồm ba quy luật điều khiển Kp u e Ki/s Wđt y (-) Kd.s Wph Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển PID - Quy luật điều khiển tỷ lệ - Quy luật điều khiển tích ... Phân loại điều khiển mờ .84 B THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO ĐỐI TƯỢNG LÒ NHIỆT .85 3.8 Cơ sở lí thuyết 85 3.8.1 Sơ đồ điều khiển mô hình toán học PID mờ ...

Ngày tải lên: 11/05/2016, 06:31

... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điều khiển thể không gian: Luật điều khiển KP không gian Luật điều khiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... 6b3 Cấu trúc điều khiển mờ Một điều khiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiết kế xin chọn tỷ ... thành, V mệnh đề điều khiện, L mệnh đề kết luận mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điều khiên nhiều mệnh đề kết luận Định Lí MÂNDNI “ Độ phụ thuộc kết luận không lớn độ phụ thuộc điều kiện’’ Nếu...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:19

... h p h ñi u n PID cho cánh tay Robot b c t 4.1.1 Thu t toán ñi u n t l (P) có ph n h i t c ñ ñi u n PD 4.1.2 Thu t toán ñi u n PD có bù gia t c tr ng trư ng 4.1.3 Thu t toán ñi u n PID 4.1.4 Nh ... t p m cho bi n ngôn ng cho phép ngư i ta thi t k b ñi u n m khác - 14 Chương – MÔ PH NG ĐÁNH GIÁ K T QU B ĐI U KHI N PID VÀ B ĐI U KI N PID M 5.1 H th ng ñi u n tay máy s d ng b ñi u n PID 5.1.1 ... do, lý thuy t v ñi u n m Tính toán thi t k b ñi u n kinh ñi n PID cho h d n ñ ng c a tay máy ba b c t do, nghiên c u thi t k b ñi u n m ch nh ñ nh tham s b ñi u n PID ñ ñi u n trình chuy n ñ ng...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... Trong báo này, điều khiển PID bền vững thiết kế cho hệ thống phi tuyến không xác định MIMO Mục đích để hệ thống đạt ổn định nhanh với biến đổi tham số nhiễu bên tác động Bộ điều khiển PID bền vững ... giảm việc tính toán phức tạp thành phần tín hiệu điều khiển tương đương điều khiển trượt trước [3] Thêm vào hệ số điều khiển PID thông thường [4] xác định tường minh đối tượng điều khiển tuyến tính ... Từ kết mô việc xác định thông số điều khiển ta tính hệ số KPi, KIi, KDi dễ dàng, kết có nhờ vào việc chứng minh điều khiển PID bền vững mục II Đây kết mang tính khoa học cao mà hệ số điều khiển...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 15:49

... Trong đó: w(t): Tín hiệu đặt e(t) : Sai lệch điều khiển e(t) = w(t) - y(t) u(t) : Tín hiệu điều khiển y(t) : tín hiệu ngõ  Đặc trưng điều khiển PID -Điều khiển tỉ lệ (Kp) có ảnh hưởng làm giảm thời ... hiểu rõ vấn đề hệ mờ Điều dẫn tới việc sử dụng không hiệu điều khiển mờ H1.Sơ đồ khối tổng quát điều khiển mờ H2.Sơ đồ điều khiển đơn giản thường gặp Các khái niệm điều khiển mờ: 2.1 Định nghĩa ... k =1 m k Hk ∑H k =1 k công thức sủ dụng cho tất luật hợp thành: Max-Min, Sum-Min, Max-Prod Sum_Prod III.BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ - Chúng ta xây dựng điều khiển mờ để chỉnh định thông số KP, KI, KD...

Ngày tải lên: 12/05/2016, 20:39

... tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toán cho ... vi c P, I hay D sau ñó ñ t tham s cho ch ñ ñã ch n M t cách t ng quát, có ba thu t toán b n ñư c s d ng P, PI PID Hình 2.1: C u trúc b ñi u n PID 19 B ñi u n PID có c u trúc ñơn gi n, d s d ng...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

... ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC ... (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh ... thiết kế điều khiển: Ngoài việc kiểm tra tính ổn định, tiêu chuẩn Lyapunov sử dụng để thiết kế điều khiển ổn định đối tượng phi tuyến Chẳng hạn đối tượng có mô hình : dx = f ( x, u) dt điều khiển...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... Lyapunov phục vụ thiết kế điều khiển: 55 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 56 III.3.Tính động hoc không: 58 III.4 .Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy: 62 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... nghiên cứu đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham số điều khiển sau: Luật điều khiển P PI PID Ti ∞ 6.667 Kp 10 12 Td 0 Xét hệ thống với luật điều khiển P, PI, PID : Từ hàm truyền đối tượng: WĐT(s)= e − ... function e=yout_1 (pid, model,tspan) opt=simset(‘solver’,’ode5’); assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); ... assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: function pid= lsqpid (pid0 ,model,tspan) options=foptions; options=[1 0.01 0.01]; pid= leastsq(‘yout_1’ ,pid0 ,options,[],model,tspan);...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:37

... ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC ... (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I:...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toán cho ... u n cho ñ ng ñi n m t chi u C u trúc lu n văn Ngoài chương m ñ u, lu n văn có ph n chương k ti p sau: M ñ u Chương T ng quan v ñ ng ñi n m t chi u Mô t toán h c ñ ng ñi n m t chi u Mô t toán ... mem quán tính: J = 0,0185; 2.2.1 Khái quát v b ñi u n PID 2.2.2 Các phương pháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phương pháp Ziegler-Nichols 2.2.2.2 Phương pháp Chien-Hrones-Reswick 2.2.2.3...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... chuyển tiếp B Mạch PID I.GIỚI THIỆU BỘ PID: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng ... hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp Bộ điều khiển kinh điển PID sử dụng ... PID lý thuyết cổ điển cũ dùng cho điều khiển nhiên ứng dụng rộng rãi ngày Sơ đồ khối điều khiển PID: 2, Mạch PID bản: PID mạch hay sử dụng kĩ thuật điều khiển để mở rộng phạm vi tần số điều khiển...

Ngày tải lên: 07/02/2014, 01:00

... lại.Ngoài điều khiển PID ứng dụng nhiều điều khiển thích nghi,bền vững mang lại hiệu cao cấu chỉnh định Bài toán thiết kế điều khiển động chiều toán quen thuộc ngành điều khiển tự động Có thể thiết kế ... : Thiết kế điều khiển PID số 57 2.1 Thiết kế mô hình phần cứng mạch điều khiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiết kế 57 2.1.2 Các khối chức kit điều khiển 58 a) Khối vi điều khiển ... Loop điều khiển 65 b) Thuật toán PID số 66 2.2.3 Thiết kế phần mềm điều khiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điều khiển 71 Chương : Ứng dụng điều khiển PID...

Ngày tải lên: 18/02/2014, 15:38

... Page 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điều khiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 16 THIẾT KẾ MẠCH ... phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành vi khắc phục sai lệch ta có loại robot theo đường vẽ LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG ... không cao LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 11 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Hình vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyến; điều khiển điều khiển PID điều khiển mờ ... làm việc, để chất lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức ... hiệu rõ từ mạch đo, tiền xử lý có chức xử lý giá trị đo trước đưa vào điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ điều khiển tĩnh Để điều khiển động, cần có thêm tín hiệu vi phân, tích phân giá trị đo, tín...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 07:21

... đề tài “Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID mờ” đƣợc chia làm chƣơng nhƣ sau: Chƣơng I : Tổng quan điều khiển PID Chƣơng II : Bộ điều khiển mờ Chƣơng III : Thiết kế điều khiển PID mờ Lĩnh vực nghiên ... http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.6.5 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 66 2.7 KẾT LUẬN CHƢƠNG 67 Chƣơng THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ 68 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 68 3.2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ... uI e _ PID uD u Đối tƣợng điều khiển y b) Hình1.9: Điều khiển với điều khiển PID Bộ điều khiển PID đƣợc sử dụng rộng rãi để điều khiển đối tƣợng SISO theo nguyên lý hồi tiếp Hình1.9b Lý PID đƣợc...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:31

... điều khiển PID cho đối tượng có đáp ứng tín hiệu vào hàm nấc có dạng hình chữ S Xét hệ thống điều khiển kín hình Bộ điều khiển R(s) điều khiển cho đối tượng S(s) Hình 8: Sơ đồ khối hệ thống điều ... tượng cần điều khiển Hơn nữa, điều khiển xác giai đoạn tuyến tính giai đoạn phi tuyến phương pháp điều khiển kinh điển không thực 1.3.1 Khái quát điều khiển PID Cấu trúc điều khiển PID gồm có ... thuật toán PID thiết phải lựa chọn chế độ làm việc P,I hay D sau đặt tham số cho chế độ chọn Một cách tổng quát, có ba thuật toán sử dụng P, PI PID Hình 3: Cấu trúc điều khiển PID 10 Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 08:04