tổng hợp bộ điều khiển tuyến tính

... Từ phân tích trên, ta đến bước thiết kế điều khiển phi tuyến tĩnh cho đối tượng điều khiển tuyến tính có hàm truyền đạt G(s) sau: • Bước 1: Khảo sát đặc tính ổn định hệ thống Nếu G(s) bền, sang ... sát tính ổn định đối tượng điều khiển, G(s) ổn định chuyển sang bước Trường hợp G(s) xét riêng mục • Bước 2: Xác định đặc tính tần số từ hàm truyền G(s) xây G ( jω ) = P(ω ) + jQ(ω ) dựng đặc tính ... Điều kiện đủ để hệ phi tuyến mô hình Hammerstein có phần tuyến tính G(s) ổn định đặc tính phi tuyến nằm góc (0, k) ổn định tuyệt đối là: \* MERGEFORMAT...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 16:15

... cần điều khiển SP Giá trị đặt MV Biến điều khiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS Điều khiển trình Hệ thống điều khiển trình Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộ điều khiển logic mờ/ Bộ điều ... biến nhiễu (điều khiển truyền thẳng, điều khiển bù nhiễu), phụ thuộc vào giá trị đo biến cần điều khiển (điều khiển phản hồi) Một hệ thống điều khiển hoàn chỉnh số bậc tự tƣơng đƣơng với tổng số ... để tổng hợp điều khiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phƣơng pháp tối ƣu đối xứng Trƣớc hết giới thiệu điều khiển PID 3.1.1 Bộ điều khiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điều khiển...

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:18

... cần điều khiển CPU Khối xử lý trung tâm ĐKQT Điều khiển trình HTĐKQT Hệ thống điều khiển trình MV Biến điều khiển PID Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân, vi phân PLC/DCS Bộ điều khiển logic mờ/ Bộ điều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 12 bị điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển iều khiển Trên sở sử ... được) Điều có nghĩa là, để thiết kế hệ điều khiển biến điều khiển cần xác định theo biến chủ đạo thời gian (điều khiển theo chương trình) theo số biến nhiễu (điều khiển truyền thẳng, điều khiển...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:05

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... để tổng hợp điều khiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng Trước hết giới thiệu điều khiển PID 3.1.1 Bộ điều khiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điều khiển ... phân D) Bộ điều khiển PID sử dụng rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo nguyên tắc sai lệch Hình 3.1: Bộ điều khiển theo quy luật PID 14 3.1.2 Chọn luật điều khiển PID: Nếu trình có đặc tính...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điều khiển ... bao gồm: Đối tượng điều khiển, thiết bị chấp hành, thiết bị đo lường điều khiển theo quy luật PID Đặc điểm đối tượng điều khiển khâu quán tính tích phân có trễ, để tổng hợp điều khiển theo quy luật...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điều khiển ... bao gồm: Đối tượng điều khiển, thiết bị chấp hành, thiết bị đo lường điều khiển theo quy luật PID Đặc điểm đối tượng điều khiển khâu quán tính tích phân có trễ, để tổng hợp điều khiển theo quy luật...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:26

... : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot ... ba tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO ... di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... điều khiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điều khiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điều khiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểu khiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điều khiển là: PID điều...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:07

... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộ điều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm ωp tần số tương ứng với trường hợp xấu ... vững tổng hợp điều khiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn định bền vững Hình Đặc tính...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

... Cập nhật nhớ Điều khiển dòng liệu Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 16 Computer Engineering 2009 Bộ điều khiển – Controller (1) • Chức điều khiển  Định ... định giá trị tín hiệu điều khiển  Điều khiển bus trạng thái Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 17 Computer Engineering 2009 Bộ điều khiển – Controller ... 2009 Tổng hợp mạch Binary_Counter_Part_RTL Tổng hợp Actel Libero IDE 8.2 Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 12 Computer Engineering 2009 Tổng hợp mạch...

Ngày tải lên: 23/03/2014, 10:21

... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... điều khiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điều khiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điều khiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểu khiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điều khiển là: PID điều...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 06:21

... u(t) , điều cho giá trị vô hạn ( dương âm ) biến điều khiển Với kết , toán tối ưu đặt phải có điều kiện ràng buộc tín hiệu điều khiển Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển ... Pontryagin Điều khiển Bang-Bang Hệ thống xét : A = B = Và tiêu chuẩn tối ưu đặt : J = Hãy tìm luật điều khiển cho hệ đạt tiêu chuẩn cực tiểu hàm J Điều kiện đầu Với T tự Giả sử hàm điều khiển phải ... trước Điều kiện áp dụng : nguyên lý tối ưu phương pháp số , áp dụng hệ thống có phân cấp điều khiển ta biết trước sơ đồ mắt lưới xây dựng thực nghiệm Phương pháp điều khiển số Trong trường hợp...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:26

... HSV Tính Histogram c a vùng tính toán Thi t l p vùng tính t i tâm khung bám c l Xác xu t phân b m u Tính tr i ng S d ng (X,Y) tâm c a khung bám, di n tích cc a khung bám t tâm khung bám ng tính ... hai ph n chính: - Ph n 1: Máy tính PC v i nhi m v thu nh n nh x lý nh d a vào chu i hình ct nh n d ng tính toán v trí c ng m c tiêu Cung c p d li u v trí cho u n mang tính ch t c m bi n ph n h i ... i v i máy tính ho c thi t b khác qua c ng n i ti p RS232 ho c RS485 K t n i theo chu n, thu n ti mb c tính tin c y c n thi t K t n i chu n RS485 m t m t cho phép k t n i b u t xa máy tính giám...

Ngày tải lên: 12/05/2014, 18:46

... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( j) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộ điều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm p tần số tương ứng với trường hợp xấu ... vững tổng hợp điều khiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn định bền vững Hình Đặc tính...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 16:21

... phương án sử dụng phương pháp điều khiển đại như: Điều khiển trực tiếp momen, điều khiển giả vecto thuật toán điều khiển: điều khiển mờ, điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi nhằm khử nhấp ... Khối đo lường điều khiển Bộ điều khiển gồm điều khiển dòng điện, tốc độ tổng hợp kết hợp với giải mã tín hiệu Hall để xác định pha dẫn Khâu đo dòng điện tốc độ khâu tỉ lệ quán tính có hệ số xác ... 3.1.2 Vòng điều khiển tốc độ quay Cấu trúc điều khiển tốc độ Hình 3.4: Cấu trúc đơn giản mạch vòng điều khiển tốc độ Đối với vòng điều khiển tốc độ quay, vòng điều chỉnh dòng điện vòng điều khiển...

Ngày tải lên: 09/02/2015, 22:59

... LQG Linear Quadratic Gaussian Tên tiếng việt Bộ điều khiển toàn phƣơng tuyến tính Bộ ƣớc lƣợng toàn phƣơng tuyến tính (Bộ quan sát) Bộ điều khiển tuyến tính toàn phƣơng Gaussian Khuếch đại thuật ... mang tính đối ngƣợc Để khác phục khó khăn nêu,cũng nhƣ giải vấn đề nhƣ điều khiển vị trí, điều khiển vận tốc, điều khiển mức… điều khiển LQG m Trong hệ thống điều khiển tƣơng tự, điều khiển ... thuật đạt nhiều tiến lĩnh vực điều khiển tự động hóa Các hệ thống điều khiển đƣợc áp dụng quy luật điều khiển kinh điển, điều khiển đại, điều khiển thông minh, điều khiển trí tuệ nhân tạo Kết thu...

Ngày tải lên: 06/08/2015, 15:55

... a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển PI Hình Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.015 a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển PI Hinh Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.089 a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển ... thống điều khiển tốc độ truyền động điện PMSM biểu diễn hình Nó bao gồm hai vòng điều khiển Vòng điều khiển bên điều khiển tốc độ vòng điều khiển bên điều khiển dòng điện Trong vòng điều khiển ... đổi tham số Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống sử dụng rộng rãi điều khiển động chiều động xoay chiều Bộ điều khiển thường dùng để thiết kế điều khiển thông số điều khiển hệ thống...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 15:47

... hàm đến cấp Thành phần không  xác định  có tồn đạo hàm  2.2 Thuật toán học tổng hợp điều khiển Tổng hợp điều khiển toán bám sát theo giá trị quỹ đạo góc cho trước Để giải toán bám sát ta xét ... e02 giá trị lớn sai số e1 , e2 Vòng điều chỉnh tốc độ Giá trị góc đặt x1d x1 Vòng điều chỉnh mô men Bộ điều chỉnh vị trí x2chon x2 Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh mô men x3chon x3 Động chấp ... Kết luận Mô hình hệ thống lắc tính đến động học động PMSM mô hình phi tuyến bậc cao, việc tổng hợp luật điều khiển theo thuật toán biến đổi đề xuất báo mở hướng tổng hợp việc giải toán hệ truyền...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... pháp điều khiển nêu - Khi tổng hợp luật điều khiển mờ cần lu ý đến tính phi tuyến mạnh điều khiển mờ Vì lý gây khó khăn phức tạp cho ngời thiết kế việc tổng hợp đợc điều khiển mờ có chất lợng điều ... cấu trúc mô hình điều khiển mờ, ứng dụng điều khiển mờ để tổng hợp điều khiển truyền động điện sử dụng động không đồng ba pha điều khiển véctơ dựa vào lý thuyết điều khiển mờ điều khiển thích nghi ... thực điều khiển kinh điển (bộ điều khiển P, PI, PD, PID hay điều khiển phản hồi trạng thái, ) Nhng cần nghĩ đến giải pháp kết hợp phơng pháp điều khiển kinh điển với điều khiển mờ cách kết hợp...

Ngày tải lên: 14/04/2016, 21:54