... Từ phân tích trên, ta đến bước thiết kế điềukhiển phi tuyếntĩnh cho đối tượng điềukhiểntuyếntính có hàm truyền đạt G(s) sau: • Bước 1: Khảo sát đặc tính ổn định hệ thống Nếu G(s) bền, sang ... sát tính ổn định đối tượng điều khiển, G(s) ổn định chuyển sang bước Trường hợp G(s) xét riêng mục • Bước 2: Xác định đặc tính tần số từ hàm truyền G(s) xây G ( jω ) = P(ω ) + jQ(ω ) dựng đặc tính ... Điều kiện đủ để hệ phi tuyến mô hình Hammerstein có phần tuyếntính G(s) ổn định đặc tính phi tuyến nằm góc (0, k) ổn định tuyệt đối là: \* MERGEFORMAT...
... cần điềukhiển SP Giá trị đặt MV Biến điềukhiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS Điềukhiển trình Hệ thống điềukhiển trình Bộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộđiềukhiển logic mờ/ Bộđiều ... biến nhiễu (điều khiển truyền thẳng, điềukhiển bù nhiễu), phụ thuộc vào giá trị đo biến cần điềukhiển (điều khiển phản hồi) Một hệ thống điềukhiển hoàn chỉnh số bậc tự tƣơng đƣơng với tổng số ... để tổnghợpđiềukhiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phƣơng pháp tối ƣu đối xứng Trƣớc hết giới thiệu điềukhiển PID 3.1.1 Bộđiềukhiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điều khiển...
... cần điềukhiển CPU Khối xử lý trung tâm ĐKQT Điềukhiển trình HTĐKQT Hệ thống điềukhiển trình MV Biến điềukhiển PID Bộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân PLC/DCS Bộđiềukhiển logic mờ/ Bộđiều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 12 bị điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển iều khiển Trên sở sử ... được) Điều có nghĩa là, để thiết kế hệ điềukhiển biến điềukhiển cần xác định theo biến chủ đạo thời gian (điều khiển theo chương trình) theo số biến nhiễu (điều khiển truyền thẳng, điều khiển...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... để tổnghợpđiềukhiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng Trước hết giới thiệu điềukhiển PID 3.1.1 Bộđiềukhiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điềukhiển ... phân D) Bộđiềukhiển PID sử dụng rộng rãi để điềukhiển đối tượng SISO theo nguyên tắc sai lệch Hình 3.1: Bộđiềukhiển theo quy luật PID 14 3.1.2 Chọn luật điềukhiển PID: Nếu trình có đặc tính...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... thống điềukhiển đối tượng tích phân quán tính bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀUKHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điềukhiển ... bao gồm: Đối tượng điều khiển, thiết bị chấp hành, thiết bị đo lường điềukhiển theo quy luật PID Đặc điểm đối tượng điềukhiển khâu quán tính tích phân có trễ, để tổnghợpđiềukhiển theo quy luật...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... thống điềukhiển đối tượng tích phân quán tính bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀUKHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điềukhiển ... bao gồm: Đối tượng điều khiển, thiết bị chấp hành, thiết bị đo lường điềukhiển theo quy luật PID Đặc điểm đối tượng điềukhiển khâu quán tính tích phân có trễ, để tổnghợpđiềukhiển theo quy luật...
... : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot ... ba tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO ... di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh...
... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điềukhiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... điềukhiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điềukhiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điềukhiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểukhiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điềukhiển là: PID điều...
... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điềukhiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... PHƯƠNG PHÁP TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN SỐ CHO HỆ HAI VÒNG Chất lượng điều chỉnh hệ hai vòng đem đến kết khả quan điều chỉnh công nghiệp đặc biệt trình nhiệt, đối tượng điềukhiển có quán tính lớn chịu...
... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổnghợpđiềukhiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điềukhiển P(s) cho trước, Bộđiềukhiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm ωp tần số tương ứng với trường hợp xấu ... vững tổnghợpđiềukhiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn định bền vững Hình Đặc tính...
... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điềukhiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... điềukhiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điềukhiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điềukhiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểukhiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điềukhiển là: PID điều...
... u(t) , điều cho giá trị vô hạn ( dương âm ) biến điềukhiển Với kết , toán tối ưu đặt phải có điều kiện ràng buộc tín hiệu điềukhiển Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiển ... Pontryagin Điềukhiển Bang-Bang Hệ thống xét : A = B = Và tiêu chuẩn tối ưu đặt : J = Hãy tìm luật điềukhiển cho hệ đạt tiêu chuẩn cực tiểu hàm J Điều kiện đầu Với T tự Giả sử hàm điềukhiển phải ... trước Điều kiện áp dụng : nguyên lý tối ưu phương pháp số , áp dụng hệ thống có phân cấp điềukhiển ta biết trước sơ đồ mắt lưới xây dựng thực nghiệm Phương pháp điềukhiển số Trong trường hợp...
... HSV Tính Histogram c a vùng tính toán Thi t l p vùng tính t i tâm khung bám c l Xác xu t phân b m u Tính tr i ng S d ng (X,Y) tâm c a khung bám, di n tích cc a khung bám t tâm khung bám ng tính ... hai ph n chính: - Ph n 1: Máy tính PC v i nhi m v thu nh n nh x lý nh d a vào chu i hình ct nh n d ng tính toán v trí c ng m c tiêu Cung c p d li u v trí cho u n mang tính ch t c m bi n ph n h i ... i v i máy tính ho c thi t b khác qua c ng n i ti p RS232 ho c RS485 K t n i theo chu n, thu n ti mb c tính tin c y c n thi t K t n i chu n RS485 m t m t cho phép k t n i b u t xa máy tính giám...
... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( j) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổnghợpđiềukhiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điềukhiển P(s) cho trước, Bộđiềukhiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm p tần số tương ứng với trường hợp xấu ... vững tổnghợpđiềukhiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn định bền vững Hình Đặc tính...
... phương án sử dụng phương pháp điềukhiển đại như: Điềukhiển trực tiếp momen, điềukhiển giả vecto thuật toán điều khiển: điềukhiển mờ, điềukhiển tối ưu, điềukhiển thích nghi nhằm khử nhấp ... Khối đo lường điềukhiểnBộđiềukhiển gồm điềukhiển dòng điện, tốc độ tổnghợp kết hợp với giải mã tín hiệu Hall để xác định pha dẫn Khâu đo dòng điện tốc độ khâu tỉ lệ quán tính có hệ số xác ... 3.1.2 Vòng điềukhiển tốc độ quay Cấu trúc điềukhiển tốc độ Hình 3.4: Cấu trúc đơn giản mạch vòng điềukhiển tốc độ Đối với vòng điềukhiển tốc độ quay, vòng điều chỉnh dòng điện vòng điều khiển...
... LQG Linear Quadratic Gaussian Tên tiếng việt Bộđiềukhiển toàn phƣơng tuyếntínhBộ ƣớc lƣợng toàn phƣơng tuyếntính (Bộ quan sát) Bộđiềukhiểntuyếntính toàn phƣơng Gaussian Khuếch đại thuật ... mang tính đối ngƣợc Để khác phục khó khăn nêu,cũng nhƣ giải vấn đề nhƣ điềukhiển vị trí, điềukhiển vận tốc, điềukhiển mức… điềukhiển LQG m Trong hệ thống điềukhiển tƣơng tự, điềukhiển ... thuật đạt nhiều tiến lĩnh vực điềukhiển tự động hóa Các hệ thống điềukhiển đƣợc áp dụng quy luật điềukhiển kinh điển, điềukhiển đại, điềukhiển thông minh, điềukhiển trí tuệ nhân tạo Kết thu...
... a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển PI Hình Đáp ứng tốc độ điềukhiển J=0.015 a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển PI Hinh Đáp ứng tốc độ điềukhiển J=0.089 a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển ... thống điềukhiển tốc độ truyền động điện PMSM biểu diễn hình Nó bao gồm hai vòng điềukhiển Vòng điềukhiển bên điềukhiển tốc độ vòng điềukhiển bên điềukhiển dòng điện Trong vòng điềukhiển ... đổi tham số Bộđiềukhiển tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống sử dụng rộng rãi điềukhiển động chiều động xoay chiều Bộđiềukhiển thường dùng để thiết kế điềukhiển thông số điềukhiển hệ thống...
... hàm đến cấp Thành phần không xác định có tồn đạo hàm 2.2 Thuật toán học tổnghợpđiềukhiểnTổnghợpđiềukhiển toán bám sát theo giá trị quỹ đạo góc cho trước Để giải toán bám sát ta xét ... e02 giá trị lớn sai số e1 , e2 Vòng điều chỉnh tốc độ Giá trị góc đặt x1d x1 Vòng điều chỉnh mô men Bộđiều chỉnh vị trí x2chon x2 Bộđiều chỉnh tốc độ Bộđiều chỉnh mô men x3chon x3 Động chấp ... Kết luận Mô hình hệ thống lắc tính đến động học động PMSM mô hình phi tuyến bậc cao, việc tổnghợp luật điềukhiển theo thuật toán biến đổi đề xuất báo mở hướng tổnghợp việc giải toán hệ truyền...
... pháp điềukhiển nêu - Khi tổnghợp luật điềukhiển mờ cần lu ý đến tính phi tuyến mạnh điềukhiển mờ Vì lý gây khó khăn phức tạp cho ngời thiết kế việc tổnghợp đợc điềukhiển mờ có chất lợng điều ... cấu trúc mô hình điềukhiển mờ, ứng dụng điềukhiển mờ để tổnghợpđiềukhiển truyền động điện sử dụng động không đồng ba pha điềukhiển véctơ dựa vào lý thuyết điềukhiển mờ điềukhiển thích nghi ... thực điềukhiển kinh điển (bộ điềukhiển P, PI, PD, PID hay điềukhiển phản hồi trạng thái, ) Nhng cần nghĩ đến giải pháp kết hợp phơng pháp điềukhiển kinh điển với điềukhiển mờ cách kết hợp...