sơ đồ điều khiển thích nghi mờ kiểu truyền thẳng fmrafc

... Trng i hc k thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn Hin ang cụng tỏc ti khoa K thut cụng nghip - Trng cao ng Kinh t - K thut Thỏi Nguyờn Xin cam oan: ti Nghi n cu h iu khin thớch nghi m v ng dng cho h truyn ... 3.1.4 XY DNG C CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU 74 CHO B IU KHIN M 3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b ... phỏp iu khin thớch nghi trc tip Hỡnh 3.2 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip Hỡnh 3.3 iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi Hỡnh 3.4 S cu trỳc b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.5 Hm liờn...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:00

... thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b iu khin m 3.1.4.3 S iu khin thớch nghi m theo mụ hỡnh mu (MRAFC) 3.1.4.4 S iu khin thớch nghi m kiu truyn thng (FMRAFC) 3.2 ... phỏp iu khin thớch nghi trc tip Hỡnh 3.2 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip Hỡnh 3.3 iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi Hỡnh 3.4 S cu trỳc b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.5 Hm liờn ... K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn, c s to iu kin giỳp ca nh trng, Khoa o to Sau i hc v Phú Giỏo S - Tin s Li Khc Lói, tỏc gi ó la chn ti tt nghip ca mỡnh l: Nghi n cu h iu khin thớch nghi m v ng...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 11:22

... PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ DỰA TRÊN MÔ HÌNH MRAS-FL Trong luận văn này, học viên kết hợp hai điều khiển mờ thích nghi việc ước lượng tốc độ rotor Bởi số phương pháp ước lượng sử dụng thích nghi ... + Điều khiển tần số + Điều khiển điện trở rotor + Điều khiển công suất trượt rotor + Thay đổi số cực  Điều khiển vector: + Điều khiển định hướng theo trường (FOC_Field Oriented Control) + Điều ... độ hồi tiếp 26 3.4.2 Phương pháp điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp-IRFOC Hình - Sơ đồ điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp Sơ đồ điều khiển định hướng từ thông rotor gián...

Ngày tải lên: 01/06/2016, 21:59

... sang luật điều khiển mờ thích nghi tìm sở:  ˆ S (e)  C1e2  C2 e3  f (e, x1d )  g (e, x1d )ueq   d (t )   d  g (e, x1d )u N x1 (28) Mục tiêu ta cần tìm luật điều khiển thích nghi để ... ) Điều chỉnh chuyển mạch Bám sát vị trí e1  x1  x1d e3 Tạo luật điều khiển S ˆ u N   m tanh( ) (40) s H.2 Mô hình vòng điều khiển bám sát vị trí với luật điều khiển kết hợp trượt mờ thích ... âm nhỏ (NS) Với việc xấp xỉ luật điều khiển gián đoạn (13) mặt trượt [5] Trên sở nội dung xây dựng, tổng hợp ta xây dựng sơ đồ khối điều khiển hệ thống điều khiển bám sát hình ˆ Nếu S dương lớn...

Ngày tải lên: 08/07/2016, 17:09

... trúc điều khiển mờ 62 2.4.6 Phân loại điều khiển mờ mờ .69 2.5 ĐIỀU KHIỂN PID MỜ 70 2.5.1 Hệ điều khiển thích nghi mờ 70 2.5.2 Hệ điều khiển mờ ... đƣa hệ thích nghi, mờ lai trở thành hệ điều khiển thông minh Việc áp dụng điều khiển mờ thích nghi mờ lai cho hệ góp phần nâng cao chất lƣợng hệ thống điều khiển , áp dụng cho điều khiển hệ truyền ... 68 Hình 2.32: Sơ đồ cấu trúc phƣơng pháp điều khiển thích nghi trực tiếp 70 Hình 2.33: Sơ đồ cấu trúc điều khiển thích nghi 71 Hình 2.34: Mô hình điều khiển mờ lai kinh điển...

Ngày tải lên: 06/01/2016, 10:33

... thống điều khiển ABS phi tuyến sử dụng PID Các kết mô áp dụng thuật toán điều khiển ABS thích nghi mờ - Thiết kế đánh giá mờ: mờ dùng để nhận dạng hệ số ma sát mặt đường Cấu trúc mờ hình 9.a; mờ ... tuyến Đối tượng phần tuyến tính λ(t ) d (t ) Tính toán bù nhiễu fbu Hình Sơ đồ cấu trúc điều khiển ABS thích nghi sở điều khiển mờ IV KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG HIỆU QUẢ CỦA THUẬT TOÁN Hình kết phanh ... chí KHOA HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Số 21 - 03/2008 CT III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRÊN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN MỜ Đối tượng điều khiển phi tuyến có dạng [3]: && & λ = −aλ − bλ + cu + c[f (λ ) +...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 13:20

... điều khiển Kiểu đơn giản độ xác thấp - Điều khiển kín (điều khiển servo) sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ xác điều khiển Có kiểu điều khiển kín điểm - điểm điều khiển đường  Điều khiển ... thống điều khiển thích nghi Kết luận rằng, trường hợp mô hình đối tượng xác sử dụng hệ thống điều khiển thích nghi, trình bám điều khiển thích nghi điều khiển FEL tương tự Khi FEL hội tụ chậm điều ... Bộ điều khiển LFFC Hình 3.1 Mô hình cánh tay robot bậc tự Hình 3.2 Sơ đồ mô Robot bậc tự Hình 3.3 Sơ đồ khối mô đối tượng Robot bậc tự Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... trúc điều khiển FEL (hình 2.2) Tuy nhiên, phần feed-forward điều khiển LC thực thông số a m, bm, cm, dm điều khiển thích nhi theo mô hình mẫu 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều ... Forward, lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Từ kiến thức sở kết hợp với phương trình động học Chương xây dựng điều khiển robot ...  θ cm + + bm + + Sgn + dm + am Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu -18- Sơ đồ khối hệ thống mô Hình 3.5: Sơ đồ khối mô toàn hệ thống 3.2.2.Kết mô Sai...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... Khối mờ hoá, khối luật mờ, khối hợp thành khối giải mờ Khối luật mờ x Mờ hoáfuzzyfier µ B’ Khối hợp thành Giải mờ defuzzyfier y Hình 4.1: Cấu trúc điều khiển mờ 4.2 Các điều khiển mờ 4.2.1 Bộ điều ... lệch Đầu hệ mờ đạo hàm du/dt tín hiệu điều khiển u(t) d du d2  = K e+ e+ e dt TI (dt )2   dt 4.3 Bộ điều khiển mờ để chỉnh định tham số điều khiển PID 4.3.1 Sơ đồ mô Bộ điều khiển mờ để tự ... trúc hệ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 26 4.3.2 Các biến vào Hình 4.6: Cấu trúc điều khiển mờ chỉnh định KP, KD 4.3.3 Kết mô Đặc tính điều khiển mức hai điều khiển PID điều khiển mờ chỉnh...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:46

... phỏp iu khin thớch nghi bn vng (KTNBV) Ni dung l: Thit k c b iu khin tn dng c u im ca c iu khin thớch nghi v iu khin bn vng Hng nghi n cu ny ó c im t 1994 tr li õy iu khin thớch nghi bn l phng phỏp ... cụng trỡnh nghi n cu v h KTN c bit l MRAC cho cỏc cỏc i tng cú thụng s bin thiờn theo thi gian tuyn tớnh Cỏc nghi n cu ca nhng nm 90 trung vo ỏnh giỏ kt qu ca nghi n cu nhng nm 80 v nghi n cu ... khin thớch nghi + Tỡm cỏc lut iu khin bn vng ng dng vo s KTN Cỏc s s KTN cú th tr nờn bn vng bng cỏch ci tin lut thớch nghi Do ú ta tin hnh nghi n cu v hiu chnh cỏc lut thớch nghi ó xột...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... thích nghi 50 2.2.1.8 Phương pháp bảng tra 50 2.2.1.9 Điều khiển lọc 50 2.2.1.10 Điều khiển dự báo 50 2.2.2 Điều khiển thích nghi 51 2.2.2.1 Điều khiển thích nghi 51 2.2.2.2 Phương pháp điều khiển ... điều khiển mô hình 32 Hình 2.20 Sơ đồ điều khiển theo phương pháp dự báo 33 Hình 2.21 Sơ đồ nguyên lý phương pháp điểu khiển thích nghi theo phương pháp mô hình mẫu 34 Hình 2.22 Sơ đồ điều khiển ... 3.14 Sơ đồ điều khiển vị trí nam châm vĩnh cửu 50 Hình 3.15 Đồ thị vị trí mẫu vị trí sau điều khiển 51 Hình 3.16 Sơ đồ khối mô tả động chiều 52 Hình 3.17 Sơ đồ mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp điều...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 10:55

... III/Thiết kế lập trình điều khiển hệ thống đóng mở cửa tự động dùng CQM1H,và quản lý nhân viên , đóng cắt thiết bị điện 1 .Sơ đồ khối Địa đầu vào/ Giản đồ thời gian Sơ đồ đấu nối 5.Chương trình ... dụng thêm vào phận điều khiển, cửa trượt tự động thực thêm chức hoạt động liên thông nhiều cửa, hiển thị nhắc nhở chuông cửa, điều chỉnh ngữ âm điều khiển trung ương - Với điều khiển kết hợp với ... cập liệu lưu trữ bus điều khiển dẫn tín hiệu liên quan đến hoạt động điều khiển nội Bus hệ thống sử dụng để truyền thông cổng thiết bị nhập /xuất Cấu trúc PLC minh hoạ sơ đồ sau.(Hình 2.2) CPU...

Ngày tải lên: 05/03/2013, 16:59

... phỏp iu khin thớch nghi bn vng (KTNBV) Ni dung l: Thit k c b iu khin tn dng c u im ca c iu khin thớch nghi v iu khin bn vng Hng nghi n cu ny ó c im t 1994 tr li õy iu khin thớch nghi bn l phng phỏp ... cụng trỡnh nghi n cu v h KTN c bit l MRAC cho cỏc cỏc i tng cú thụng s bin thiờn theo thi gian tuyn tớnh Cỏc nghi n cu ca nhng nm 90 trung vo ỏnh giỏ kt qu ca nghi n cu nhng nm 80 v nghi n cu ... khin thớch nghi + Tỡm cỏc lut iu khin bn vng ng dng vo s KTN Cỏc s s KTN cú th tr nờn bn vng bng cỏch ci tin lut thớch nghi Do ú ta tin hnh nghi n cu v hiu chnh cỏc lut thớch nghi ó xột...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:14

... thích nghi 50 2.2.1.8 Phương pháp bảng tra 50 2.2.1.9 Điều khiển lọc 50 2.2.1.10 Điều khiển dự báo 50 2.2.2 Điều khiển thích nghi 51 2.2.2.1 Điều khiển thích nghi 51 2.2.2.2 Phương pháp điều khiển ... điều khiển mô hình 32 Hình 2.20 Sơ đồ điều khiển theo phương pháp dự báo 33 Hình 2.21 Sơ đồ nguyên lý phương pháp điểu khiển thích nghi theo phương pháp mô hình mẫu 34 Hình 2.22 Sơ đồ điều khiển ... 3.14 Sơ đồ điều khiển vị trí nam châm vĩnh cửu 50 Hình 3.15 Đồ thị vị trí mẫu vị trí sau điều khiển 51 Hình 3.16 Sơ đồ khối mô tả động chiều 52 Hình 3.17 Sơ đồ mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp điều...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:15

... tốt nghi p muốn đâu đi, bố mẹ không cấm" Mùa đông khắc nghi t năm 2005, bỏ nhà đi, lang thang đường lạnh thấu xương Tài sản điện thoại di động Tôi đem bán 500.000 đồng, tiền vé ô tô 300.000 đồng ... nhân thành đạt Tôi cố gắng rèn luyện học hỏi thời gian để thực điều Ngoài ra, có lĩnh vực mà quan tâm thích thú tham gia giúp đỡ cộng đồng Tôi tham gia diễn đàn tình nguyện Trong trình thực tập ... chức, SV chiêm nghi m, rút kinh nghi m để từ phát triển kỹ RQĐ thân tình cụ thể sống, tình tương tự Sau buổi, sinh viên tổ chức viết thu hoạch, viết cảm tưởng, rút kết luận, học kinh nghi m Sau đó,...

Ngày tải lên: 04/12/2013, 10:01

... dạng thờng gặp AC Hình 2: Sơ đồ nguyên lý máy CNC có điều khiển thích nghi Trên hình sơ đồ máy CNC có AC Vùng hệ CNC thông thờng Đó hệ điều khiển kín với thông số điều khiển tọa độ X, Y, Z Tốc ... giống hệ điều khiển có phản hồi chỗ hay nhiều thông số đợc đo, làm để điều khiển thông số công nghệ Về luật điều khiển, AC có nét giống nh điều khiển tối u, thông số công nghệ đợc điều khiển theo ... (2) điều khiển thích nghi theo điều kiện giới hạn (Adaptive Control With Constraints - ACC) Hệ ACO điều khiển thông số công nghệ theo PI xác định (thờng tiêu kinh tế), đồng thời thỏa mãn điều...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 13:16

... số thích nghi, đặc trưng cho tốc độ trình điều chỉnh Luật điều khiển thích nghi sở lý thuyết ổn định Liapunov [2] 2.1 Xác định vi phân sai lệch mô hình mẫu trình điều khiển Quá trình điều khiển ... −10 , b1 = 19 ; Kết thực nghi m 6.1 MeDe5 với điều khiển thích nghi trực tiếp dựa MRAS Công việc cần thiết kế điều khiển PID thích nghi Mô hình mẫu bậc sử dụng với hàm truyền có dạng H ref với ... trượt, thích nghi a m , bm c m Giống hệ thống với điều khiển thích nghi trực tiếp, thông số đối tượng thay đổi, điều khiển learning feed-forward dựa MRAS có khả tự động hiệu chỉnh thông số điều khiển...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 17:39

... cho b ñi u n Sơ ñ Tr b bi n ñ i Xem xét phương pháp thích nghi ñư c trình bày 3.2 Hình 3.3 có th vi t l i sau: xét v gi i h n ph m vi c n thích nghi theo yêu c u nghi n c u (thích nghi theo Tr), ... tham s b ñi u n MIT 3.2 H thích nghi s d ng mô hình tham chi u (MRAS) (Massachusetts Institude Technology) 3.2.1 T ng quan v h thích nghi s d ng mô hình tham chi u H thích nghi s (3.1) Theo [3], ... cho b ñi u n v i c u làm vi c ñư c g i h th ng ñi u n thích nghi ng d ng ñ tài nghi n c u c a mình, tác gi ch trình bày phương pháp thích nghi s d ng b ñi u n có c u trúc c ñ nh trúc xác ñ nh,...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:21

... (CHR) 2.4 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 2.4.1 Khái niệm chung hệ điều khiển thích nghi 2.4.2 Điều khiển thích nghi trực tiếp gián tiếp 2.4.3 Hệ điều khiển thích nghi tự chỉnh 2.4.4 Hệ thích nghi mô hình ... 17 CHƢƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ 4.1 SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG Hệ thống điều khiển PID thích nghi: Hình 4.1 - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển PID thích nghi 18 Hình 4.2 - Sơ đồ khối cấu hiệu chỉnh 4.2 KẾT QUẢ ... DƢNG BÔ ĐIÊU KHIÊN THÍ CH NGHI ̣ ̣ ̀ ̉ Sơ đồ nguyên lý điều khiển thích nghi PID cho đối tƣợng tủ sấy dƣợc liệu nhƣ sau: 12 Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý điều khiển thích nghi PID áp dụng cho đối tượng...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... tiếp điều khiển thích nghi (Adaptation) Sinh viên: Nguyễn Hà Giang - Lớp ĐTĐ47-ĐH2 Trang Đồ án môn học Trang bị điện 2.1.2 Phân loại hệ thống điều khiển thích nghi Có thể phân loại hệ thích nghi ... trình độ lợi • Thích nghi liên tục Hình 2.1 Sơ đồ ứng dụng hệ điều khiển thích nghi Sinh viên: Nguyễn Hà Giang - Lớp ĐTĐ47-ĐH2 Trang Đồ án môn học Trang bị điện 2.1.4 Thiết kế hệ thích nghi theo mô ... thống điều khiển gia công xác phụ thuộc vào điều khiển hệ truyền động điện Sinh viên: Nguyễn Hà Giang - Lớp ĐTĐ47-ĐH2 Trang Đồ án môn học Trang bị điện CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI...

Ngày tải lên: 24/03/2014, 14:27