sơ đồ điều khiển cho quỹ đạo đường thẳng
Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp
... đồ cấu trúc mô hệ thống H.2 Sơ đồ mô hệ điều khiển bám quỹ đạo Jacobian xấp xỉ thích nghi H.3 Sơ đồ cấu trúc khối Subsystem1 H.4 Sơ đồ cấu trúc khối Subusytem2 Quỹ đạo chuyển động mong muốn: ... nghiên cứu điều khiển hệ thống phi tuyến Từ phân tích lý thuyết theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov cho thấy điều khiển thích nghi sử dụng ma trận Jacoby xấp xỉ đảm bảo bám xác quỹ đạo cho Robot ... quốc lần thứ 549 hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo mong trí thực tay máy robot hội tụ tín hiệu vị muốn trên,...
- 7
- 411
- 2
Điều khiển bám quỹ đạo cho Omini Robot bốn bánh sử dụng thuật toán Dynamic Surface Control
... sử dụng điều khiển DSC, quỹ đạo đường thẳng H.10 Quỹ đạo robot toàn thời gian sử dụng điều khiển DSC(m= 20Kg, I= 10Kg.m2) Nhận xét: Nhìn vào kết H7, H8, H9 ta thấy sử dụng điều khiển DSC chất ... I=5kg.m2 Sai lệch quỹ đạo nhỏ không đáng kể Trong H.10 giá trị tham số robot thay đổi thành VCCA-2015 H.13 Đồ sai số quỹ đạo theo thời gian sử dụng điều khiển DSC, quỹ đạo đường thẳng 99 Hội nghị ... bám quỹ đạo sử dụng điều khiển PD đáng kể, có dao động lớn sai lệch tĩnh Trong trạng thái sử dụng điều khiển thích nghi DSC (H.10, H11) chất lượng không đổi so vớ + Với quỹ đạo đặt đường thẳng...
- 10
- 1,070
- 2
Một sơ đồ điều khiển hệ thống Hand-eye Rô-bốt bám mục tiêu di động sử dụng mạng nơ-ron
... ∆Ψ = Ψ - Ψ ∆γ = γˆ − γ ) Ψ , γ cho Sơ đồ hệ thống điều khiển mô tả hình với tín hiệu điều khiển ω xác định theo (17) Khi chưa quan tâm đến mạng nơron mô men điều khiển τ tính τ =Ψω +γ (18) thay ... K Hình 3: Sơ đồ hệ thống điều khiển tay máy gắn camera có sử dụng mạng nơ ron Như trình bầy trên, véc tơ z sử dụng thay cho tín hiệu phản hồi đặc trưng ảnh Để tính đựợc mô men τ sơ đồ hình 5.9 ... (16) Tín hiệu đưa vào vòng điều khiển định nghĩa: & ω = −K P z − K d z (17) T ∂ ∂z ∂z ∂θ :(m0 x1) ⇒ ∂θ ∂θ :(m0 x m0 ) i i Ta có sơ đồ điều khiển hình 2, ma trận K p , K...
- 6
- 865
- 4
Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt
... DSMC) cho r Mô ph robot bám theo qu Simulink cho r (OMR) Nh ki N N (OMR) ph sau: Ph quy Ph Xây d h Ph Nghiên c thi cho ba bánh (OMR), bám theo qu Mô ph DSMC s robot bám theo qu lab Simulink cho ... linearization Yong Liua, J Jim Zhua,*, Robert L Williams IIb, Jianhua Wuc Trong vi cho r r hình m c b cung c H U TE ) b b C H a School of Electrical Engineering and Computer Science, Ohio University, Athens, ... Ngày khoa h chóng, mang l iv th n v t áy móc vào thay th h yêu c C H nghi nh H U TE Các h nh… làm cho vi công ngh thi thi robot tr r hú v ROBOT Nó thay th quan tr So v i r ng truy n th ng có bánh...
- 97
- 1,254
- 11
Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
... phát tri n cho lu n án bao g m yêu c u v ph n c ng, ph n m m, nghiên c u phát tri n thu t toán x lý nh, thu u n m i phù h p cho s n ph m c a lu n án xu t t k ch t o c m bi n v x lý nh cho toán ... toán v trí c ng m c tiêu Cung c p d li u v trí cho u n mang tính ch t c m bi n ph n h i cho u n robot) - Ph n 2: Là u t robot, ph n ch a thu t toán u n cho ho ng c a robot: d a vào thông s v ng nh ... ch tài cho N i dung nghiên c u c a lu n án s t p trung vào vi c xây d ng phát tri n m t h robot t hành -holonomic có g n camera, có kh m th c hi c n i dung c n ph i ti c: ch t o ph n c ng cho robot...
- 101
- 589
- 1
Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo tt
... p d li u v trí cho m ch ch u n đ t robot (công đo n mang tính ch t nh m t c m bi n ph n h i cho m ch ch u n robot) - Ph n 2: Là m ch ch u n đ t robot, ph n ch a thu t toán u n cho ho t đ ng c ... O CHO ROBOT T HÀNH Trong Ch ng c ng tr ng tâm c a lu n án, trình bày m t s thu t toán bám qu đ o cho robot di đ ng công b , phân tích u nh c m t đ xu t thu t toán thích nghi đ u n bám qu đ o cho ... s n ph m c a lu n án B u n đ xu t s k t h p gi a hai khâu: b u n phi n cho mô hình đ ng h c b u n thích nghi mô hình m u cho mô hình đ ng l c h c s d ng thông tin ph n h i t c c u ch p hành c...
- 24
- 504
- 0
NGHIÊN cứu NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN bám QUỸ đạo của PHƯƠNG TIỆN CHUYỂN ĐỘNG NGẦM
... Thiết bị điều khiển rơ le Xm Z1 Z2 X1 X2 Zn Xm a Hệ điều khiển lôgic Zn b X1 X2 XM y1 y2 Z1 Z2 Hệ điều khiển lôgic ys Zn u1 u2 uq Mạch nhớ lôgic c Hình 4: Sơ đồ khối hệ điều khiển lôgic a Sơ đồ tổng ... thống điều khiển điện khí nén Tín hiệu điều khiển hệ thống gồm tín hiệu điện, tín hiệu khí nén với thiết bị nh van điều khiển thiết bị điều khiển điện khí Các phần tử tạo tín hiệu điều khiển ... tích khí - Van điều chỉnh áp suất Đ5 Quy trình để xây dựng hệ thống điều khiển khí nén Trình tự để xây dựng hệ thống điều khiển khí nén gồm bớc: - Xây dựng sơ đồ chức - Xây dựng sơ đồ mạch - Lựa...
- 49
- 514
- 0
Thiết kế sơ đồ điều khiển động cơ không đồng bộ rô to dây quấn bằng điện trở xung trong mạch rôto
... sơ đồ điều khiển động không đồng rô to dây quấn điện trở xung mạch rô to Vẽ sơ đồ điều khiển, thuyết minh: Phần sơ đồ điều khiển đợc thể qua hình vẽ Phần thuyết minh đợc thể phần giới thiệu sơ ... Các sơ đồ đợc gọi hãm tự kích thuận tiện việc sử dụng * Phơng pháp 2: Đợc dựa cách điều khiển động không đồng sơ đồ tầng (dùng cho động có công suất lớn) - Sơ đồ khối: Li b Sơ đồ nguyên lý hệP 1điều ... I2 thay đổi nhờ mômen tốc độ động đợc điều chỉnh Lập sơ đồ khối điều khiển tự động ổn định tốc độ động sơ đồ nguyên lý tơng ứng a Lập sơ đồ khối hệ điều khiển tự động ổn định tốc độ động : Đợc...
- 20
- 581
- 0
Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số pid điều khiển robot scara bám theo quỹ đạo cho trước
... Hình 5.3: Sơ đồ nguyên lý mạch Drive nguồn cho DC servo 45 Hình 5.4: KIT điều khiển PIC 18F4431 46 Hình 5.5: Bám theo quỹ đạo đường thẳng 46 Hình 5.6: Bám theo quỹ đạo đường ... số PID điều khiển Robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước Giải thuật di truyền hỗ trợ phần mềm MATLAB nhằm tìm thông số Kp, Ki Kd điều khiển PID Bước đầu, tìm thông số PID mong muốn kết mô cho thấy ... đề cập đến quỹ đạo điểm đến điểm quỹ đạo đa điểm Vận tốc đề xuất dạng tam giác Hạn chế báo đưa quỹ đạo dạng m chưa iểm chứng thực tế hương pháp điều hiển động lực học v trí, sử dụng điều hiển...
- 22
- 617
- 2
Báo cáo khoa học: "THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG GIÁM SÁT, ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC QUẤN DÂY TRÊN CƠ SỞ VI ĐIỀU KHIỂN CÔNG NGHỆ PSoC" ppt
... Phần điều khiển gồm có: Bộ biến tần điều khiển cho động nhả dây, quấn dây hệ điều khiển vị servo để rải dây; hệ thống điều khiển trung tâm: Gồm có PLC Card vi điều khiển có cài đặt chương trình điều ... biến sức căng điều khiển đưa tín hiệu điều khiển để điều chỉnh tốc độ cấu nhả dây cho đồng tốc độ với cấu quấn dây CT III THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG GIÁM SÁT ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC ... cấp con: + Bộ điều khiển: Biến tần, điều khiển servo Bản thân thiết bị tích hợp thiết bị tính (vi xử lý tín hiệu tốc độ cao) để tính toán tín hiệu điều khiển Trong điều khiển có điều điều chỉnh...
- 8
- 830
- 4
Nghiên cứu, khảo sát và so sánh các luật điều khiển cho mô hình điều khiển nhiệt độ bằng matlab và simulink
... 2.1 Luật điều khiển PID Bộ điều khiển PID gồm ba quy luật điều khiển : Hình 2.1: Sơ đồ khối điều khiển PID Quy luật điều khiển khuếch đại Quy luật điều khiển tích phân Quy luật điều khiển ... tổng hợp tham số PID Bộ điều khiển PID dử dụng rộng r.i để điều khiển đối tượng SISO theo nguyên l hồi tiếp Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý điều khiển với điều khiển PID Lý điều khiển PID sử dụng rộng ... vi phân (PD), Trong hệ thống mà độ điều chỉnh lớn th người ta thường thêm khâu điều khiển vi phân Hệ thống điều khiển PD có sơ đồ sau: Hình 2.3 Sơ đồ khối điều khiển PD Trong tín hiệu tác động:...
- 36
- 406
- 3
ĐỒ ÁN MÔN ĐIỀU KHIỂN LOGIC: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO CÔNG NGHỆ CẤP NƯỚC TRÊN ĐƯỜNG ỐNG CÓ ĐIỀU KHIỂN THEO ÁP SUẤT
... II: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN, MẠCH LỰC 2.1 Sơ đồ khối Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống Quá trình điều khiển chủ yếu thực từ PLC PLC nhận tín hiệu analog từ cảm biến áp suất (được gắn đường ống chính) ... Nội Trang 10 Đồ Án Điều Khiển Logic GVHD: Nguyễn Đăng Khang • Chương trình cài đặt PID Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Trang 11 Đồ Án Điều Khiển Logic GVHD: Nguyễn Đăng Khang 4.2 Sơ đồ đấu dây ... Hà Nội Trang 12 Đồ Án Điều Khiển Logic GVHD: Nguyễn Đăng Khang Hình 2.3 Sơ đồ đấu dây mạch lực Chương trình cài đặt PID Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Trang 13 Đồ Án Điều Khiển Logic GVHD:...
- 47
- 988
- 6
Thiết kế bộ nguồn chỉnh lưu có điều khiển cho tải nạp ác quy
... làm cho việc chọn van bán dẫn khó khăn Chỉnh lưu cầu pha : Chỉnh lưu cầu pha dùng sơ đồ chỉnh lưu không điều khiển có điều khiển, sơ đồ có điều khiển lại có sơ đồ điều khiển đối xứng điều khiển ... dòng điện I =0 / sơ đồ khối mạch điều khiển : Để điều khiển van bán dẫn đóng mở theo nguyên lý nêu trên, ta cần mạch điều khiển với sơ đồ khối nêu hình vẽ : Đồ Án thiết bị điều khiển 40 Nguyễn ... kế mạch điều khiển A Các bước thiết kế: / tìm hiểu mạch điều khiển < nguyên tắc điều khiển > Điều khiển Tiristor sơ đồ chỉnh lưu nay có nhiều phương pháp khác nhau, thường gặp điều khiển theo...
- 55
- 1,454
- 15
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008