... Trng i hc k thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn Hin ang cụng tỏc ti khoa K thut cụng nghip - Trng cao ng Kinh t - K thut Thỏi Nguyờn Xin cam oan: ti Nghi n cu h iu khin thớch nghi m v ng dng cho h truyn ... 3.1.4 XY DNG C CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU 74 CHO B IU KHIN M 3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b ... phỏp iu khin thớch nghi trc tip Hỡnh 3.2 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip Hỡnh 3.3 iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi Hỡnh 3.4 S cu trỳc b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.5 Hm liờn...
... thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b iu khin m 3.1.4.3 S iu khin thớch nghi m theo mụ hỡnh mu (MRAFC) 3.1.4.4 S iu khin thớch nghi m kiu truyn thng (FMRAFC) 3.2 ... phỏp iu khin thớch nghi trc tip Hỡnh 3.2 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip Hỡnh 3.3 iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi Hỡnh 3.4 S cu trỳc b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.5 Hm liờn ... K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn, c s to iu kin giỳp ca nh trng, Khoa o to Sau i hc v Phú Giỏo S - Tin s Li Khc Lói, tỏc gi ó la chn ti tt nghip ca mỡnh l: Nghi n cu h iu khin thớch nghi m v ng...
... PHÁP ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHIMỜ DỰA TRÊN MÔ HÌNH MRAS-FL Trong luận văn này, học viên kết hợp hai điềukhiểnmờthíchnghi việc ước lượng tốc độ rotor Bởi số phương pháp ước lượng sử dụng thíchnghi ... + Điềukhiển tần số + Điềukhiển điện trở rotor + Điềukhiển công suất trượt rotor + Thay đổi số cực Điềukhiển vector: + Điềukhiển định hướng theo trường (FOC_Field Oriented Control) + Điều ... độ hồi tiếp 26 3.4.2 Phương pháp điềukhiển định hướng từ thông rotor gián tiếp-IRFOC Hình - Sơđồđiềukhiển định hướng từ thông rotor gián tiếp Sơđồđiềukhiển định hướng từ thông rotor gián...
... sang luật điềukhiểnmờthíchnghi tìm sở: ˆ S (e) C1e2 C2 e3 f (e, x1d ) g (e, x1d )ueq d (t ) d g (e, x1d )u N x1 (28) Mục tiêu ta cần tìm luật điềukhiểnthíchnghi để ... ) Điều chỉnh chuyển mạch Bám sát vị trí e1 x1 x1d e3 Tạo luật điềukhiển S ˆ u N m tanh( ) (40) s H.2 Mô hình vòng điềukhiển bám sát vị trí với luật điềukhiển kết hợp trượt mờthích ... âm nhỏ (NS) Với việc xấp xỉ luật điềukhiển gián đoạn (13) mặt trượt [5] Trên sở nội dung xây dựng, tổng hợp ta xây dựng sơđồ khối điềukhiển hệ thống điềukhiển bám sát hình ˆ Nếu S dương lớn...
... trúc điềukhiểnmờ 62 2.4.6 Phân loại điềukhiểnmờmờ .69 2.5 ĐIỀUKHIỂN PID MỜ 70 2.5.1 Hệ điềukhiểnthíchnghimờ 70 2.5.2 Hệ điềukhiểnmờ ... đƣa hệ thích nghi, mờ lai trở thành hệ điềukhiển thông minh Việc áp dụng điềukhiểnmờthíchnghimờ lai cho hệ góp phần nâng cao chất lƣợng hệ thống điềukhiển , áp dụng cho điềukhiển hệ truyền ... 68 Hình 2.32: Sơđồ cấu trúc phƣơng pháp điềukhiểnthíchnghi trực tiếp 70 Hình 2.33: Sơđồ cấu trúc điềukhiểnthíchnghi 71 Hình 2.34: Mô hình điềukhiểnmờ lai kinh điển...
... thống điềukhiển ABS phi tuyến sử dụng PID Các kết mô áp dụng thuật toán điềukhiển ABS thíchnghimờ - Thiết kế đánh giá mờ: mờ dùng để nhận dạng hệ số ma sát mặt đường Cấu trúc mờ hình 9.a; mờ ... tuyến Đối tượng phần tuyến tính λ(t ) d (t ) Tính toán bù nhiễu fbu Hình Sơđồ cấu trúc điềukhiển ABS thíchnghisởđiềukhiểnmờ IV KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG HIỆU QUẢ CỦA THUẬT TOÁN Hình kết phanh ... chí KHOA HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Số 21 - 03/2008 CT III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI TRÊN CƠ SỞĐIỀUKHIỂNMỜ Đối tượng điềukhiển phi tuyến có dạng [3]: && & λ = −aλ − bλ + cu + c[f (λ ) +...
... điềukhiểnKiểu đơn giản độ xác thấp - Điềukhiển kín (điều khiển servo) sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ xác điềukhiển Có kiểuđiềukhiển kín điểm - điểm điềukhiển đường Điềukhiển ... thống điềukhiểnthíchnghi Kết luận rằng, trường hợp mô hình đối tượng xác sử dụng hệ thống điềukhiểnthích nghi, trình bám điềukhiểnthíchnghiđiềukhiển FEL tương tự Khi FEL hội tụ chậm điều ... Bộ điềukhiển LFFC Hình 3.1 Mô hình cánh tay robot bậc tự Hình 3.2 Sơđồmô Robot bậc tự Hình 3.3 Sơđồ khối mô đối tượng Robot bậc tự Hình 3.4 Sơđồ khối điềukhiển LFFC sởđiềukhiểnthích nghi...
... trúc điềukhiển FEL (hình 2.2) Tuy nhiên, phần feed-forward điềukhiển LC thực thông số a m, bm, cm, dm điềukhiểnthích nhi theo mô hình mẫu 2.2 ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều ... Forward, lý thuyết điềukhiểnthíchnghi theo mô hình mẫu, điềukhiển LFFC sởđiềukhiểnthíchnghi theo mô hình mẫu Từ kiến thức sở kết hợp với phương trình động học Chương xây dựng điềukhiển robot ... θ cm + + bm + + Sgn + dm + am Hình 3.4 Sơđồ khối điềukhiển LFFC sởđiềukhiểnthíchnghi theo mô hình mẫu -18- Sơđồ khối hệ thống mô Hình 3.5: Sơđồ khối mô toàn hệ thống 3.2.2.Kết mô Sai...
... Khối mờ hoá, khối luật mờ, khối hợp thành khối giải mờ Khối luật mờ x Mờ hoáfuzzyfier µ B’ Khối hợp thành Giải mờ defuzzyfier y Hình 4.1: Cấu trúc điềukhiểnmờ 4.2 Các điềukhiểnmờ 4.2.1 Bộ điều ... lệch Đầu hệ mờ đạo hàm du/dt tín hiệu điềukhiển u(t) d du d2 = K e+ e+ e dt TI (dt )2 dt 4.3 Bộ điềukhiểnmờ để chỉnh định tham sốđiềukhiển PID 4.3.1 Sơđồmô Bộ điềukhiểnmờ để tự ... trúc hệ điềukhiểnmờ chỉnh định tham số PID 26 4.3.2 Các biến vào Hình 4.6: Cấu trúc điềukhiểnmờ chỉnh định KP, KD 4.3.3 Kết mô Đặc tính điềukhiển mức hai điềukhiển PID điềukhiểnmờ chỉnh...
... phỏp iu khin thớch nghi bn vng (KTNBV) Ni dung l: Thit k c b iu khin tn dng c u im ca c iu khin thớch nghi v iu khin bn vng Hng nghi n cu ny ó c im t 1994 tr li õy iu khin thớch nghi bn l phng phỏp ... cụng trỡnh nghi n cu v h KTN c bit l MRAC cho cỏc cỏc i tng cú thụng s bin thiờn theo thi gian tuyn tớnh Cỏc nghi n cu ca nhng nm 90 trung vo ỏnh giỏ kt qu ca nghi n cu nhng nm 80 v nghi n cu ... khin thớch nghi + Tỡm cỏc lut iu khin bn vng ng dng vo s KTN Cỏc s s KTN cú th tr nờn bn vng bng cỏch ci tin lut thớch nghiDo ú ta tin hnh nghi n cu v hiu chnh cỏc lut thớch nghi ó xột...
... thíchnghi 50 2.2.1.8 Phương pháp bảng tra 50 2.2.1.9 Điềukhiển lọc 50 2.2.1.10 Điềukhiển dự báo 50 2.2.2 Điềukhiểnthíchnghi 51 2.2.2.1 Điềukhiểnthíchnghi 51 2.2.2.2 Phương pháp điềukhiển ... điềukhiểnmô hình 32 Hình 2.20 Sơđồđiềukhiển theo phương pháp dự báo 33 Hình 2.21 Sơđồ nguyên lý phương pháp điểukhiểnthíchnghi theo phương pháp mô hình mẫu 34 Hình 2.22 Sơđồđiềukhiển ... 3.14 Sơđồđiềukhiển vị trí nam châm vĩnh cửu 50 Hình 3.15 Đồ thị vị trí mẫu vị trí sau điềukhiển 51 Hình 3.16 Sơđồ khối mô tả động chiều 52 Hình 3.17 Sơđồ mạng nơron truyềnthẳng nhiều lớp điều...
... III/Thiết kế lập trình điềukhiển hệ thống đóng mở cửa tự động dùng CQM1H,và quản lý nhân viên , đóng cắt thiết bị điện 1 .Sơ đồ khối Địa đầu vào/ Giản đồ thời gian Sơđồ đấu nối 5.Chương trình ... dụng thêm vào phận điều khiển, cửa trượt tự động thực thêm chức hoạt động liên thông nhiều cửa, hiển thị nhắc nhở chuông cửa, điều chỉnh ngữ âm điềukhiển trung ương - Với điềukhiển kết hợp với ... cập liệu lưu trữ bus điềukhiển dẫn tín hiệu liên quan đến hoạt động điềukhiển nội Bus hệ thống sử dụng để truyền thông cổng thiết bị nhập /xuất Cấu trúc PLC minh hoạ sơđồ sau.(Hình 2.2) CPU...
... phỏp iu khin thớch nghi bn vng (KTNBV) Ni dung l: Thit k c b iu khin tn dng c u im ca c iu khin thớch nghi v iu khin bn vng Hng nghi n cu ny ó c im t 1994 tr li õy iu khin thớch nghi bn l phng phỏp ... cụng trỡnh nghi n cu v h KTN c bit l MRAC cho cỏc cỏc i tng cú thụng s bin thiờn theo thi gian tuyn tớnh Cỏc nghi n cu ca nhng nm 90 trung vo ỏnh giỏ kt qu ca nghi n cu nhng nm 80 v nghi n cu ... khin thớch nghi + Tỡm cỏc lut iu khin bn vng ng dng vo s KTN Cỏc s s KTN cú th tr nờn bn vng bng cỏch ci tin lut thớch nghiDo ú ta tin hnh nghi n cu v hiu chnh cỏc lut thớch nghi ó xột...
... thíchnghi 50 2.2.1.8 Phương pháp bảng tra 50 2.2.1.9 Điềukhiển lọc 50 2.2.1.10 Điềukhiển dự báo 50 2.2.2 Điềukhiểnthíchnghi 51 2.2.2.1 Điềukhiểnthíchnghi 51 2.2.2.2 Phương pháp điềukhiển ... điềukhiểnmô hình 32 Hình 2.20 Sơđồđiềukhiển theo phương pháp dự báo 33 Hình 2.21 Sơđồ nguyên lý phương pháp điểukhiểnthíchnghi theo phương pháp mô hình mẫu 34 Hình 2.22 Sơđồđiềukhiển ... 3.14 Sơđồđiềukhiển vị trí nam châm vĩnh cửu 50 Hình 3.15 Đồ thị vị trí mẫu vị trí sau điềukhiển 51 Hình 3.16 Sơđồ khối mô tả động chiều 52 Hình 3.17 Sơđồ mạng nơron truyềnthẳng nhiều lớp điều...
... tốt nghi p muốn đâu đi, bố mẹ không cấm" Mùa đông khắc nghi t năm 2005, bỏ nhà đi, lang thang đường lạnh thấu xương Tài sản điện thoại di động Tôi đem bán 500.000 đồng, tiền vé ô tô 300.000 đồng ... nhân thành đạt Tôi cố gắng rèn luyện học hỏi thời gian để thực điều Ngoài ra, có lĩnh vực mà quan tâm thích thú tham gia giúp đỡ cộng đồng Tôi tham gia diễn đàn tình nguyện Trong trình thực tập ... chức, SV chiêm nghi m, rút kinh nghi m để từ phát triển kỹ RQĐ thân tình cụ thể sống, tình tương tự Sau buổi, sinh viên tổ chức viết thu hoạch, viết cảm tưởng, rút kết luận, học kinh nghi m Sau đó,...
... dạng thờng gặp AC Hình 2: Sơđồ nguyên lý máy CNC có điềukhiểnthíchnghi Trên hình sơđồ máy CNC có AC Vùng hệ CNC thông thờng Đó hệ điềukhiển kín với thông sốđiềukhiển tọa độ X, Y, Z Tốc ... giống hệ điềukhiển có phản hồi chỗ hay nhiều thông số đợc đo, làm để điềukhiển thông số công nghệ Về luật điều khiển, AC có nét giống nh điềukhiển tối u, thông số công nghệ đợc điềukhiển theo ... (2) điềukhiểnthíchnghi theo điều kiện giới hạn (Adaptive Control With Constraints - ACC) Hệ ACO điềukhiển thông số công nghệ theo PI xác định (thờng tiêu kinh tế), đồng thời thỏa mãn điều...
... sốthích nghi, đặc trưng cho tốc độ trình điều chỉnh Luật điềukhiểnthíchnghisở lý thuyết ổn định Liapunov [2] 2.1 Xác định vi phân sai lệch mô hình mẫu trình điềukhiển Quá trình điềukhiển ... −10 , b1 = 19 ; Kết thực nghi m 6.1 MeDe5 với điềukhiểnthíchnghi trực tiếp dựa MRAS Công việc cần thiết kế điềukhiển PID thíchnghiMô hình mẫu bậc sử dụng với hàm truyền có dạng H ref với ... trượt, thíchnghi a m , bm c m Giống hệ thống với điềukhiểnthíchnghi trực tiếp, thông số đối tượng thay đổi, điềukhiển learning feed-forward dựa MRAS có khả tự động hiệu chỉnh thông sốđiều khiển...
... cho b ñi u n Sơ ñ Tr b bi n ñ i Xem xét phương pháp thíchnghi ñư c trình bày 3.2 Hình 3.3 có th vi t l i sau: xét v gi i h n ph m vi c n thíchnghi theo yêu c u nghi n c u (thích nghi theo Tr), ... tham s b ñi u n MIT 3.2 H thíchnghi s d ng mô hình tham chi u (MRAS) (Massachusetts Institude Technology) 3.2.1 T ng quan v h thíchnghi s d ng mô hình tham chi u H thíchnghi s (3.1) Theo [3], ... cho b ñi u n v i c u làm vi c ñư c g i h th ng ñi u n thíchnghi ng d ng ñ tài nghi n c u c a mình, tác gi ch trình bày phương pháp thíchnghi s d ng b ñi u n có c u trúc c ñ nh trúc xác ñ nh,...
... (CHR) 2.4 ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI 2.4.1 Khái niệm chung hệ điềukhiểnthíchnghi 2.4.2 Điềukhiểnthíchnghi trực tiếp gián tiếp 2.4.3 Hệ điềukhiểnthíchnghi tự chỉnh 2.4.4 Hệ thíchnghimô hình ... 17 CHƢƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ 4.1 SƠĐỒMÔ PHỎNG Hệ thống điềukhiển PID thích nghi: Hình 4.1 - Sơđồ khối hệ thống điềukhiển PID thíchnghi 18 Hình 4.2 - Sơđồ khối cấu hiệu chỉnh 4.2 KẾT QUẢ ... DƢNG BÔ ĐIÊUKHIÊN THÍ CH NGHI ̣ ̣ ̀ ̉ Sơđồ nguyên lý điềukhiểnthíchnghi PID cho đối tƣợng tủ sấy dƣợc liệu nhƣ sau: 12 Hình 3.8 Sơđồ nguyên lý điềukhiểnthíchnghi PID áp dụng cho đối tượng...
... tiếp điềukhiểnthíchnghi (Adaptation) Sinh viên: Nguyễn Hà Giang - Lớp ĐTĐ47-ĐH2 Trang Đồ án môn học Trang bị điện 2.1.2 Phân loại hệ thống điềukhiểnthíchnghi Có thể phân loại hệ thíchnghi ... trình độ lợi • Thíchnghi liên tục Hình 2.1 Sơđồ ứng dụng hệ điềukhiểnthíchnghi Sinh viên: Nguyễn Hà Giang - Lớp ĐTĐ47-ĐH2 Trang Đồ án môn học Trang bị điện 2.1.4 Thiết kế hệ thíchnghi theo mô ... thống điềukhiển gia công xác phụ thuộc vào điềukhiển hệ truyền động điện Sinh viên: Nguyễn Hà Giang - Lớp ĐTĐ47-ĐH2 Trang Đồ án môn học Trang bị điện CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂNTHÍCH NGHI...