sẻ các thư mục và máy in trong mạng

Do an CDT docx

Ngày tải lên : 10/03/2014, 07:20

... = Rot(x,φ) = 0 0 cosφ -sinφ 0 sinφ cosφ 0 Ty(ψ) = Rot(y,ψ) = 0 cosψ 0 -sinψ sinψ 0 cosψ 0 0 Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử Tz(θ) = Rot(z,θ) = PGS TS Bùi Văn Hạnh cosθ -sinθ sinθ cosθ 0 0 0 Trans(a,b,c) ... Ondestroy , … Ở ý hàm OnTimer hay DisplayFunction() Cách sử dụng: - Sau thêm vào thư mục , vào chương trình Visual C++ , click chuột phải chọn Add Existing Item… Sau lựa chọn file ấn Add 23 Đồ án thiết ... file với thư mục projects Mục đích: Xây dựng hàm sẵn có để xây dựng robot dựa vào thiết kế Solidworks matrix4x4f.cpp matrix4x4f.h - Là lớp đối tượng tiện ích C++ để thao tác ma trận đồng Các thao...

34
978
10

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Ngày tải lên : 21/08/2012, 09:24

... Các trụ khâu tịnh tiến (ký hiệu T) có kết cấu trục vít-đai ốc-bi xilanh thuỷ lực Các trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 ... tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động học ... tính chiều dài trụ di theo (8) cho i= ta có thông số chiều dài trụ di tơng ứng vị trí P đợc in kết Trong thuật toán: yp=f(xp) hàm chuyển dịch P j - giá trị bớc chạy Si- tham số S0- số gia vec...

6
1.3K
15

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Ngày tải lên : 21/12/2013, 04:17

... Các trụ khâu tịnh tiến (ký hiệu T) có kết cấu trục vít-đai ốc-bi xilanh thuỷ lực Các trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 ... tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động học ... tính chiều dài trụ di theo (8) cho i= ta có thông số chiều dài trụ di tơng ứng vị trí P đợc in kết Trong thuật toán: yp=f(xp) hàm chuyển dịch P j - giá trị bớc chạy Si- tham số S0- số gia vec...

6
565
2

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP

Ngày tải lên : 18/08/2015, 19:54

... nhờ chương trình matlab “insertdata.m” (phụ lục B) 3.6 Xây dựng toán tối ưu Các thông tin động học, thông số mô tả vị trí hướng quỹ đạo đưa vào mô hình toán tối ưu Với hàm mục tiêu chứa hàm mô tả ... tục cho phép người sử dụng tính toán xác liệu mục tiêu vị trí Với cách xây dựng thông tin này, rời rạc quỹ đạo với số lượng điểm chốt tùy thuộc vào chất lượng đường hàn cần gia công Chương trình ... Bằng chứng minh trên, sáu thông số độc lập tuyến tính mô tả vị trí mục tiêu cấu chấp hành cuối cần đạt tới bao gồm: ba thông số định vị ba thông số định hướng thiết lập dạng hàm số Các hàm liên...

22
487
0

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Ngày tải lên : 22/08/2015, 11:04

... đầu vào c a Cấu trúc c a mạng nơron kiểu kết nối hình học c a nơron liên kết mạng, đặc điểm quan trọng c a mạng nơron, dựa vào để tiến hành phân loại chúng Một số mạng nơron thư ng gặp sau: Mạng ... i tín hiệu vào hinh 2.16 đươ ̣c trich tư tai liê ̣u tham khảo[15] Nêu nơron j ở lơp thư nhât , tât cả tin hiê ̣u vao sẽ đươ ̣c nôi vơi tin hiê ̣u vào c a mạng, nêu khac, tín hiệu vào c a nối ... với đầu vào c a nơron lớp đầu vào c a nơron c a lớp trước Trong mạng không tồn mạch hồi tiếp kể hồi tiếp nội lẫn hồi tiếp từ đầu tr đầu vào Hình 2.11 mô tả mạng truyền thẳng lớp [2] (Single layer...

100
364
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Ngày tải lên : 27/11/2015, 20:52

... Phước Ninh Thay vào (3.18) ta có : cos  cos  sin  cos RPY( , , ) =    sin    cos  sin  sin  sin  cos cos  sin  cos  sin  sin sin  sin  sin  cos  cos cos sin sin ... Thay vào (3.16) ta : Euler( , , )= cos  cos cos  sin  sin sin  cos cos  cos  sin    sin  cos    cos  cos sin  sin  cos cos  sin   sin  cos sin  cos  cos sin ... Euler cos  sin  Với : Rot (z,  ) =      sin  cos 0 0 0 0 0  1  cos  Rot(y,θ) =   sin    0 sin  0 cos 0 0 0 0  1 cos  sin Rot(z,Ψ) =      sin cos 0 0...

60
3.8K
8

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Ngày tải lên : 30/10/2012, 16:28

... Hình 5: Mô hình tay máy có vị trí tâm dịch chuyển (1;2;4) góc quay  = /12,  = /8,  = /6 Kết luận Trong báo này, tác giả giới thiệu loại tay máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động phân ... [6] Nguyen Minh Thanh, Victor Glazunov, Tran Cong Tuan, Nguyen Xuan Vinh, Multi-criteria optimization of the parallel mechanism with actuators located outside working space, The 11th International ... Proc Of the Institution of mechanical engineers, 180 (Part 1, 15):371-386, 1965 [3] Jean - Pierre Merlet, Parallel Robots, Kluwer Academic Publishers, 2000 [4] Trần Công Tuấn, Nguyễn Minh Thạnh,...

4
1.2K
16

bài toán động học ngược robot

Ngày tải lên : 08/04/2015, 10:06

... giải: Ta có: qx=px+a3cosθ qy=py+a3sinθ Từ hình vẽ, ta có θ=θ1+θ2+θ3 Và Lấy thành phần phương trình theo phương x y ta có: Px=a1cosθ1 + a2cosθ12 Py=a1sinθ1 + a2sinθ12 Giải θ1 θ2 sau tìm θ3 II Giải ... nghiệm: Trong xác định nghiệm, cần xác định rõ loại nghiệm: Nghiệm toán: thỏa mãn phương trình toán học cần giải Nghiệm vật lý: nghiệm nghiệm toán bị phụ thuộc vào giới hạn vật lý góc quay, khoảng cách, ... thông số D-H Lưu ý 1: Trong cách giải này, giải nhiều nghiệm toán mà ta gọi “đa nghiệm” II Giải hệ phương trình động học ngược II Giải hệ phương trình động học ngược Lưu ý 2: Trong trình giải toán,...

28
2.6K
15

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Ngày tải lên : 23/12/2013, 04:18

... phương với vectơ gia tốc • Hoành độ điểm S α Cos α v Sin 2α v Sin = x s = v t s Cos α = g 2g • Khoảng cách từ chỗ xuất phát đến chỗ rơi (tầm xa) v Sin 2α OA = x s = g Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG ... đầu không phương với vectơ gia tốc • Toạ độ đỉnh S: ys = 2 v Sin α 2g • Thời gian chất điểm đến S: ( vy = ) vy = v0 Sinα − gts = v0 Sinα ts = g Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI ... v x = vox v  v y = − gt + voy v0 x = v0Cosα v0 y = v0 Sinα ys v0 sin α O S v y v0 α vx v0 cos α v x = v Cosα v  v y = − gt + v Sinα  A(xs) x Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM...

35
623
0

Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Ngày tải lên : 20/08/2015, 09:48

... sin q3  F3  X cos q3  Y3 sin q3  mxP  X  X  X  myP  mg  Y1  Y2  Y3  Ij       p p p p h X sin j    Y1 cos j    X sin j    Y2 cos j   X c cos j  Y3 sin ... and Tobias Ortmainer: A new program to automatically generate the kinematic and dynamic equations of general robots in symbolic form Proceeding of the ISRM 2009, Bach Khoa Publishing House 2009, ... 1        q     m g sin q       l1 sin q1 0         l1 cos q1 0     0      u1 sin q1 cos q1      u1 cos q1 sin q1   0   1 rC1 q  1...

10
630
7

Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx

Ngày tải lên : 06/08/2014, 05:20

... (chuyển vị góc lắc đầu) mặt phẳng tiếp xúc x y' r0- bán kính vòng lăn bánh xe z' y sin sin sin = = V r0 C Trong đó: - tốc độ góc lăn bánh xe V x' = (6) z - trợt biến dạng quay quanh trục z ... + .x V.u = g(y ) Trong đó, g(y) hàm số tuỳ ý, vào điều kiện giả định lực tiếp tuyến biên dẫn trớc vùng tiếp xúc liên tục để xác định Theo lý luận này, chất điểm tiến vào vùng tiếp xúc, trớc ... K Garg Dynamics of Railway Vehicle Systems NewYork Academic Press, 1984 [3] C V Versinski - V N Dainilop Dinamika vagonov - Moskva Transport, 1978 [ ...

8
624
2

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Ngày tải lên : 16/05/2015, 20:47

... khin t xa cú hiu qu rt cao, vi bn mu l Handyman (1958) Trong giai on ny s i v phỏt trin ca mỏy tớnh in t ó to tin quan trng thỳc y s phỏt trin mnh m ca Robot Nhng c s u tiờn ca lnh vc iu khin ... dch Trong tỏc phm ny, nhõn vt Rossum v trai ó to nhng chic mỏy gn ging ngi hu h ngi c m vin tng ú ca Karel Capek ó dn tr thnh hin thc Nn cụng nghip Robot ó i v khụng ngng phỏt trin S phỏt trin ... loi mỏy bm nc iu khin bng mỏy vi tớnh PDP-10 trờn c s x lớ thụng tin t cỏc cm bin lc v hỡnh nh Cựng thi gian ny, IBM ch to thnh cụng Robot cú cm bin xỳc giỏc v cm bin lc iu khin bng mỏy vi tớnh...

102
580
0

SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS

Ngày tải lên : 28/12/2015, 22:47

... hợp lý làm cho học sinh tiếp nhận kiến thức cách mơ hồ không tự tin học vận dụng kiến thức vào tập vào thực tế d .Các nguyên nhân, yếu tố tác động: *Nguyên nhân thành công: Các tập đưa đề tài từ ... BAD cắt BC E Chứng minh AE đường trung trực đoạn thẳng BD * Hướng dẫn: + Cách 1: Chứng minh A E cách B D Trong toán này, để chứng minh AB = AD, EB = ED, ta chưa thể chứng minh ∆ AEB = ∆ AED chưa ... thức học sinh chênh lệch lớn Hình học môn học khó học sinh, đặc biệt học sinh trung bình, yếu, Đa số học sinh sợ học Hình học, khả tư duy, phân tích tổng hợp học sinh hạn chế, nhiều học sinh chưa...

31
809
5

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Ngày tải lên : 22/07/2013, 01:25

... kim loại muối kim loại kiềm thổ chu kỳ liên tiếp Hãy xác định công thức muối Clorua trên? d Thêm vào m(gam) kim loại catôt thí nghiệm điện phân 0,6g kim loại X ch a rõ hoá trị thu đợc hỗn hợp kim...

2
1.4K
7

Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Ngày tải lên : 26/08/2013, 12:46

... Pcoxa - Fsina = Þ N = Pcoxa + F sina Fms = kN = k(mgcoxa + F sina) Chiếu phương trình lên trục Ox : Psina - F coxa - Fms = Þ F coxa = Psina - Fms = mg sina - kmg coxa - kF sina mg(sin a - kcoxa) ... xuống Ox ta có: F.cos 300 - T1 - F1ms = m1a1 : Fsin 300 - P1 + N1 = Chiếu xuống Oy Và F1ms = k N1 = k(mg - Fsin 300) 0 Þ F.cos 30 - T1k(mg - Fsin 30 ) = m1a1 Vật 2: ® ® ® ® ® (1) ® P2 + N + F ... = a2 = a Þ F.cos 300 - T - k(mg - Fsin 300) = ma (3) Þ T - kmg = ma (4) Từ (3) (4) T (cos 30 + m sin 30 ) Þ T= £ t m· 2 Tm · 2.10 F£ = = 20 0 cos 30 + m sin 30 + 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần...

5
18K
399

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Ngày tải lên : 22/05/2014, 21:52

... F sinα) -Chiếu phương trình (1) lên trục Oy, ta được: N − Pcoxα − Fsinα = ⇒ N = Pcoxα + F sinα -Chiếu phương trình (1) lên trục Ox, ta : Psinα − F coxα − Fms = ⇒ F coxα = Psinα − Fms = mg sinα ... công, đầu vào học sinh thấp Khả tiếp thu kiến thức học sinh nhiều hạn chế, đặc biệt môn thuộc lĩnh vực tự nhiên môn Vật lý Bắt đầu từ năm 2010, trường trở thành trường công lập, đầu vào học sinh có ... Psinα − Fms = mg sinα − kmg coxα − kF sinα (2) Bước 4: Từ (2), suy ra: F= mg (sin α − kcoxα ) 3.10(sin 45° + 0,2 cos 45°) = = 30 N cos α + k sin α cos 45° + 0,2 sin 45° Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên,...

17
1.2K
2

báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

Ngày tải lên : 29/06/2014, 14:40

... khử cách viết lại phương trình sau: sin θ11 = [l31 sin γ3 sin θ31 + l32 sin γ3 sin θ32 + a13q11 + b13q12 + c13q13 − l12 sin γ1 sin θ12 − x10 ] (10) l11 sin γ1 [l31 sin γ3 sin θ31 + l32 sin γ3 sin ... vào (6), (12) (13) vào (7), (14) (16) vào (8), ta thu được: rx = Dw1q11 + Dw2q12 + Dw3q13 + Dw4 sin γ3 sin θ31 + Dw5 sin γ3 sin θ32 3 (16) + Dw6 sin γ1 sin θ12 + Dw7 sin γ sin θ22 − ∑ Dwi8 sin ... i1 = ⎢ sin γ i ⎢ ⎢ ⎣ − sin γ i cosθi1 cos γ i cos θ i1 sin θi1 sin γ i sin θ i1 ⎤ ⎡cos γ i − sin γ i cosθi sin γ i sin θi ⎤ − cos γ i sin θ i1 ⎥ ; Qi = ⎢ sin γ i cos γ i cosθi − cos γ i sin θi...

54
1.1K
2

Đề tài "Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng " docx

Ngày tải lên : 27/07/2014, 23:20

... C2 sin = C1 sin C2 sin V y chuy n C1 = C2 = gcos (a 2 ) sin ng c a ch t i m h quy chi u khụng quỏn tớnh c mụ t b ng phng trỡnh: x= gcos gcos + (a 2 )ch( sin t ) 2 sin sin Vỡ ... AF + AF Trong ú ta cú : ms qt AP = P x = P x sin = mg x sin , AF = Fqt x = Fqt xcos qt AFms = Fms x = k ( mgcos Fqt sin ) x = km ( gcos ao sin ) x Suy ra: Ae = m ( g + ka o ) sin + ( ... Fqtl ) k Trong ú: dA( P ) = P sin ds = mga sin dA( Fqtl ) = Fqtl cos ds = m a sin cos 26 ng trờn Trần Văn Tình Lớp K48 ĐH S Phạm Vật Lý - ĐH Tây Bắc (3) dAe = (m a sin cos mga sin ) ...

65
636
0

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10

Ngày tải lên : 29/08/2014, 20:57

... Fms.sinα = N = mg.cosα + ma0.sinα Và Fms = mg.sinα - ma0.cosα Fms lực ma sát nghỉ có hai chiều nên: |Fms| ≤ µ.N → |mg.sinα - ma0.cosα| ≤ µ.(mg.cosα + ma0.sinα) → g( sin α − µ cos α ) g( sin α ... P - Fms.sinα = (2) Từ (1): N = ma − Fms cos α sin α Thay vào (2): ma − Fms cos α cos α − mg − Fms sin α = sin α → ma.cosα - Fms cos2α - mg.sinα - Fms sin2α = → Fms = ma.cosα - mg.sinα ma − ( ... − mg sin α ) cos α ma − ma cos α + mg sin α cos α Thay vào N = = sin α sin α → N = ma.sinα + mg.cosα Fms lực ma sát nghỉ có hai chiều nên: |Fms| ≤ µ.N → |ma.cosα| - mg.sinα| ≤ µ.(ma.sinα +...

40
4.7K
20

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10

Ngày tải lên : 18/09/2014, 20:22

... học chất điểm Tỷ lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải phát triển tư Vật ... điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào 80% toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải 45% phát triển tư Vật lý Năm học: 2008 – 2009 Nội dung thống kê Tỷ lệ học sinh biết cách xác định ... Fms ≤ µ N →  mg.sinα - ma0.cosα ≤ µ (mg.cosα + ma0.sinα) → g( sin α − µ cos α ) g( sin α + µ cos α ) ≤ a0 ≤ µ sin α + cos α cos α − µ sin α 2/ Vận dụng phương pháp giải vào vật chuyển động...

27
6.3K
24