tính hàm truyền của hệ thống

Ngày tải lên: 29/01/2015, 15:29

... TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot công nghiệp và các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành của robot công nghiệp ... nghiên cứu về cải tiến hệ truyền động cho robot, nhằm nâng cao hiệu suất và năng lực của hệ thống chấp hành, chẳng hạn các nghiên cứu về điều khiển động cơ tuyến tính để truyền động trực tiếp ... làm truyền thống, kết quả mô phỏng, sẽ đảm bảo tính khách quan của vấn đề. 4-Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài - Ý nghĩa khoa học: + Đánh giá được tính hiệu quả về thời gian, tính...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:59

... nhật những thay đổi cho hệ thống. Khi thay đổi hệ thống, người thiết kế hệ thống cần phải tham khảo ý kiến của những người có thẩm quyền, người có trách nhiệm liên quan. Hệ thống mới cần được thử ... đích và tính thường xuyên của giám sát định kì trong hệ thống kiểm soát nội bộ. - Sự phù hợp của quy trình đánh giá. - Sự phù hợp và có hệ thống của phương pháp đánh giá. - Mức độ thích hợp của ... thiết yếu của hệ thống kiểm soát nội bộ hữu hiệu nữa. 1.1.3.2 Đánh giá rủi ro Đánh giá rủi ro là bộ phận thứ hai của hệ thống kiểm soát nội bộ. Rủi ro là những nguy cơ làm cho mục tiêu của tổ chức...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 10:55

... ty truyền tải điện nữa (gồm: Công ty Truyền tải Điện 1, Công ty Truyền tải Điện 2 và Công ty Truyền tải Điện 3) đảm trách khâu truyền tải điện của cả nước. Trong thời gian sắp tới, khâu truyền ... trị NNL ở các Chương 2 và 3 của Luận văn. - 39 - Trong đó: h j - Hệ số kết quả thực hiện công việc (Hệ số thành tích) của người thứ j h ij - Hệ số thứ i của người thứ j, gồm: h 1j , h 2j , ... nhân bản. Xã hội Nhật Bản có truyền thống, có đẳng cấp rõ rệt, có mục tiêu chú trọng là liên kết, phát triển. Hệ thống quản trị NNL ở xứ sở hoa anh đào này về truyền thống có những nét đặc trưng...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 13:29

... đạo hàm thời gian của vị trí và định hướng của đầu tác động, được chuyên biệt trong không gian. Vấn đề là tìm mọi tập hợp khả dĩ của các biến khớp động, là các đạo hàm thời gian tương ứng của ... tập hợp các hàm mômen và lực khớp kích hoạt, hãy tính chuyển động của đầu tác động theo hàm thời gian. Động lực học đảo có thể được hiểu như sau: Cho quỹ đạo của đầu tác động theo hàm thời ... thông qua các cảm biến gắn với hệ thống truyền động, thông thường có hai khả năng chính khi bố trí các cảm biến vị trí: - Nếu truyền động mạch hở (đòi hỏi độ trễ truyền động cơ khí nhỏ), lượng...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:01

... nghiên cứu về cải tiến hệ truyền động cho robot, nhằm nâng cao hiệu suất và năng lực của hệ thống chấp hành, chẳng hạn các nghiên cứu về điều khiển động cơ tuyến tính để truyền động trực tiếp ... sự đa dạng của hệ thống chấp hành không chỉ về kết cấu, hình thức dẫn động, vật liệu, mà còn cho thấy sự phức tạp trong việc điều khiển hệ thống đó của robot công nghiệp. Chương 4 của luận ... ứng dụng truyền động quay thân và quay cánh tay Hiện tại hệ thống chấp hành của Robot công nghiệp sử dụng nhiều dạng năng lượng: - Truyền động điện (Robot lắp ráp cỡ nhỏ- Scara); - Truyền...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:15

... Tìm đa thức đặc trưng của hệ thống kín A(p) : Hàm truyền đạt của hệ thống hở: 0 32 1 () (). () .( ) 584 hC PD Wp WpW p K Kp ppp == + +++ Hàm truyền đạt của hệ thống kín: 32 () () 1() 5(8 ... xác lập, hệ thống luôn ổn định. Xét sự ổn định của hệ thống chủ yếu là khảo sát hệ thống ở quá trình quá độ. Một hệ thống tuyến tính liên tục được gọi là ổn định nếu quá trình quá độ của nó ... niệm độ dự trữ ổn định của hệ thống. 3.2 ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG Vậy điều kiện ổn định của hệ thống là ( ) lim 0 t et →∞ → (hoặc một giá trị cố định) . Hệ thống sẽ không ổn định...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:35

... biểu diễn đường thẳng tiệm cận của hệ thống tương ứng với 1nm − = với n là bậc của đa thức tử số, m là bậc của đa thức mẫu số của hàm truyền đạt của hệ thống? a b b a c c d ... biểu diễn đường thẳng tiệm cận của hệ thống tương ứng với 2nm − = với n là bậc của đa thức tử số, m là bậc của đa thức mẫu số của hàm truyền đạt của hệ thống? a b b a c Không ... cho: a Chỉ cho hệ thống có phản hồi âm b Hệ hở và hệ kín c Chỉ cho hệ kín d Chỉ cho hệ hở 16 / Tiêu chuẩn Hurwitz thường được sử dụng để xét ổn định cho các hệ thống có phương trình...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

Ngày tải lên: 26/11/2013, 20:48

... đc tính: ;1, , ii i p jin α β = += 1 01 1 0 nn nn ap ap a p a − − + +⋅⋅⋅+ + = Nghim ca phng trình đc tính: iu kin cn và đ v tính n đnh ca h thng điu khin liên tc tuyn tính 0 !0 !0 ... h thng và tính n đnh ca h thng Vớ d 2 1 () 0.5 Gz zz = ++ ã Xột tớnh n nh ca h thng cú hàm truyn đt: 2 () 0.5zzz∆=++ a thc đc tính: Thc hin phép bin đi lng tuyn tính: () 2 1 1 2 2 11 () ... đi hoc dao đng không tt dn. C.5: TÍNH N NH C.5: TÍNH N NH CA H THNG IU KHIN S CA H THNG IU KHIN S 5.3. iu kin cn và đ v tính n đnh ca h thng điu khin s 1 ln pT pzze T =⇒= () ii i j...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... dng tính cht Z ca hàm tr: 4.3. MÔ PHNG H THNG IU KHIN S 1. Xác đnh hàm truyn đt G(z) ca c h thng. Xác đnh đc tính đu ra ca h thng nh ca mt khâu. å Không có đc tính ... TOÁN IU KHIN MÁY TÍNH D/A G P (p) A/D X * (p) E * (p) U * (p) Y(p) (-) Y(p) Máy tính G C *(p) PI s Tín hiu điu khin đc xác đnh cng ging nh khi xác đnh đc tính thi gian ca ... 3. Ly Z -1 c hai v. Áp dng tính cht Z ca hàm tr: {}{ } 112112 2() () () 2 () ()Yz zYz z Yz z Xz z Xz −−−−−− −− = −ZZ 2 ( ) [( 1)...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... về hệ thống thông tin vệ tinh, bao gồm quá trình phát triển nhanh chóng của hệ thống TTVT trên thế giới cũng như ở Việt Nam, các dạng quỹ đạo, cấu trúc và những thành phần chính của hệ thống. ... văn Tính đường truyền cho hệ thống thông tin Vinasat (khi kể tới nhiễu với vệ tinh lân cận) sẽ trình bày về hệ thống thông tin vệ tinh nói chung, các yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng đường truyền ... Anten phát căn chỉnh hướng đến vệ tinh không tốt. (hình 3.2) Trạm phát hệ thống A Vệ Tinh A Trạm thu hệ thống A Trạm thu hệ thống B Vệ Tinh B Hình 3.1:Nhiễu vệ tinh lân cận do chỉnh anten phát...

Ngày tải lên: 10/02/2014, 20:48

... Giaû sử hàm truyền của hệ thống có dạng: )()()()( 321 sGsGsGKssG   ( 0 hä th á ù kh â i hâ lù tư û (  > 0 : h e ä th o á ng co ù kh a â uv i p h a â n l y ù tư ơ û ng  <0: hệ thống có ... 50  Bươc 5 : Lặp la ï i bươc 4 cho đen khi ve xong đương tiệm cận ta ï i tần số gãy cuối cùng. Chương 3Chương 3  CTÍNHCTÍNH  NG HNG H  CCCC  A HỆ THO Á NGA HỆ THO Á NG  C TÍNH C TÍNH  NG HNG H  C CC C  A HEÄ THONG ...  Khái nim đc tính đng hc Nội dung chương 3Nội dung chöông 3  Khái nim đc tính đng hc  c tính thi gian    c tính t  n s    Các khâu đng hc đin hình  c tính đng...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 17:20

... 1 Thí du ï 1Thí du ï 1  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0+. ) 3 )( 2 ( )(    sss K sG R (s) Y(s)  Giải: ) )( (  Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0 ) ( 1   s G 0 1   K  (1) 0 ) ( 1   s G  ... nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của phương trình đặc tính = số cực của G 0 (s)=n.  Qui tắc 2:  Khi K =0: các nhánh của q u y õđa ï on g hie ä m số xuất p hát t ư øcác qy ï gä p cực của G 0 (s).  ... phức): hệ thống ổn định.  He ä thốn g có cưc có p hần thưc bằn g 0 ( nằm trên truc ảo ), các cưc ä g ï p ï g ( ï ), ï còn lại có phần thực bằng âm: hệ thống ở biên giới ổn định.  Hệ thống có ít...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 17:20

... chung về tính ổn định Hệ thống được gọi là ổn định nếu hệ thống là hệ ổn định BIBO hoặc hàm truyền của hệ thống là hàm bền. - Hệ được gọi là ổn định BIBO nếu tín hiệu vào của hệ thống là hữu ... hạn. - Hàm truyền của hệ thống là hàm bền nếu hệ có tất cả các điểm cực nằm bên trái trục ảo Chương 3 ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG II. Tiêu chuẩn ổn định đại số 1. Điều kiện cần Xét hệ ... Dụ: Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng: s 3 +4s 2 +3s+2=0  Ta có ma trận Hurwitz :  Các định thức:  Ví dụ: vẽ biểu đồ Nyquist để kiểm tra tính ổn định của hệ thống có hàm truyền...

Ngày tải lên: 09/03/2014, 19:20

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:20

Ngày tải lên: 22/06/2014, 09:20