phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển thang máy

... Chương PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển ... 47 Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Các sơ đồ điều khiển thường dùng ng n g ỉ Điều khiển nối tiếp R(s) + T GC(z) ZOH G(s) C(s) H(s) ỉ Điều khiển ... lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c R(s) + T 0.1 ZOH G(s) C(s) G(s) 10 ( s 2)( s 3) Tính hàm truyền kín hệ thống điều khiển Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc đơn vò Đánh giá chất lượng hệ thống: ...

Ngày tải lên: 16/10/2013, 15:40

... Phát biểu tiêu chuẩn Jury : Điều kiện cần & đủ để hệ thống ổn đònh tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dương C8 Phân Tích & Thiết Kế Hệ Thống ĐK Rời Rạc Ví dụ 8.2 : Cho hệ thống rời rạc có PTĐT : z ... x0.3958 C8 Phân Tích & Thiết Kế Hệ Thống ĐK Rời Rạc 13 Ví dụ 8.5 : Cho hệ thống có sơ đồ khối 10 ( s + 2)( s + 3) T=0.1 sec Thành lập PTTT mô tả hệ thống Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc ... • Hệ rời rạc, áp dụng pp triệt tiêu nghiệm cực (để hạ bậc hệ thống) Bước : Tính K c theo công thức Gc ( z )GH ( z ) z = z* = C8 Phân Tích & Thiết Kế Hệ Thống ĐK Rời Rạc 18 Ví dụ 8.6 Cho hệ thống...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... Chương PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời ... TPHCM Điều kiện ổn đònh hệ rời rạc Hệ thống ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) tín hiệu vào bò chặn tín hiệu bò chặn Im s Miền ổn đònh Re{s} < Im z Re s | z |< Re z z = eTs Miền ổn đònh hệ ... 15 December 2006 Miền ổn đònh Miền ổn đònh hệ rời rạc vùng nằm vòng tròn đơn vò © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phương trình đặc trưng hệ rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả sơ đồ khối: R(s) + GC(z)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất hệ số cột bảng Routh dương 0.611w4 + 1.79w3 + 6.624 w2 + 5.378w + 1.597 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn Jury Xét tính ổn đònh hệ rời ... Jury: Điều kiện cần đủ để hệ thống rời rạc ổn đònh tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dương 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Thí dụ xét ổn đònh dùng tiêu chuẩn Jury ng Xét tính ổn đònh hệ ... trưng hệ thống có thông số hệ thay đổi từ → ∞ Xét hệ rời rạc có phương trình đặc trưng: N ( z) 1+ K =0 D( z ) Đặt: N ( z) G0 ( z ) = K D( z ) Gọi n m số cực số zero G0(z) Các qui tắc vẽ QĐNS hệ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Thí dụ vẽ QĐNS hệ rời rạc Kết hợp với điều kiện a2 + b2 =1, ta hệ phương trình: a − b + (0.021K − 1.607)a + (0.018K + 0.607) =   j 2ab + j (0.021K − 1.607)b = a + b =  Giaûi hệ phương trình ... TPHCM 26 Đáp ứng hệ rời rạc ng Đáp ứng hệ rời rạc tính hai cách sau: Cách 1: hệ rời rạc mô tả hàm truyền trước tiên ta tính C(z), sau dùng phép biến đổi Z ngược để tìm c(k) Cách 2: hệ rời rạc mô ... 1.607)   w −1  w −1 ⇔ 0.039 Kw + (0.786 − 0.036 K ) w + (3.214 − 0.003K ) = Theo hệ tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn đònh laø: K > K >   0.786 − 0.036 K > ⇔  K < 21.83 ⇒ K gh = 21.83...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c R(s) + − T = 0.1 ZOH G(s) C(s) 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3) Tính hàm truyền kín hệ thống điều khiển Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc đơn vò Đánh giá chất lượng hệ thống: ... 1.518 z + 0.643 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: C ( z ) = Gk ( z ) R( z ) 0.042 z + 0.036 = R( z ) ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: r (k ) = 1, ∀k ≥ Điều kiện đầu: c(−1) = c(−2) = Thay vào biểu thức đệ qui tính c(k): c(k ) = {0;...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c r(t) + e(t) − Với T = 0.1 T e(kT) ZOH eR(t) G (s ) c(t) 2( s + 5) G (s) = ( s + 2)( s + 3) Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống Tính đáp ứng hệ tín ... 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Chú ý: Ta tính POT tqđ dựa vào cặp cực phức Cặp cực phức hệ thống kín nghiệm phương trình z − 1.518 z + 0.643 = ⇒ ... tín hiệu vào hàm nấc đơn vò (điều kiện đầu 0) dựa vào phương trình trạng thái vừa tìm Tính độ vọt lố, thời gian độ, sai số xác lập 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Chất lượng hệ rời...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau rời rạc hóa ta hệ thống điều khiển rời rạc Chất lượng hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục chu kỳ lấy mẫu T đủ nhỏ Cách 2: Thiết kế ... 47 Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Các sơ đồ điều khiển thường dùng ng n g Điều khiển nối tiếp R(s) + − T GC(z) ZOH G(s) C(s) H(s) Điều khiển ... kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích, … 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Trình tự thiết kế khâu sớm pha...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 0.471× 0.702 ⇒ K C = 1.24 Kết luận: Hàm truyền điều khiển cần thiết kế laø: z − 0.607 GC ( z ) = 1.24 z − 0.029 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Thí dụ thiết kế điều khiển sớm pha rời rạc ... Thí dụ thiết kế điều khiển sớm pha rời rạc dùng QĐNS ng R(s) + − G (s) = T 50 s ( s + 5) GC(z) ZOH G(s) C(s) T = 0.1sec TK điều khiển sớm pha GC(z) cho hệ thống sau hiệu chỉnh có ... nghiệm số hệ thống trước sau hiệu chỉnh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Trình tự thiết kế khâu trể pha rời rạc dùng QĐNS ng z + zC ( zC > pC ) Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... TPHCM 68 Thí dụ thiết kế điều khiển trể pha rời rạc dùng QĐNS ng QĐNS trước sau hiệu chỉnh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Thí dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng R(s) + ... Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(z) cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ=0.707, ωn=2 rad/sec sai số xác lập tín hiệu vào hàm nấc đơn vò 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 70 Thí dụ thiết kế ... Thí dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế khâu PI (vì yêu cầu sai số xác lập 0) KIT z + GC ( z ) = K P + z −1 Phương trình đặc trưng hệ thống sau hiệu chỉnh...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Thí dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng Cân hệ số phương trình đặc trưng hệ thống phương trình đặc trưng mong muốn, ta được: 0.091K ... TPHCM 74 PP phân bố cực thiết kế điều khiển hồi tiếp trạng thái ng r(k) + − u(k) x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd u (k ) x(t) Cd c(k) K Bước 1: Viết phương trình đặc trưng hệ thống kín det[ zI − Ad ... muốn Bước 3: Cân hệ số hai phương trình đặc trưng (1) (2) tìm vector hồi tiếp trạng thái K 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 PP phân bố cực Thí dụ c Cho hệ thống điều khiển r(k) + − u(k)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 0.448 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bố cực Thí dụ c Tính đáp ứng chất lượng hệ thống : Phương trình trạng thái mô tả hệ kín:  x(k + 1) = [ Ad − Bd K ]x(k ) + Bd r (k )  ... 0.428) = ⇒ z − 1.03 z + 0.448 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 PP phân bố cực Thí dụ c Cân hệ số PTTT hệ kín PTTT mong muốn: (0.005k1 + 0.095k − 1.905) = −1.03  (0.0045k1 − 0.095k ... PP phân bố cực Thí dụ c  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd u (k ) B3: PTTT mô tả hệ rời rạc hở:  c(k ) = Cd x(k ) 1 (1 − e −0.1 ) Ad = Φ (T...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ⎛ z −1⎞ ⎟ ⎜ T ⎝ z ⎠ Công thức sai phân lùi sử dụng thực tế + Khâu tích phân: • Tích phân hình chữ nhật tới: • Tích phân hình chữ nhật lùi: • Tích phân hình thang: ⎛ z ⎞ GI ( z ) = K I T ⎜ ⎟ ⎝ ... đặt thiết kế GC(z) để cải thiện đáp ứng độ ế ế ể sai số xác lập hệ thống Trình tự thiết kế Bước – Thiết kế khâu sớm pha GC1(z) để thỏa mãn yêu cầu đáp ứng độ Bước – Đặt G1(z) = GC1(z).G(z) Thiết ... Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha GC2(z) mắc nối tiếp vào G1(z)để thỏa mãn yêu cầu sai số xác lập mà không thay đổi đáng kể đáp ứng độ hệ thống sau hiệu chỉnh sớm pha 4.7 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 17:21

... thiết kế hệ thống điều khiển thang máy hoạt động theo chế độ taxi Thang máy phục vụ yêu cầu hành trình Một hành trình có người gọi thang máy ,lệnh gọi chấp nhận , người khỏi thang máy ,sau thang ... cho ngơi nhà tầng Ở phía ngồi thang máy, tại tầng có phím gọi thang máy lên xuống, có đèn LED dùng để hiển thị tầng thang máy thang máy hoạt động Bên thang máy hệ thống phím chọn tầng từ tới có ... tầng thang máy để đưa đầu định thang máy lên hay xuống Ở giai đoạn sau,khi thang máy phục vụ theo lệnh chọn tầng,thì đầu vào số tầng chọn Và số đem so sánh với số tầng thang máy để đưa đầu định thang...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:52

... Kết luận………………………………………………………….…… 30 Tài liệu tham khảo……………………………………………….……… .31 CHƯƠNG : THIẾT KẾ CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂN YấU CẦU CễNG NGHỆ : Nhiệm vụ : Thiết kế hệ thống điều khiển cho thang ... thang máy +) Dùng phương pháp ma trận trạng thái để tổng hợp mạch điều khiển +) Thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch động lực mạch điều khiển hệ thống +) Lựa chọn thiết bị chấp hành, thiết bị điều khiển ... Iđm = 6A Inh =100A Uđm =220V Chương : Lắp ráp hệ thống Thiết kế lắp ráp công việc cuối thiết kế hệ thống điều khiển tự động truyền động điện Khi thiết kế lắp ráp cần phải đảm bảo nâng cao yêu cầu...

Ngày tải lên: 18/02/2014, 12:20

Ngày tải lên: 12/03/2014, 05:20

... học: điều khiển lập trình Mục lục Phần Giới thiệu chung thang máy Chơng I tìm hiểu chung thang máy I Vai trò thang máy II Phân loại III Cấu tạo thang máy IV Hệ truyền động thang máy V Chức phận thang ... chủ máy chủ khác thông qua mạng ngắn để điều khiển thống trình phức tạp 2.2: Giá trị kinh tế Hệ thống điều khiển PLC đợc so sánh loại với hệ thống điều khiển rơle điện tử Về chức hai điều khiển: ... hoạt điều khiển hạn chế nhiều cho ngời vận hành điều khiển b Hệ thống điều khiển PLC Là hệ thống điều khiển có lập trình Ngôn ngữ đợc lập trình nhớ thông qua vi sử lý để đa tín hiệu điều khiển...

Ngày tải lên: 02/04/2014, 11:56

... nhị phân xác định đợc vị trí tầng cần đến để đa vào ô nhớ đệm báo cờ keybuff01( có phím gọi tầng ) cho chơng trình xử lý U lới Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển thang máy sử dụng thiết bị điều ... Bàn phím gọi tầng Cabin thang máy Sàn tầng Hình 3-1: Sơ đồ nguyên lý toµn hƯ thèng Bµn phÝm gäi thang gåm 118 phÝm, tầng đặt nút, cho gọi thang máy lên, cho gọi thang máy xuống, trừ trờng hợp ... thang có đầu đợc nối vào đầu vào PLC nh sau : - đầu báo có phím gọi ( báo ngắt ) đợc đa vào đầu vào IR 000.05 để gọi chơng trình ngắt SBN 002 cho xử lý phím gọi thang Chơng trình tổ hợp đầu vào...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 08:21

... phục vụ bận khách hàng phải hàng để đợi đợc phục vụ Chính mà hệ thống có tên hệ thống hàng đợi Lý thuyết toán học để khảo sát hệ thống hàng đợi đợc gọi lý thuyết phục vụ đám đông (các khách hàng ... phục vụ sau Ngẫu nhiên Ưu tiên c Các thành phần hệ thống hàng đợi Hệ thống hàng đợi có ba phận : * Dòng khách hàng Là phần tử, yêu cầu, kiện đến hệ thống để đợc phục vụ - đợc gọi chung khách hàng ... trớc Trong trờng hợp khách hàng đến vào lúc chiều dài hàng đợi đầy phải rời bỏ hệ thống hệ thống bị khách hàng Chiều dài hàng đợi đại lợng ngẫu nhiên phụ thuộc vào cờng độ dòng khách hàng dòng...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 08:21

... phục vụ thang máy không bị nhầm lẫn - Trong trình phục vụ có trờng hợp thang máy không phục vụ kịp thời, dẫn đến tình trạng khách hàng thang máy chuyển động đến tầng gọi nhng ngời vào thang máy Vì ... hiƯu hoá cho hệ thống khiển logic khả trìn h điều 1.3.1 Thiết kế tạo mã phím cho công tắc nút ấn : a Bàn phím gọi tầng Khi số tầng ít, việc tạo mã phím cho nút ấn gọi tầng, gọi thang tín hiệu ... ứng với mã nhị phân phím thứ hai Do thực tế đề tài thiết kế thang máy cho cao ốc 60 tầng, bàn phím đa số nhị phân lớn 63, tức sử dụng hết đờng truyền liệu nên cần sử dụng đầu vào ( INPUT ) cđa...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 08:21