mô tả toán học của đối tƣợng hexapod

... lưu đồ thuật toán mô tả toán học đặc tính bánh xe theo mô hình Burckhardt Sau nhập hệ số C1, C2 C3 mô hình bánh xe loại đường, với trường hợp góc chuyển động lệch α khác nhau, thực mô SIMULINK ... F4 , α4 Hình So sánh kết mô thực nghiệm ruộng gốc rạ 393 Ứng dụng mô hình Burckhardt để mô tả toán học đặc tính thực nghiệm bánh xe máy kéo nông nghiệp 3.3 Phát triển mô hình Burckhardt cho bánh ... Ứng dụng mô hình Burckhardt để mô tả toán học đặc tính thực nghiệm bánh xe máy kéo nông nghiệp Bài báo giới thiệu mô hình bánh xe xây dựng sở phát triển mô hình Burckhardt (Burckhardt,...

Ngày tải lên: 26/02/2014, 17:20

... (2.46) • Hồi tiếp dương Gk ( s ) = G(s) − G ( s ).H ( s ) C2 Mô Tả Toán Học (2.48) Các phép biến đổi sơ đồ khối tương đương C2 Mô Tả Toán Học 10 Các ví dụ : xem thêm sách 2.3 Sơ Đồ Dòng Tín Hiệu ... (t ) = (sin ωt ).u (t ) = ⎨ , t

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

Ngày tải lên: 22/04/2015, 15:41

... thống rời rạc thố ời tín hiệu vào c(k) tín hiệu Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống rời rạc ố mô tả phương trình sai phân: a0 c(k + n) + a1c(k + n − 1) + + an −1c(k + 1) + an c(k ) = b0 r (k ... ) = x1 (k ) = [1 K 0]× ⎢M ⎢ ⎥ ⎢ xn −1 (k )⎥ ⎢ xn ( k ) ⎥ ⎣ (k ⎦ Vậy hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống rời rạc: ⎧ x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) ⎨ ⎩ c(k ) = Cd x(k ) ⎡ x1 (k ) ⎤ ⎡ ⎢ x ... (k ) − a1 xn (k ) + β n r (k ) Theo cách đặt biến slide trước, hệ phương trình g ệ g trạng thái mô tả hệ thống: ⎧ x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) ⎨ ⎩ c(k ) = Cd x(k ) + Dd r (k ) K ⎡ ⎡ x1 (k )...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:29

... vin Hot ng thu vin phớ Trong trình điều trị bệnh nhân không toán viện phí mà tự ý xuất viện bệnh viện l-u lại toàn thông tin bệnh nhân Đối với bệnh nhân có thẻ bảo hiểm y tế phải nộp phần viện ... 16 17 18 Lp CT1001-Nguyn Th Thu Hin Đối t-ợng Thu phí Miễn phí Cấp cứu 19 20 21 49 Xõy dng phn mm qun lý bnh nhõn Phiu toỏn vin phớ Sở Y tế: BV: Phiếu toán viện MS: 38/BV-01 Số vào viện ... việc quản lý bệnh nhân nh- trình khám chữa bệnh bệnh nhân bệnh viện đ-ợc dễ dàng nh-: khoa, chuyên môn, chức vụ b Qun lý thụng tin v d liu v vic khỏm v iu tr ti bnh vin Hot ng Khỏm bnh Khi mt bnh...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 14:03

... phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt cho trước * Nếu đặc tính động học hệ thống mô tả PTVP dạng: Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động a0 dn y dt + a1 n dn−1y dt n−1 + + an−1 ... p y = y1 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động u (t ) y B + t ∫0 ( y ) dτ + C + y (t ) A Hình 1.4 Sơ đồ cấu trúc trạng thái hệ * Nếu đặc tính động học hệ thống mô tả PTVP dạng: dy ... 1.2.1.2 Phương trình trạng thái mô tả hệ thống Để hiểu rõ cách xây dựng phương trình trạng thái, ta xét mạch lọc tương tự RLC sau: L R U1 i C U2 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... có cấp n a0 , an ≠ 99 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc 6.3.3 Mô tả không gian trạng thái Tương tự hệ liên tục, phương trình trạng thái mô tả hệ rời rạc có dạng: ⎧ x ( ... { f1 ( mT )}.Z { f ( nT )} = F1* ( p ) F2 ( p ) (6.11) 6.3.2 Mô tả toán học phương trình sai phân - Trong hệ liên tục, mô tả động học hệ thống PTVP: dy dmu dm−1y du a0 n + a1 n−1 + + an−1 + ... Phổ ảnh tín hiệu rời rạc: Tín hiệu rời rạc x* ( t ) mô tả biểu thức: x (t ) = * ∞ ∑ x ( nT ) ∂ ( t − nT ) n =0 97 (6.4) Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc Chuyển đổi Laplace...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ... hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * ỉ x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: ỉ X * ( s) x(kT )e k f ỉ T x(t) kTs t Đònh lý Shannon ỉ T fc x*(t) t Nếu ... hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục ỉ Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: r(t) + e(t) e(kT) T ỉ ZOH G(s) c(t) Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục (hở): eR(t) ỉ eR(t) x(t ) c(t) G(s)...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:52

... Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 48 a b c d d b a c 33/ Đâu đường biến thiên tín hiệu nghiệm PTĐT điểm hình dưới? Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học ... a a0 < a1 b a0 > a1 c d a0 > a1 Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 50 36/ Hệ thống xung mô tả không gian trạng thái điều khiển hoàn toàn ma trận M có hạng ... Δx ( i ) = x ( i + 1) − x ( i − 1) Δx ( i ) = x ( i + ) − x ( i ) 8/ Quá trình động học hệ thống rời rạc mô tả phương trình vi phân, hay sai? a Đúng b Sai 9/ Hàm truyền đạt hệ rời rạc tỉ số tín...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... kiện toán học Một người đàng hoàng trước hết đánh giá chất lượng vẻ nhã nút theo tính đối xứng Tiêu chuẩn đánh giá toán học theo hiệu s số động tác phía trái số động tác phía phải s nhỏ nút đối ... thiếu nhi tất nước phải học lúc với học bảng cửu chương, ký hiệu sau: G*D#G*C#T (xem hình) Không lớn, không nhỏ Không phải tất 85 cách thắt nói đẹp cả: số lớn, số nhỏ Đối với số động tác m cho ... phải s nhỏ nút đối xứng Kinh nghiệm khoa học Người đàng hoàng muốn đòi hỏi nút cà-vạt phải để không bị xô lệch ngày Để đánh giá độ bền vững này, hai nhà toán học tính số lần hướng chuyển động bị...

Ngày tải lên: 03/12/2013, 12:11

... đến đường thuận thứ k Điều khiển tự động 10 Chương Mơ tả tóan học Ví dụ: Tìm hàm truyền hệ thống Điều khiển tự động 11 Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng ... Mơ tả tóan học + G = (p+a) (khâu vi phân) 90o ω=a 45o + Khâu bậc 2: ω G ( p) = 2 p + 2δωn p + ωn n Tần số gãy : ωn 0o dec dec Khâu vi phân ω = ωn -90o Điều khiển tự động 18 Chương Mơ tả tóan học ... Chương Mơ tả tóan học Ví dụ: Vẽ giản đồ Bode 10 ( p + 100) G( p) = ( p + 1)( p + 10)( p + 1000) Tần số gãy : 1, 10, 100, 1000 Giản đồ Bode biên độ: Điều khiển tự động 20 Chương Mơ tả tóan học Góc...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 07:17

... đến đường thuận thứ k Điều khiển tự động 10 Chương Mơ tả tóan học Ví dụ: Tìm hàm truyền hệ thống Điều khiển tự động 11 Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng ... Mơ tả tóan học + G = (p+a) (khâu vi phân) 90o ω=a 45o + Khâu bậc 2: ω G ( p) = 2 p + 2δωn p + ωn n Tần số gãy : ωn 0o dec dec Khâu vi phân ω = ωn -90o Điều khiển tự động 18 Chương Mơ tả tóan học ... Chương Mơ tả tóan học Ví dụ: Vẽ giản đồ Bode 10 ( p + 100) G( p) = ( p + 1)( p + 10)( p + 1000) Tần số gãy : 1, 10, 100, 1000 Giản đồ Bode biên độ: Điều khiển tự động 20 Chương Mơ tả tóan học Góc...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 20:20

... z Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 7.5 TÓM TẮT 34 Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 35 Phụ lục: MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB Các lệnh mô tả toán học hệ rời ... sử dụng phép biến đổi Laplace ta mô tả trình lấy mẫu giữ liệu biểu thức toán học (7.4) (7.6) Tuy nhiên biểu thức toán học lại chứa hàm ex nên ta sử dụng để mô tả hệ rời rạc phân tích, thiết kế ... )e kTs (7.4) Biểu thức (7.4) biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu x*(t) x(t) T x(t) t x*(t) t s(t) t Hình 7.3: Quá trình lấy mẫu liệu Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Đònh...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 20:20

... thiệu Biodiesel Nguyên liệu sản xuất Phần II: Phần III: Tiếp cận hệ thống Mô tả toán học Quy hoạch thực nghiệm Ý nghĩa học Tài liệu tham khảo Phần I: Giới thiệu • Đặt vấn đề: Động Diesel sử dụng ... Sa-tơ-li-ê Khi tăng nồng độ chất phản ứng cân dịch chuyển theo chiều giảm nồng độ tác chất Phần II: Mô tả toán học Phần II: Quy hoạch thực nghiệm • Sử dụng quy hoạch trực giao cấp Định nghĩa: Xây dựng ... động có tốc độ cao, thường xuyên thay đổi tải trọng tốc độ Loại 2: sản phẩm phân đoạn 180-340 oC, sử dụng cho động có tốc độ cao, tải trọng tốc độ tương đối, chứa nhiều alkyl mạch thẳng, vòng,...

Ngày tải lên: 31/05/2014, 13:52

... mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động  1.2.1 Mô tả hệ thống miền thời gian  1.2.2 Mô tả hệ thống miền tần số  1.2.3 Phương pháp không gian trạng thái  1.2.4 Mối quan hệ phương pháp mô ... mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động  1.2.1 Mô tả hệ thống miền thời gian  1.2.2 Mô tả hệ thống miền tần số  1.2.3 Phương pháp không gian trạng thái  1.2.4 Mối quan hệ phương pháp mô ... pháp mô tả 1.3 Graph tín hiệu 1.4 Các quy tắc biến đổi sơ đồ khối 1.5 Xây dựng mô hình toán học mô tả hệ thống điều khiển tự động KHÁI NIỆM CHUNG  Điều khiển học (Cybernetics):là khoa học nghiên...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

... ⎨ ⎩c(kT ) = Cd x(kT ) C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 16 Ví dụ 7.14 : Thành lập PTTT mô tả hệ thống Với : a = 2, T = 0.5, K = 10 Giải : Bước : Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục X (s) & ⇒ ... 0.01( z + 1) ⎤ 1+ ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ z ⎥ ⎣ z ( z − 1)2 ⎦ ⎦ C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 11 z + 0.8 z − 0.2 = z − z + 1.1z + 0.08 z − 0.02 7.4 Mô Tả Hệ Thống Rời Rạc Bằng Phương Trình Trạng Thái • ... C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc − ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ M ⎥ L ⎥ a ⎥ L − 1⎥ a0 ⎦ L L 0 an − a0 ⎡0 ⎤ ⎢0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢M ⎥ Bd = ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ b0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ a0 ⎦ 12 Cd = [1 L 0] Ví dụ 7.9 : Cho hệ thống đk rời rạc mô tả...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... đến đường thuận thứ k Điều khiển tự động 10 Chương Mơ tả tóan học Ví dụ: Tìm hàm truyền hệ thống Điều khiển tự động 11 Chương Mơ tả tóan học Các đường truyền thuận: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4 Có vòng ... Mơ tả tóan học + G = (p+a) (khâu vi phân) 90o ω=a 45o + Khâu bậc 2: n  G( p)  2 p  2n p  n Tần số gãy : ωn 0o dec dec Khâu vi phân ω = ωn -90o Điều khiển tự động 18 Chương Mơ tả tóan học ... Chương Mơ tả tóan học Ví dụ: Vẽ giản đồ Bode 10 ( p  100) G( p)  ( p  1)( p  10)( p  1000) Tần số gãy : 1, 10, 100, 1000 Giản đồ Bode biên độ: Điều khiển tự động 20 Chương Mơ tả tóan học Góc...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 14:21

... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ... điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính ... DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý Shannon f = ≥ fc T t x*(t)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20