quỹ đạo chuyển động của robot

... chuyển động cho biết nhanh, chậm chuyển động Chuyển động thẳng đều: Chuyển động thẳng chuyển động có quỹ đạo đường thẳng có vận tốc trung bình quãng đường Đường chuyển động thẳng đều: Trong chuyển ... tục gọi quỹ đạo chuyển động Vậy quỹ đạo chất điểm chuyển động đường tạo tập hợp tất vị trí khơng gian, suốt q trình chuyển động Phương trình mơ tả đường cong quỹ đạo gọi phương trình quỹ đạo Trong ... điểm tham gia chuyển động phức tạp tổng hợp hai chuyển động: chuyển động tròn xe chuyển động thẳng xe mặt đường Khi xét chuyển động cụ thể ta thường chọn hệ quy chiếu cho chuyển động mô tả đơn

Ngày tải lên: 09/05/2023, 14:36

... Chương Hoạch định quỹ đạo chuyển động Đối với việc thực nhiệm vụ cụ thể robot, cần xem xét tính thuật tốn hoạch định chuyển động Mục đích việc hoạch định quỹ đạo tạo ngõ vào tham chiếu ... theo đường {chuyên động qua dẫy điểm) Đầu tiên, vấn đề hoạch định quỹ đạo không gian khớp xem xét, sau khái niệm hoạch định quỹ đạo không gian hoạt động minh họa 4.1 Đường quỹ đạo Yêu cầu tối thiểu ... đạt lên quỹ đạo De rõ ràng, phần tiếp theo, trường hợp hoạch định quỹ đạo không gian khớp dược thảo luận trước Các kết sau dược mở rộng cho trường hợp quỹ đạo không gian hoạt dộng 4.2 Quỹ đạo không

Ngày tải lên: 08/11/2022, 20:09

... J q q  3.3 (3.41) Mô chuyển động robot tác hợp Mô chuyển động robot khâu quan trọng trình chế tạo robot Sau trình thiết kế, mô chuyển động robot bƣớc kiểm tra hoạt động robot máy tính có đảm ... phƣơng trình động học robot Áp dụng phƣơng pháp tam diện trùng theo để thiết lập điều kiện chuyển động robot tạo thuận lợi cho việc thiết kế quỹ đạo chuyển động robot Mô hoạt động robot từ kết ... toán thiết kế quỹ đạo hình học, quỹ đạo động học cho mô hình robot đƣa - Tính toán, mô hoạt động robot Phƣơng pháp khảo sát động học robot đƣợc trình bày phù hợp đặc thù cấu trúc động học thuận

Ngày tải lên: 21/07/2017, 21:04

... toán động học ngược toán động lực học ngược robot đoạn BC: Quỹ đạo khâu:  Khâu 1: Hình 3.4 Quỹ đạo chuyển động khâu 71  Khâu 2: Hình 3.5 Quỹ đạo chuyển động khâu  Khâu 3: Hình 3.6 Quỹ đạo chuyển ... đƣờng hàn robot thực 68 Hình 3.2 Quỹ đạo khâu thao tác .69 Hình 3.4 Quỹ đạo chuyển động khâu .71 Hình 3.5 Quỹ đạo chuyển động khâu .72 Hình 3.6 Quỹ đạo chuyển động khâu ... toán động học thuận vào mô hình robot hàn ống dẫn dầu khí 49 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT HÀN ỐNG DẪN DẦU KHÍ 59 3.1 QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO KHÂU CUỐI CỦA ROBOT

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:46

... QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT Chọn điểm A, B không gian làm việc Robot Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot ( chọn quỹ đạo đa thức bậc 1, 2, 3) Giới thiệu sở thiết kế quỹ đạo Thiết kế quỹ đạo chuyển ... độ xác quỹ đạo ảnh hưởng tới chất lương di chuyển đường robot Yêu cầu thiết kế quỹ đạo chuyển động robot là: + Khâu chấp hành phải đảm bảo qua điểm không gian làm việc di chuyển theo quỹ đạo xác ... định + Quỹ đạo robot phải đường liên tục vị trí khoảng định + Khơng có bước nhảy vận tốc, gia tốc Quỹ đạo đường cong dạng: 3.2 Tính tốn thiết kế quỹ đạo chuyển động 3.2.1 Thiết kế quỹ đạo không

Ngày tải lên: 23/05/2018, 09:28

... điều khiển quỹ đạo chuyển động robot như: phương pháp PID, Neuron, tối ưu…đều cho kết tốt Với phương pháp điều khiển tối ưu đảm bảo cho hệ thống điều khiển robot di chuyển với quỹ đạo tối ưu ... trường hợp K1=10, K2=10 Như robot di chuyển đến vị trí đặt nhanh - Kết mô hình 5, hình biểu diễn q đạo chuyển động Robot Ta thấy K1=1, K2=1 robot di chuyển với q đạo ngắn hơn, phân tích vận tốc ... xét tới giới hạn vận tốc chuyển động Robot - Khi giới hạn vận tốc lớn robot di chuyển nhanh tới vị trí mong muốn, sai số tiến tới không nhanh hơn, q đạo chuyển động Robot ngắn - Dựa vào kết thu

Ngày tải lên: 11/02/2021, 20:52

... toán động học ngược toán động lực học ngược robot đoạn BC: Quỹ đạo khâu:  Khâu 1: Hình 3.4 Quỹ đạo chuyển động khâu 71  Khâu 2: Hình 3.5 Quỹ đạo chuyển động khâu  Khâu 3: Hình 3.6 Quỹ đạo chuyển ... đƣờng hàn robot thực 68 Hình 3.2 Quỹ đạo khâu thao tác .69 Hình 3.4 Quỹ đạo chuyển động khâu .71 Hình 3.5 Quỹ đạo chuyển động khâu .72 Hình 3.6 Quỹ đạo chuyển động khâu ... toán động học thuận vào mơ hình robot hàn ống dẫn dầu khí 49 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT HÀN ỐNG DẪN DẦU KHÍ 59 3.1 QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO KHÂU CUỐI CỦA ROBOT

Ngày tải lên: 27/02/2021, 23:12

... điều khiển quỹ đạo chuyển động robot như: phương pháp PID, Neuron, tối ưu…đều cho kết tốt Với phương pháp điều khiển tối ưu đảm bảo cho hệ thống điều khiển robot di chuyển với quỹ đạo tối ưu ... trường hợp K1=10, K2=10 Như robot di chuyển đến vị trí đặt nhanh - Kết mô hình 5, hình biểu diễn q đạo chuyển động Robot Ta thấy K1=1, K2=1 robot di chuyển với q đạo ngắn hơn, phân tích vận tốc ... xét tới giới hạn vận tốc chuyển động Robot - Khi giới hạn vận tốc lớn robot di chuyển nhanh tới vị trí mong muốn, sai số tiến tới không nhanh hơn, q đạo chuyển động Robot ngắn - Dựa vào kết thu

Ngày tải lên: 16/04/2021, 14:44

... KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG 3.1 Khảo sát động học thuận, ngược a động học thuận b Động học ngược (Inverse Kinematics) 3.2 Thiết kế quỹ đạo chuyển động ... 5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động robot 5.2 Động lực học ngược CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT 6.1 Thiết kế cấu động học 6.2.Tính tốn lựa ... Trong năm gần việc áp dụng loại robot vào dây chuyền sản xuất ngày phổ biến Ví dụ loại robot hàn, robot phun sơn, hay robot lắp ráp Nhiều cơng việc địi hỏi độ xác cao robot sử dụng cách phổ biến

Ngày tải lên: 06/07/2022, 23:12

... KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG 17 3.1 Khảo sát động học thuận, ngược 18 a động học thuận .18 b Động học ngược (Inverse Kinematics) 24 3.2 Thiết kế quỹ đạo ... kế quỹ đạo Chương chuyển động - Thiết kế dẫn động Robot 20170795 Đặng Bảo Kiên - Phân tích lựa chọn cấu trúc - Thiết kế hệ thống điều khiển 20170901 Đào Trọng - Thiết kế 3D mơ Thắng hình robot ... CHƯƠNG TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC 34 5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động robot .34 5.2 Động lực học ngược .39 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT

Ngày tải lên: 06/07/2022, 23:13

... KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG 3.1 Khảo sát động học thuận, ngược a động học thuận b Động học ngược (Inverse Kinematics) 3.2 Thiết kế quỹ đạo chuyển động ... 5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động robot 5.2 Động lực học ngược CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT 6.1 Thiết kế cấu động học 6.2.Tính tốn lựa ... tin giám sát Nhờ robot cơng nghiệp có khả thao tác tự động linh hoạt, bắt chước chức lao động công nghiệp người Ứng dụng Robot công nghiệp Trên giới: Hiện giới, nhu cầu sử dụng robot ngày nhiều

Ngày tải lên: 30/11/2022, 14:12

... phương pháp thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot phục hồi chức chi 26 2.6 Kết luận chương 29 CHƯƠNG ĐỀ XUẤT CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT LẬP QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT UEXOSVN ... 22 2.4.3 Bài toán động học thuận 24 2.4.4 Bài toán động học ngược 25 Bài toán thiết kế quỹ đạo chuyển động 25 2.5.1 Các phương pháp thiết kế quỹ đạo cho robot công nghiệp ... MỤC BẢNG Bảng 2.1 Quy ước tên chiều chuyển động cánh tay robot 15 Bảng 2.2 Bảng DH cánh tay robot phục hồi chức 24 Bảng 3.1 So sánh quỹ đạo chuyển động DMPs cho q DMPs cho E 40 Bảng 3.2

Ngày tải lên: 03/06/2023, 05:46

... khiển robot chạy Hình Tọa độ điểm biểu diễn quỹ đạo UTE Hình 10 Quỹ đạo UTE 75 Hình 11 Đồ thị góc quay vận tốc khớp khớp quỹ đạo UTE Quỹ đạo “UTE” xây dựng từ quỹ đạo đường thẳng kết hợp quỹ đạo ... vận tốc tăng dần giảm quỹ đạo giúp robot hoạt động mượt mà giao điểm quỹ đạo nối tiếp ❖ Vẽ quỹ đạo Bơng Hoa Hình 12 Tọa độ điểm biểu diễn quỹ đạo bơng hoa 76 Hình 13 Quỹ đạo bơng hoa Hình 14 Đồ ... di chuyển theo chuyển động đa dạng Đề tài thực việc xây dựng hệ thống điều khiển quỹ đạo chuyển động robot SCARA theo quỹ đạo cho trước đồng thời đề xuất phương pháp nhận dạng thông số cho robot

Ngày tải lên: 14/11/2023, 10:11

... Vùng tương tác có tính xã hội động 20 1.3.4 Xác định tư robot tiếp cận người 23 1.3.5 Tính tốn quỹ đạo chuyển động cho robot tự hành sử dụng thuật toán ... TRIỂN THUẬT TỐN TỐI ƯU HĨA TÍNH TỐN QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT TỰ HÀNH TRONG NHÀ CÓ KỂ ĐẾN TƯƠNG TÁC VỚI CON NGƯỜI LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 52 02 16 NGƯỜI HƯỚNG ... 42 Chương THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH NGƯỜI VÀ TIẾP CẬN NGƯỜI TRONG MÔI TRƯỜNG ĐỘNG 44 2.1 Đặt

Ngày tải lên: 16/12/2023, 02:37

... Vùng tương tác có tính xã hội động 20 1.3.4 Xác định tư robot tiếp cận người 23 1.3.5 Tính tốn quỹ đạo chuyển động cho robot tự hành sử dụng thuật toán ... TRIỂN THUẬT TỐN TỐI ƯU HĨA TÍNH TỐN QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT TỰ HÀNH TRONG NHÀ CÓ KỂ ĐẾN TƯƠNG TÁC VỚI CON NGƯỜI LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 52 02 16 NGƯỜI HƯỚNG ... 42 Chương THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH NGƯỜI VÀ TIẾP CẬN NGƯỜI TRONG MÔI TRƯỜNG ĐỘNG 44 2.1 Đặt

Ngày tải lên: 12/01/2024, 20:27

... đoạn 2: vật chuyển động xuống lúc chuyển động vật tương đương với chuyển động ném ngang - Độ lớn lực không đổi → thời gian vật chuyển động lên đến độ cao cực đại thời gian vật chuyển động xuống ... - Chuyển động ném xiên vật bị ném có quỹ đạo đường parabol - Chọn hệ quy chiếu cho chuyển động ném xiên hình vẽ: lOMoARcPSD|20482277 Phương trính chuyển động vật ném xiên: 2.1.Phương trình chuyển ... tài: Từ tốn mơ tả chuyển động ném xiên đá, trường hợp bỏ qua lực cản khơng khí, sử dụng cơng cụ Matlab để: - Xác định bán kính quỹ đạo vật vị trí chạm đất - Vẽ quỹ đạo chuyển động vật lOMoARcPSD|20482277

Ngày tải lên: 21/12/2022, 07:46

... phải có tính ổn định chuyển động cao nhằm nâng cao tính an toàn chuyển động Khi ô tô chuyển động chịu nhiều tác động từ phía người lái phanh, quay vô lăng hay ga… Ngoài tác động người lái yếu tố ... ngang gây tai nạn Việc nghiên cứu quỹ đạo chuyển động tính ổn định hướng chuyển động ô tô phanh có ý nghĩa lớn việc nghiên cứu nhằm nâng cao tính ổn định chuyển động ôtô Với mong muốn góp phần ... tính ổn định hướng ôtô yếu tố ảnh hưởng lớn đến quỹ đạo chuyển động xe, nguyên nhân gây vụ tai nạn giao thông Sự tăng trưởng tốc độ mật độ chuyển động ô tô đòi hỏi phải đảm bảo tính điều khiển

Ngày tải lên: 24/08/2017, 09:22

... cứu động lực học chuyển động đồn xe thỏa mãn mục đích nâng cao tính an toàn chuyển động mảng đề tài lớn với nội dung như: chuyển động thẳng, chuyển động quay vòng, tiện nghi êm dịu chuyển động ... “ Xây dựng chương trình mơ quỹ đạo chuyển động đồn xe kéo bán rơmc chuyển động đường vòng” thực với mong muốn góp số vấn đề nhỏ lĩnh vực nghiên cứu quỹ đạo chuyển động, đồng thời bổ sung đưa ... quỹ đạo chuyển động đoàn xe - Đề tài xây dựng phương án khảo sát nhằm cụ thể hóa mục tiêu đặt ra: + Phương án sở: xác định thông số động học đồng thời quỹ đạo chuyển động đoàn xe trường hợp chuyển

Ngày tải lên: 10/02/2021, 12:55

... cứu động lực học chuyển động đồn xe thỏa mãn mục đích nâng cao tính an toàn chuyển động mảng đề tài lớn với nội dung như: chuyển động thẳng, chuyển động quay vòng, tiện nghi êm dịu chuyển động ... “ Xây dựng chương trình mơ quỹ đạo chuyển động đồn xe kéo bán rơmc chuyển động đường vòng” thực với mong muốn góp số vấn đề nhỏ lĩnh vực nghiên cứu quỹ đạo chuyển động, đồng thời bổ sung đưa ... quỹ đạo chuyển động đoàn xe - Đề tài xây dựng phương án khảo sát nhằm cụ thể hóa mục tiêu đặt ra: + Phương án sở: xác định thông số động học đồng thời quỹ đạo chuyển động đoàn xe trường hợp chuyển

Ngày tải lên: 21/02/2021, 10:49

... HOạT Động củA Hệ THốNG esc 33 1- Hoạt động của ESC khi phanh 36 1.1- Trạng thái phanh bình thờng 36 1.2- Trạng thái phanh khẩn cấp 37 2- Hoạt động của ESC điều khiển sự ổn định của ô tô khi chuyển động ... ổn định của ô tô khi chuyển động 40 2.1- Hoạt động của ESC khi xe quay vòng thừa 44 2.2- Hoạt động của ESC khi xe quay vòng thiếu 49 2.3- Điều khiển phanh khi chuyển động trên đờng vòng 51 Kết ... cho sự ra đời của hệ thống ESC Trớc hết chúng ta cần hiểu thế nào là tính ổn định của ô tô. Nói một cách khái quát, tính ổn định của ô tô là khả năng đảm bảo giữ đợc quỹ đạo chuyển động theo yêu...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 14:47