nguyên lý cân bằng con lắc ngược

... cho chúng em ứng dụng kiến thức học vào thiết kế chế tạo mơ hình xe Segway đơn giản dựa lý thuyết cân lắc ngƣợc Đồ án môn học giúp cho sinh viên vận dụng kiến thức học c c môn chuyên ngành vào ... tự cân Dean Kamem phát minh Loại xe đƣợc sản xuất công ty Segway Inc bang NewHampshire Từ "Segway" phát âm gần giống với "segue" (một từ gốc tiếng ý c nghĩa "di chuyển nhẹ nhàng")  Nguyên lý ... xe cân có bánh,kết hợp hệ thống điện tử hồn hảo, sử dụng để di chuyển vỉa hè, đƣờng dành cho xe đạp đƣờng giao thông đ p ứng đƣợc nhu cầu đƣợc ngƣời sử dụng rộng rãi Đề tài đồ án tìm hiểu xe cân

Ngày tải lên: 15/09/2019, 07:16

... tạp như hệ con lắc ngược hai bậc Với việc sử dụng phương pháp. .. thông số của hệ thống con lắc ngược .51 viii TÓM TẮT Điều khiển cân bằng con lắc ngược là đề ... CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 TỔNG QUAN VỀ MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC .4 2.1.1 Mô hình lắc ngược .4 2.1.2 Mô hình toán học lắc ngược 2.1.3 Mô hình lắc ngược MATLAB – ... con lắc ngược trên Simulink và thực nghiệm đưa giải thuật điều khiển vào mô hình thực tế 3 CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 TỔNG QUAN VỀ MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC... cách từ tâm con lắc

Ngày tải lên: 22/12/2015, 11:08

... lắc ngược kép (pendubot), … Hình 1.1 Xe hai bánh tự cân Hình 1.2 Con lắc ngược quay Hình 1.3 Xe lắc ngược Hình 1.4 Con lắc ngược kép Chƣơng Tổng quan Con lắc ngược có hai điểm cân bằng: điểm cân ... bằng Hình 1.2 Con lắc ngược quay Hình 1.3 Xe con lắc ngược Hình 1.4 Con lắc ngược kép 1 Chƣơng 1 Tổng quan Con lắc ngược có hai điểm cân bằng: điểm cân bằng tại vị ... đoạn cân bằng 70 Hình 6.9 Đáp... như: xe hai bánh tự cân bằng, xe con lắc ngược, con lắc ngược quay, con lắc ngược kép (pendubot), … Hình 1.1 Xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên: 07/06/2016, 15:58

... giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược hai bậc tự Footer Page of 126 Header Page of 126 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc  ... mô hình điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự CHƯƠNG MÔ HÌNH HÓA CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 1.1 CÁC NGHIÊN CỨU HIỆN NAY TRÊN THẾ GIỚI 1.2 MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC Xét hệ thống lắc ngược gắn vào xe ... tiễn Con lắc ngược sở để tạo hệ thống tự cân như: xe hai bánh tự cân bằng, cân robot người, tháp vô tuyến, giàn khoan, công trình biển… Khi lý thuyết điều khiển đại ngày hoàn thiện lắc ngược đối

Ngày tải lên: 07/05/2017, 08:27

... tự cân bằng, tháp vô tuyến, giàn khoan, công trình biển… CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ CON LẮC NGƯỢC 1.1 MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC Khi lý thuyết ñiều khiển ñại ngày hoàn Xét hệ thống lắc ngược hình 1.1 Con lắc ... 1.1: Mô hình lắc ngược ỨNG DỤNG HỆ LOGIC MỜ NƠ RON ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC Chú thích: Xây dựng ñiều khiển mờ nơ ron ANFIS ñiều khiển cân l: chiều dài lắc ngược (m) lắc ngược Mô so sánh ... sở lý thuyết mạng nơron kết hợp mạng nơron với hệ mờ Chương 4: ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Trình bày sở lý thuyết xây dựng ñiều khiển PID ñiều khiển cân lắc ngược

Ngày tải lên: 20/05/2017, 04:52

... chiếu Hình Mơ hình cân lắc ngƣợc dùng điều khiển LQR Hình Mơ hình cân lắc ngƣợc dùng điều khiển PID Hình 1.1 Một số mơ hình phần cứng lắc ngƣợc Hình 1.2 Mơ hình động lực học hệ lắc ngƣợc Hình 1.3 ... ISO 9001 : 2008 BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƢỜNG THIẾT KẾ MƠ HÌNH CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC Xác nhận quan chủ quản Chủ nhiệm đề tài (Ký, đóng dấu, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ ... CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ CON LẮC NGƢỢC 1.1.Giới thiệu mơ hình hệ thống lắc ngƣợc 1.2.Mơ hình tốn hệ lắc ngƣợc 1.3.Xây dựng mơ hình tốn hệ lắc ngƣợc Matlab/Simulink

Ngày tải lên: 14/12/2019, 21:52

... chiếu Hình Mơ hình cân lắc ngƣợc dùng điều khiển LQR Hình Mơ hình cân lắc ngƣợc dùng điều khiển PID Hình 1.1 Một số mơ hình phần cứng lắc ngƣợc Hình 1.2 Mơ hình động lực học hệ lắc ngƣợc Hình 1.3 ... ISO 9001 : 2008 BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƢỜNG THIẾT KẾ MƠ HÌNH CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC Xác nhận quan chủ quản Chủ nhiệm đề tài (Ký, đóng dấu, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ ... CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ CON LẮC NGƢỢC 1.1.Giới thiệu mơ hình hệ thống lắc ngƣợc 1.2.Mơ hình tốn hệ lắc ngƣợc 1.3.Xây dựng mơ hình tốn hệ lắc ngƣợc Matlab/Simulink

Ngày tải lên: 25/05/2020, 10:56

... chiếu Hình Mơ hình cân lắc ngƣợc dùng điều khiển LQR Hình Mơ hình cân lắc ngƣợc dùng điều khiển PID Hình 1.1 Một số mơ hình phần cứng lắc ngƣợc Hình 1.2 Mơ hình động lực học hệ lắc ngƣợc Hình 1.3 ... ISO 9001 : 2008 BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƢỜNG THIẾT KẾ MƠ HÌNH CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC Xác nhận quan chủ quản Chủ nhiệm đề tài (Ký, đóng dấu, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ ... CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ CON LẮC NGƢỢC 1.1.Giới thiệu mơ hình hệ thống lắc ngƣợc 1.2.Mơ hình tốn hệ lắc ngƣợc 1.3.Xây dựng mơ hình tốn hệ lắc ngƣợc Matlab/Simulink

Ngày tải lên: 04/06/2020, 08:58

... khiển lắc ng ợc dùng Arduino UNO R3 61 4.2 Giám sát mơ hình lắc ng ợc phần mềm LabVIEW 64 4.3 Kết thực nghiệm 66 4.3.1 Con lắc ho t động không tác động bên 66 4.3.2 Con lắc ... động lắc ng ợc b tác động bên với lực tác động lớn làm xoay lắc Lúc hệ lắc b dao động m nh giống nh q trình swing up Tuy nhiên, lắc tr l i v trí cẩn khoảng th i gian ngắn Hìnhă4.22: Con lắc b ... CH NGă1: GI IăTHI UăBĨIăTOÁNăCONăL CăNG C 1.1 Lý thuyết lắc ng ợc 1.2 Mơ hình tốn h c cho hệ lắc ng ợc 1.2.1 Mơ hình tốn h c lắc ng ợc 1.2.2 Mơ hình tốn

Ngày tải lên: 14/07/2020, 14:26

... khiển lắc ng ợc dùng Arduino UNO R3 61 4.2 Giám sát mơ hình lắc ng ợc phần mềm LabVIEW 64 4.3 Kết thực nghiệm 66 4.3.1 Con lắc ho t động không tác động bên 66 4.3.2 Con lắc ... dao động lắc ng ợc b tác động bên với lực tác động lớn làm xoay lắc Lúc hệ lắc b dao động m nh giống nh trình swing up Tuy nhiên, lắc tr l i v trí cẩn khoảng th i gian ngắn Hìnhă4.22: Con lắc b ... CH NGă1: GI IăTHI UăBĨIăTOÁNăCONăL CăNG C 1.1 Lý thuyết lắc ng ợc 1.2 Mơ hình tốn h c cho hệ lắc ng ợc 1.2.1 Mơ hình tốn h c lắc ng ợc 1.2.2 Mơ hình tốn

Ngày tải lên: 09/03/2021, 09:37

... chiếu Hình Mơ hình cân lắc ngƣợc dùng điều khiển LQR Hình Mơ hình cân lắc ngƣợc dùng điều khiển PID Hình 1.1 Một số mơ hình phần cứng lắc ngƣợc Hình 1.2 Mơ hình động lực học hệ lắc ngƣợc Hình 1.3 ... ISO 9001 : 2008 BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƢỜNG THIẾT KẾ MƠ HÌNH CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC Xác nhận quan chủ quản Chủ nhiệm đề tài (Ký, đóng dấu, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ ... CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ CON LẮC NGƢỢC 1.1.Giới thiệu mơ hình hệ thống lắc ngƣợc 1.2.Mơ hình tốn hệ lắc ngƣợc 1.3.Xây dựng mơ hình tốn hệ lắc ngƣợc Matlab/Simulink

Ngày tải lên: 29/03/2021, 22:02

... khiển lắc ng ợc dùng Arduino UNO R3 61 4.2 Giám sát mơ hình lắc ng ợc phần mềm LabVIEW 64 4.3 Kết thực nghiệm 66 4.3.1 Con lắc ho t động không tác động bên 66 4.3.2 Con lắc ... dao động lắc ng ợc b tác động bên với lực tác động lớn làm xoay lắc Lúc hệ lắc b dao động m nh giống nh trình swing up Tuy nhiên, lắc tr l i v trí cẩn khoảng th i gian ngắn Hìnhă4.22: Con lắc b ... CH NGă1: GI IăTHI UăBĨIăTOÁNăCONăL CăNG C 1.1 Lý thuyết lắc ng ợc 1.2 Mơ hình tốn h c cho hệ lắc ng ợc 1.2.1 Mơ hình tốn h c lắc ng ợc 1.2.2 Mơ hình tốn

Ngày tải lên: 24/04/2021, 09:17

... khiển lắc ng ợc dùng Arduino UNO R3 61 4.2 Giám sát mơ hình lắc ng ợc phần mềm LabVIEW 64 4.3 Kết thực nghiệm 66 4.3.1 Con lắc ho t động không tác động bên 66 4.3.2 Con lắc ... động lắc ng ợc b tác động bên với lực tác động lớn làm xoay lắc Lúc hệ lắc b dao động m nh giống nh q trình swing up Tuy nhiên, lắc tr l i v trí cẩn khoảng th i gian ngắn Hìnhă4.22: Con lắc b ... CH NGă1: GI IăTHI UăBĨIăTOÁNăCONăL CăNG C 1.1 Lý thuyết lắc ng ợc 1.2 Mơ hình tốn h c cho hệ lắc ng ợc 1.2.1 Mơ hình tốn h c lắc ng ợc 1.2.2 Mơ hình tốn

Ngày tải lên: 26/04/2021, 08:43

... khiển lắc ng ợc dùng Arduino UNO R3 61 4.2 Giám sát mơ hình lắc ng ợc phần mềm LabVIEW 64 4.3 Kết thực nghiệm 66 4.3.1 Con lắc ho t động không tác động bên 66 4.3.2 Con lắc ... động lắc ng ợc b tác động bên với lực tác động lớn làm xoay lắc Lúc hệ lắc b dao động m nh giống nh q trình swing up Tuy nhiên, lắc tr l i v trí cẩn khoảng th i gian ngắn Hìnhă4.22: Con lắc b ... CH NGă1: GI IăTHI UăBĨIăTOÁNăCONăL CăNG C 1.1 Lý thuyết lắc ng ợc 1.2 Mơ hình tốn h c cho hệ lắc ng ợc 1.2.1 Mơ hình tốn h c lắc ng ợc 1.2.2 Mơ hình tốn

Ngày tải lên: 27/04/2021, 11:20

... khiển lắc ng ợc dùng Arduino UNO R3 61 4.2 Giám sát mơ hình lắc ng ợc phần mềm LabVIEW 64 4.3 Kết thực nghiệm 66 4.3.1 Con lắc ho t động không tác động bên 66 4.3.2 Con lắc ... tâm việc điều khiển lắc ng ợc giử lắc n đ nh cân Tuy nhiên ban đầu lắc v trí v trí bên d ới, ta cần điều khiển xoay lắc lên v trí th ng đứng Q trình đ ợc g i trình swing-up Khi lắc lên gần tới v ... CH NGă1: GI IăTHI UăBĨIăTOÁNăCONăL CăNG C 1.1 Lý thuyết lắc ng ợc 1.2 Mơ hình tốn h c cho hệ lắc ng ợc 1.2.1 Mơ hình tốn h c lắc ng ợc 1.2.2 Mơ hình tốn

Ngày tải lên: 09/09/2021, 11:01

... lập sơ đồ khối lắc ngược Simulink Matlab 31 3.2 Mô điều khiển cân lắc ngược dùng điều khiển PID .32 3.2.1 Đáp ứng góc lắc tuyến tính chưa có điều khiển 32 3.2.2 Đáp ứng góc lắc tuyến tính ... góc θ lắc dao động khoảng (-100 ÷ 500) 6.2 Điều khiển swing-up dùng Logic Mờ Sơ đồ khối điều khiển swing-up cân lắc ngược thiết kế Hình 6.5 Hình 6.5 Sơ đồ khối điều khiển swing-up cân lắc ngược ... nonlinear controlling Pendulum model is used to test control algorithms such as PID control, sliding, neural networks, … Controling a inverted pendulum consists of two processes: swing-up control

Ngày tải lên: 02/12/2021, 08:58

... cân bằng, xe lắc ngược, lắc ngược quay, lắc ngược kép (pendubot), … Hình 1.1 Xe hai bánh tự cân Hình 1.2 Con lắc ngược quay Hình 1.3 Xe lắc ngược Hình 1.4 Con lắc ngược kép Chƣơng Tổng quan Con ... Chƣơng Tổng quan Con lắc ngược có hai điểm cân bằng: điểm cân vị trí thẳng đứng hướng lên điểm cân vị trí thẳng đứng hướng xuống Trong điểm cân vị trí thẳng đứng hướng lên điểm cân không ổn định ... trí lắc để đưa lắc dần lên vị trí cân đạt thành công thực tế [6] Khi lắc đến vị trí gần với vị trí cân giải thuật cân thực Tuy nhiên, phương pháp không mềm dẻo trạng thái hoạt động khác hệ lắc ngược

Ngày tải lên: 05/12/2021, 10:03

... ẢNH Hình Mơ hình lắc ngược .10 Hình Mơ hình cân lắc ngược dùng điều khiển LQR 10 Hình Mơ hình cân lắc ngược dùng xử lí ảnh 11 Hình Một số mơ hình phần cứng lắc ngược 12 ... CHƯƠNG II: MƠ HÌNH HĨA HỆ CON LẮC NGƯỢC 12 2.1 Tổng quan hệ thống lắc ngược 12 2.2 Mơ hình toán hệ lắc ngược 13 2.3 Xây dựng mơ hình toán hệ lắc ngược Matlab/Simulink ... hình động lực học hệ lắc ngược .13 Hình Sơ đồ lực tác dụng vào hệ thống lắc ngược 14 Hình Mơ hình tốn hệ lắc ngược phi tuyến 16 Hình Mơ hình tốn hệ lắc ngược tuyến tính hóa

Ngày tải lên: 18/01/2022, 23:58

... HÌNH ẢNH Hình Mơ hình lắc ngược Hình Mơ hình cân lắc ngược dùng điều khiển LQR Hình Mơ hình cân lắc ngược dùng xử lí ảnh Hình Một số mơ hình phần cứng lắc ngược Hình Mơ ... CHƯƠNG II: MƠ HÌNH HĨA HỆ CON LẮC NGƯỢC 12 2.1 Tổng quan hệ thống lắc ngược 12 2.2 Mô hình tốn hệ lắc ngược 13 2.3 Xây dựng mô hình tốn hệ lắc ngược Matlab/Simulink 16 ... Mơ hình động lực học hệ lắc ngược Hình Sơ đồ lực tác dụng vào hệ thống lắc ngược Hình Mơ hình tốn hệ lắc ngược phi tuyến Hình Mơ hình tốn hệ lắc ngược tuyến tính hóa

Ngày tải lên: 19/01/2022, 00:00

... U KHI N CÂN B NG CON L Mơ hình hóa h th ng l Thi t k b c 11 u n c n b ng l 2.1 Tuy C 11 c 12 ng thái l c 12 2.2 Thi t k b u n cân b ng l n chi u 13 u n cân b ng ... show that the response performance of the proposed back-stepping controller is much better than that of LQR controller under conditions of disturbance and mass changing HVTH: Nguy iv L Tôi xin ... u n cân b ng n u ki n chuy n u n góc Hình 6.16: Ph i h p b HVTH: Nguy u n cân b ng swing up 49 c thi t k l i cho phù h p v i thí nghi Hình 6.17: simulink tính góc l c thí nghi m swing up cân

Ngày tải lên: 20/03/2022, 01:32