tính toán thông số cho bộ điều khiển pid thích nghi

... 9.81 [m/s2] 3.3.1: Tính toán thông số cho điều khiển PID Áp dụng phương pháp thực nghi m Ziegler – Nichols, tác giả chọn hai thông số cho hai PID1 PID2 Bộ điều khiển PD để điều khiển góc cân bằng: ... Kết quả hệ số thích nghi điều khiển PID1 cho góc nghi ng 21 Hình 3.19: Kết quả hệ số thích nghi điều khiển PID2 cho độ di chuyển Như vậy, sử dụng điều khiển PID thích nghi cho hệ thống xe hai ... thiết kế mô hình mô tính toán thông số cho điều khiển PID thường PID thích ngi Tác giả thực mô cho trường hợp với PID thường PID thích nghi Hình 3.12: Cấu trúc mô với PID thường cho hệ thống...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... TRÌNH BÀY BỘ LỌC KALMAN ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG VIỆC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU THOẠI BỘ LỌC KALMAN - Khái niệm: Bộ lọc Kalman tập hợp phương trình toán học mô tả phương pháp tính toán truy ... hiệu cho phép ước đoán trạng thái trình (process) cho trung bình phương sai độ lệch (giữa giá trị thực giá trị ước đoán) nhỏ Bộ lọc Kalman hiệu việc ước đoán trạng thái khứ, tương lai chí tính ... không khẳng định 1 BỘ LỌC KALMAN Mô hình hoạt động mạch lọc Kalman BỘ LỌC KALMAN - Ước đoán trạng thái tiên nghi m, sau - Dựa vào kết đo để hiệu chỉnh lại ước đoán ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG...

Ngày tải lên: 22/09/2014, 22:22

... Phương pháp giải thuật tính toán lọc thích nghi 2.1 Phương pháp LMS Bộ lọc thích nghi nghiên cứu nhiều Và nhóm nghi n cứu đưa nhiều giải thuật tính toán có hiệu cho lọc thích nghi mà tiêu biểu giải ... gian, nhờ nghi m lặp, hệ số mạch lọc tự điều chỉnh để thích nghi với tính chất thống kê Trong phạm vi tiểu luận này, nghi n cứu số vấn đề liên quan đến lọc thích nghi Bộ lọc thích nghi 1.1 Hệ ... Bộ lọc thích nghi 1.1 Hệ thống FIR truyền thống .4 1.2 Bộ lọc FIR thích nghi kiểu trực tiếp .5 Phương pháp giải thuật tính toán lọc thích nghi 2.1...

Ngày tải lên: 23/09/2014, 02:12

... vượt trội cho việc ước lượng thông số tiếng nói độ cao, phổ… mã hóa bit thấp để truyền dẫn lưu trữ Điều quan trọng phương pháp khả ước lượng thông số cách xác mối liên hệ việc tính toán tín hiệu ... tuyến tính x đo xác, có y chịu nhiễu loạn ε Thêm nữa, hàm f tuyến tính với tham số pj Nếu f không tuyến tính với tham số, ta có hồi quy phi tuyến, toán phức tạp nhiều hồi quy tuyến tính 2.3 Bộ ... đo lường cho bởi: (2.38) 2.3.2.5 Hiệp phương sai sai số Chúng ta xác định hiệp phương sai sai sốdựđoán phương trình (2.27).Bây tính toán hiệp phương sai sai số điều chỉnh 31 Chương 2: Bộ lọc Kalman...

Ngày tải lên: 24/06/2016, 17:52

... đốt sống, ảnh hưởng đến lưu thông máu não Bạn cần chăm uống nước lọc tập thể dục vào buổi sáng Nếu chóng mặt nhiều, ... nhiều hay tối hôm trước uống cà phê, kinh nguyệt không Ngoài quầng thâm mắt bệnh mãn tính như: Viêm dày, gan mãn tính; tiêu hóa kém; viêm mũi dị ứng Để khắc phục triệu chứng này, bạn nên ăn nhiều ... hợp matxa mắt, ăn ngủ điều độ, tránh thức đêm Hơi thở có mùi Hơi thở buổi sáng có liên quan trực tiếp đến chế độ ăn uống sinh hoạt bạn, bạn nên tránh đồ uống có chất kích thích Ngoài ra, thở có...

Ngày tải lên: 12/08/2014, 13:20

... ăn phải làm gì? Và ăn nào? - Cho trẻ xem số hình ảnh ăn chế biến từ rau máy tính 10 Hoạt động khám phá khoa học (về số loại rau) Hoạt động khám phá khoa học (về số ăn) 11 * VD: Với đề tài:“ Tìm ... giáo dục dinh dưỡng cho trẻ Sưu tầm, sáng tạo số trò chơi giáo dục dinh dưỡng VSATTP Trong trình tổ chức giáo dục dinh dưỡng cho trẻ thông qua hoạt động, hình thức áp dụng số trò chơi nhằm giúp ... thức giúp trẻ GTDD-VSATTP thông qua hoạt động Số trẻ Kênh BT 64 Kênh SDD Béo phì Tỷ lệ 91,1% 4,4% 1,5% Sau áp dụng số hình thức giúp trẻ GTDD-VSATTP thông qua hoạt động Số trẻ Tỷ lệ 67 98,5% 1,5%...

Ngày tải lên: 24/12/2014, 16:04

... tạo hội may cho trẻ cho sống đại tương lai Giáo dục mầm non phát triển nhân cách toàn diện cho trẻ mầm non, xây dựng móng vững ban đầu cho phát triển thể chất, tinh thần trí tuệ cho trẻ mầm non ... SDD Khi chưa áp dụng số hình thức giúp trẻ GTDDVSATTP thông qua hoạt động Số trẻ Tỷ lệ 64 91,1% 4,4% Sau áp dụng số hình thức giúp trẻ GTDD-VSATTP thông So sánh qua hoạt động Số trẻ Tỷ lệ 67 98,5% ... giáo dục dinh dưỡng cho trẻ Sưu tầm, sáng tạo số trò chơi giáo dục dinh dưỡng - VSATTP Trong trình tổ chức giáo dục dinh dưỡng cho trẻ thông qua hoạt động, hình thức áp dụng số trò chơi nhằm giúp...

Ngày tải lên: 20/04/2015, 19:55

... nhiều băng cho phép khôi phục lại tín hiệu ban đầu từ hệ số wavelet băng (2) CWT tính toán hệ số tỉ lệ khác đoạn khác tín hiệu Tính toán hệ số wavelet tỷ lệ dẫn tới khối lượng tính toán lớn Ta ... lọc thông cao thông thấp theo sau giảm mẫu lần DWT thực việc đa phân rã lặp lại nhánh thông thấp, phân rã WPT lặp lại việc phân rã nhánh (thông cao thông thấp) Kết phân tích WPT chia vùng tần số ... 32 ms cho khung Trích đặc trưng Chúng sử dụng phương pháp trích đặc trưng MFCC Số hệ số MFCC 12 cho khung, chung bổ sung thêm đặc trưng log lượng F0 (xác định theo phương pháp AMDF), hệ số đạo...

Ngày tải lên: 10/11/2012, 09:21

... thống điều khiển tín hiệu điều khiển hệ thống tín hiệu audionày đưa tần số Doppler đến khối điều khiển logic Các tín hiệu điều khiển từ hệ thống đưa tới khối hệ thống khí để điều khiển bơm khí cho ... 99 Hình Điều chỉnh thông số ECG 99 Hình Điều chỉnh thông số RESP 100 Hình Lựa chọn tham số cảnh báo 100 Hình 6 Lưu trữ liệu thông số bệnh nhân ... em thực nghi n cứu thiết kế bước đầu chế tạo thiết bị theo dõi sức khỏe Đó kết hợp phần cứng thu nhận, xử lý thông số sinh học phần mềm điều khiển hiển thị máy tính cá nhân Các thông số sinh...

Ngày tải lên: 23/11/2012, 13:46

... thống điều khiển tín hiệu điều khiển hệ thống tín hiệu audionày đưa tần số Doppler đến khối điều khiển logic Các tín hiệu điều khiển từ hệ thống đưa tới khối hệ thống khí để điều khiển bơm khí cho ... 99 Hình Điều chỉnh thông số ECG 99 Hình Điều chỉnh thông số RESP 100 Hình Lựa chọn tham số cảnh báo 100 Hình 6 Lưu trữ liệu thông số bệnh nhân ... em thực nghi n cứu thiết kế bước đầu chế tạo thiết bị theo dõi sức khỏe Đó kết hợp phần cứng thu nhận, xử lý thông số sinh học phần mềm điều khiển hiển thị máy tính cá nhân Các thông số sinh...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 10:41

... mang tính gợi mở nhằm mục đích phát huy tính sáng tạo cho trẻ thực phơng pháp cần phải giải thích khúc mắc cho trẻ, giải thích từ khó Đòi hỏi giáo viên phải có vốn hiểu biết định để giải thích cho ... tợng nghi n cứu Một số biện pháp dùng lời nhằm giúp trẻ 4- tuổi hiểu từ thông qua trình làm quen tác phẩm văn học Phạm vi nghi n cứu Nghi n cứu số biện pháp dùng lời giúp trẻ 4-5 tuổi hiểu từ thông ... nhau, tuỳ theo điều kiện sống tiếp xúc trẻ + Luận văn Thạc sĩ Lu Thị Lan Một số biện pháp dùng lời nhằm nâng cao mức độ hiểu từ cho trẻ - tuổi Bà đa số biện pháp nh: Dùng tranh ảnh cho trẻ quan...

Ngày tải lên: 19/12/2013, 15:10

... đoạn cuối.Vậy tín hiệu cảnh báo thận yếu gì? Phó Giáo sư Trương Lộ Hà thuộc khoa Thận, bệnh viện số Đại học Bắc Kinh đưa tín hiệu cảnh báo thận yếu không nên chủ quan: Tiểu nhiều lần Người bình ... thể dẫn đến bệnh thần kinh ngoại biên khiến thể mẩn ngứa Chú ý, tín hiệu liệt kê bệnh thận, có số xảy chu kì đầu, có trường hợp lại phát kì cuối bệnh, vậy, dựa vào triệu chứng mà tự phán đoán...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 00:20

... (Impulse response): c trng cho h thng thi gian l tớn hiu ngừ tớn hiu ngừ vo l xung (t) Input H thng LTI Output h(t) h(t) (t) ỏp ng tn s (Frequency response): c trng cho h thng tn s l bin i Fourier ... Vớ d: Vớ d 1: Xỏc nh y(t) v Ey? x(t ) = Sa (2t ) H ( ) = Input Output H() x(t) y(t) Vớ d 2: Cho tớn hiu x(t) qua h thng cú ỏp ng nh hỡnh v x(t ) = cos t + cos t.cos 2t a Xỏc nh ph X() ? b...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... Mc ớch ca iu ch: cú th bc x tớn hiu vo khụng gian di dng súng in t Cho phộp s dng hiu qu kờnh truyn Tng kh nng chng nhiu cho h thng 5.1.3 Phõn loi cỏc phng phỏp iu ch: Cỏc phng phỏp iu ch iu ... ch phc Bng thụng (bandwidth): Cụng sut ca tớn hiu AM-SC: BWAM SC = 2max Py AM SC = Px Vớ d 1: Cho mch iu ch AM-SC: Tin tc: x(t) = cos(2ì103t) Súng mang: y(t) = cos(2ì104t) Hóy: a V x(t) v yAM-SC(t) ... LeõPhỳc Kyứ 9/7/2009 12 Bi ging: Lý thuyt tớn hiu Chng TN HIU IU CH (tt) b H thng AM (tt) Vớ d 2: Cho mch iu ch AM: yAM(t) = [A+x(t)]cos(2ì105t) x(t) 2 -4 -1 Hóy: a V yAM(t) A=2? b Xỏc nh ph X(),...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... đau đầu liên tục Nếu tiêu thụ nhiều chất nhân tạo giảm khả tập trung dễ bị kích thích Môi nứt nẻ Đôi môi chìa khóa cho thấy thể bạn có đủ nước hay không Theo chuyên gia, môi bao gồm mô nhạy cảm ... dấu hiệu khác cho thấy thể bạn thiếu nước bao gồm: tiểu, da khô nhức đầu 3 Táo bón Nếu bạn bị táo bón, tin thể bạn tiêu thụ không đủ lượng chất xơ cần thiết Chất xơ cần thiết cho chức loại bỏ ... uống có caffeine khiến bạn tiểu nhiều, làm kích động nhịp tim không đều, dẫn đến ngủ Tất điều góp phần làm cho thể rệu rạo uể oải, lực Do đó, thấy dấu hiệu này, nghĩ đến khả bạn tiêu thụ caffeine...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 06:20

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:54

... hiệu 5.1 Hệ số tương quan 5.2 Hàm tương quan 5.1 Hệ số tương quan Hệ số tương quan hai tín hiệu định nghĩa sau: ∞ α xy = ∫ x(t)y (t)dt ( x, y ) = ∞ ∗ −∞ ∞ ∫ x (t ) dt ( x, x ) −∞ Hệ số tương quan ... tự tương quan ϕx ( τ ) = ∞ ∫ x(t) x (t − τ )dt −∞ ∗ 5.2.1 Hàm tương quan tín hiệu lượng (tt) • Tính chất: ∗ (1) ϕ xy ( τ ) = ϕ xy ( −τ ) với tín hiệu thực ϕ xy ( τ ) = ϕ xy ( −τ ) ∗ (2) ϕ x ( ... )dt T0 T ∗ ψ x ( τ ) = ∫ x (t ) x (t − τ )dt T0 5.2.2 Hàm tương quan tín hiệu tuần hòan (tt) • Tính chất ∗ (1) ψ xy ( τ ) = ψ xy ( −τ ) ; ∗ (2) ψ x ( τ ) = ψ x ( −τ ) ; (3) ψ x ( ) = x = Px (4)...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 08:20

... hiệu 5.1 Hệ số tương quan 5.2 Hàm tương quan 5.1 Hệ số tương quan Hệ số tương quan hai tín hiệu định nghĩa sau: ∞ α xy = ∫ x(t)y (t)dt ( x, y ) = ∞ ∗ −∞ ∞ ∫ x (t ) dt ( x, x ) −∞ Hệ số tương quan ... Hàm tự tương quan ϕx ( τ ) = ∞ ∫ x(t)x (t − τ )dt −∞ ∗ 5.2.1 Hàm tương quan tín hiệu lượng (tt) • Tính chất: ∗ (1) ϕ xy ( τ ) = ϕ xy ( −τ ) với tín hiệu thực ϕ xy ( τ ) = ϕ xy ( −τ ) ∗ (2) ϕ x ( ... )dt T0 T ∗ ψ x ( τ ) = ∫ x (t ) x (t − τ )dt T0 5.2.2 Hàm tương quan tín hiệu tuần hòan (tt) • Tính chất ∗ (1) ψ xy ( τ ) = ψ xy ( −τ ) ; ∗ (2) ψ x ( τ ) = ψ x ( −τ ) ; (3) ψ x ( ) = x = Px (4)...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 08:20

... sản xuất nông nghi p? Tính thời vụ torng sản xuất nông nghi p có ảnh hưởng tới hoạt động cho vay ngân hàng? Có phương thức cho vay nông nghi p? 10 Phân tích lợi phương thức cho vay thông qua tổ ... nhờ thích ứng với doanh nghi p có mức rủi ro cao Cũng cần lưu ý doanh nghi p có mức rủi ro cao thường khó ngân hàng cho vay trung dài hạn thông thường - Phương thức toán tiền thuê linh hoạt, thích ... sản (2) Bên cho thuê bên thuê ký hợp đồng thuê mua (3) Bên thuê lập thủ tục chuyển giao quyền sở hữu cho bên cho thuê (4) Bên cho thuê toán tiền mua tài sản cho bên thuê (5) Bên cho thuê lập...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 09:20

... vay Từ chối cho vay Cho vay tới 5.000.000 Cho vay tới 10.000.000 Cho vay tới 25.000.000 Cho vay tới 35.000.000 Cho vay tới 50.000.000 Cho vay tới 80.000.000 Giải ngân thu nợ cho vay tiêu dùng Ngân ... nông nghi p Phương thức ch vay cho Do yêu cầu đặc điểm cho vay nông nghi p ngân hàng cần phải tính toán lựa chọn phương thức cho vay phù hợp với khả 3.1 Mô hình cho vay trực tiếp: Theo mô hình ... doanh vật tư nông nghi p Chú thích : (1) Ngân hàng khách hàng xác lập quan hệ tín dụng (2) Công ty vật tư nông nghi p cung ứng vật tư cho hộ nông dân (3) Ngân hàng toán tiền vật tư cho công ty (4)...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 09:20