lịch sử phát triển của hệ điều khiển thích nghi

... BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 3.1 Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điều ... điều khiển thích nghi 3.1.2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: 3.2 Cấu trúc hệ thống với bộ điều khiển thích nghi ... điều khiển PID1 cho góc nghi ng 21 Hình 3.19: Kết quả hệ số thích nghi điều khiển PID2 cho độ di chuyển Như vậy, sử dụng điều khiển PID thích nghi cho hệ thống xe hai bánh, kết đầu góc nghi ng...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... Tín hiệu thoại sau lọc với hệ số q=2 2.26   Tín hiệu thoại sau lọc với hệ số q=4   2.35   Tín hiệu thoại sau lọc với hệ số q=6 2.162 2.34 Tín hiệu thoại sau lọc với hệ số q=8 3.99 2.149 2.431 ... trình riêng biệt: Quá trình ước đoán trình cập nhật Quá trình ước đoán sử dụng ước lượng khứ để tạo ước lượng Quá trình cập nhật sử dụng thông tin từ đo đạc để hiệu chỉnh ước lượng trình dự đoán để ... trạng thái khứ, tương lai chí tính xác hệ thống mô không khẳng định 1 BỘ LỌC KALMAN Mô hình hoạt động mạch lọc Kalman BỘ LỌC KALMAN - Ước đoán trạng thái tiên nghi m, sau - Dựa vào kết đo để hiệu...

Ngày tải lên: 22/09/2014, 22:22

... pháp giải thuật tính toán lọc thích nghi 2.1 Phương pháp LMS Bộ lọc thích nghi nghiên cứu nhiều Và nhóm nghi n cứu đưa nhiều giải thuật tính toán có hiệu cho lọc thích nghi mà tiêu biểu giải thuật ... mà đó, hệ số lọc thay đổi để thích ứng với thay đổi bất ngờ yếu tố lối vào Mạch lọc FIR có hệ số thay đổi gọi mạch lọc FIR thích nghi Lối sử dụng để xác định đáp ứng mong muốn d[n] Các hệ số mạch ... pháp lặp đưa đến lời giải thích nghi có khả tự hiệu chỉnh Có nghĩa tính chất thống kê tín hiệu thay đổi thời gian, nhờ nghi m lặp, hệ số mạch lọc tự điều chỉnh để thích nghi với tính chất thống...

Ngày tải lên: 23/09/2014, 02:12

... (của kích thước khác nhau) Vấn đề tìm để tối thiểu hóa điều kiện ước lượng trung bình bình phương sai số Sai số dự đoán cho bởi: 2.3.2.4 Điều kiện không chệch Để lọc không chệch yêu cầu Giả sử ... toán học 2.3.2. 1Hệ thống mô hình quan sát Chúng ta giả sử tín hiệu đầu vào mô hình hóa phương trình chuyển trạng thái : Trong trạng thái thời điểm k, vector điều khiển đầu vào ,là hệ thống cộng ... điều kiện ban đầu Ngoài ra, để phát triển lọc Kalman cần phải có kiến thức rộng xác suất thống kê, cụ thể điều kiện Gaussian biến ngẫu nhiên .Điều làm giới hạn nghi n cứu ứng dụng lọc 2.5 Kết...

Ngày tải lên: 24/06/2016, 17:52

... hợp matxa mắt, ăn ngủ điều độ, tránh thức đêm Hơi thở có mùi Hơi thở buổi sáng có liên quan trực tiếp đến chế độ ăn uống sinh hoạt bạn, bạn nên tránh đồ uống có chất kích thích Ngoài ra, thở có...

Ngày tải lên: 12/08/2014, 13:20

... lượng thích hợp, vừa thỏa mãn nhu cầu sống lại vừa đảm bảo yêu cầu sinh trưởng phát triển Dinh dưỡng tảng vật chất cho sinh trưởng phát triển người Nếu trẻ thiếu dinh dưỡng khiến trẻ sinh trưởng phát ... động sinh trưởng phát triển. Các dinh dưỡng lấy từ đâu? Đều lấy từ loại thức ăn cung cấp qua phần ăn hàng ngày Trong giai đoạn phát triển, trẻ độ tuổi khác giai đoạn sinh trưởng phát triển chúng khác ... trọng cấp thiết trình phát triển trẻ Sau áp dụng hình thức trường, thấy trẻ hiểu khắc sâu giá trị dinh dưỡng – vệ sinh an toàn thực phẩm loại thực phẩm phát triển thể phát triển người.Trẻ biết...

Ngày tải lên: 24/12/2014, 16:04

... Giáo dục mầm non phát triển nhân cách toàn diện cho trẻ mầm non, xây dựng móng vững ban đầu cho phát triển thể chất, tinh thần trí tuệ cho trẻ mầm non Đặt sở tảng hình thành phát triển nhân cách ... lượng thích hợp, vừa thỏa mãn nhu cầu sống lại vừa đảm bảo yêu cầu sinh trưởng phát triển Dinh dưỡng tảng vật chất cho sinh trưởng phát triển người Nếu trẻ thiếu dinh dưỡng khiến trẻ sinh trưởng phát ... động sinh trưởng phát triển. Các dinh dưỡng lấy từ đâu? Đều lấy từ loại thức ăn cung cấp qua phần ăn hàng ngày Trong giai đoạn phát triển, trẻ độ tuổi khác giai đoạn sinh trưởng phát triển chúng khác...

Ngày tải lên: 20/04/2015, 19:55

... AMDF), hệ số đạo hàm bậc nhất, bậc hai tạo thành tập vector đặc trưng 42 đặc tính dùng làm đầu vào cho mô hình HMM hệ thống nhận dạng Mô hình HMM Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 52(4): 47 - 51 Hệ thống ... cứu này, chưa tập trung xây dựng hệ thống nhận dạng hoàn chỉnh môi trường có nhiễu Trong nghi n cứu tiếp theo, hoàn thiện mặt phương pháp xây dựng thực nghi m hệ thống nhận dạng tiếng Việt liên ... tần phân thành khung 20 ms, 10 ms chồng lấp, sử dụng cửa sổ Hamming 32 ms cho khung Trích đặc trưng Chúng sử dụng phương pháp trích đặc trưng MFCC Số hệ số MFCC 12 cho khung, chung bổ sung thêm...

Ngày tải lên: 10/11/2012, 09:21

... khí kiểm tra hệ thống điều khiển khí áp suất đạt đến khoảng định trước trình bơm dừng lại Tại thời điểm này, mạch audio khối RF khối audio hệ thống điều khiển tín hiệu điều khiển hệ thống tín ... (hình 3.3) bao gồm mạch nhỏ: mạch điều khiển LED, mạch phát điện ID đầu đo, mạch xử lý tín hiệu đầu vào Mạch điều khiển LED điều khiển hoạt động LED đầu đo Mạch phát ID đầu đo tìm dạng diện đầu ... thống tín hiệu audionày đưa tần số Doppler đến khối điều khiển logic Các tín hiệu điều khiển từ hệ thống đưa tới khối hệ thống khí để điều khiển bơm khí cho túi khí theo tốc độ định trước Hình...

Ngày tải lên: 23/11/2012, 13:46

... khí kiểm tra hệ thống điều khiển khí áp suất đạt đến khoảng định trước trình bơm dừng lại Tại thời điểm này, mạch audio khối RF khối audio hệ thống điều khiển tín hiệu điều khiển hệ thống tín ... (hình 3.3) bao gồm mạch nhỏ: mạch điều khiển LED, mạch phát điện ID đầu đo, mạch xử lý tín hiệu đầu vào Mạch điều khiển LED điều khiển hoạt động LED đầu đo Mạch phát ID đầu đo tìm dạng diện đầu ... thống tín hiệu audionày đưa tần số Doppler đến khối điều khiển logic Các tín hiệu điều khiển từ hệ thống đưa tới khối hệ thống khí để điều khiển bơm khí cho túi khí theo tốc độ định trước Hình...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 10:41

... không dài, nhng phát triển ngôn ngữ quan trọng, thời kỳ phát cảm phát triển ngôn ngữ Điều khiến cho phát triển ngôn ngữ thời kỳ diễn với tốc độ nhanh, cờng độ mạnh, nhịp độ Sở dĩ có điều nhu cầu ... việc hiểu từ nhiệm vụ phát triển ngôn ngữ cho trẻ thực trạng hiểu từ trẻ - tuổi Qua trình tìm hiểu vài nét lịch sử vấn đề nghi n cứu thấy công trình nghi n cứu ngôn ngữ phát triển ngôn ngữ trẻ em ... quan hệ đó: quan hệ từ với đối tợng quan hệ từ với khái niệm Ngoài kể đến công trình nghi n cứu tác giả sau: - Các biện pháp phát triển ngôn ngữ cho trẻ em nhà trẻ, mẫu giáo qua công trình nghi n...

Ngày tải lên: 19/12/2013, 15:10

... thận suy yếu Nổi mẩn ngứa Người mắc bệnh thận giai đoạn cuối ure thể không theo nước tiểu tiết nên phát tiết qua da dẫn đến kích ứng da Ngoài ra, độc tố bị lắng lại thể dẫn đến bệnh thần kinh ngoại ... biên khiến thể mẩn ngứa Chú ý, tín hiệu liệt kê bệnh thận, có số xảy chu kì đầu, có trường hợp lại phát kì cuối bệnh, vậy, dựa vào triệu chứng mà tự phán đoán tình trạng thận chưa xác, định phải...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 00:20

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... lâu dài gây mệt mỏi liên tục Caffeine kích thích hệ thống thần kinh trung ương giải phóng cortisol adrenaline thể Tuy nhiên, Nếu bạn lạm dụng caffeine, hệ thống thần kinh phá vỡ Uống nhiều đồ uống ... sức khỏe phận, thể phát tín hiệu để người nhận thấy Nhức đầu Nếu bạn bị đau đầu đau nửa đầu thường xuyên lúc bạn cắt giảm lượng chất nhân tạo soda chế độ ăn uống Theo nhiều nghi n cứu, chất nhân ... với chất dễ bị đau đầu liên tục Nếu tiêu thụ nhiều chất nhân tạo giảm khả tập trung dễ bị kích thích Môi nứt nẻ Đôi môi chìa khóa cho thấy thể bạn có đủ nước hay không Theo chuyên gia, môi bao...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 06:20

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:54

... tín hiệu 5.1 Hệ số tương quan 5.2 Hàm tương quan 5.1 Hệ số tương quan Hệ số tương quan hai tín hiệu định nghĩa sau: ∞ α xy = ∫ x(t)y (t)dt ( x, y ) = ∞ ∗ −∞ ∞ ∫ x (t ) dt ( x, x ) −∞ Hệ số tương...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 08:20

... tín hiệu 5.1 Hệ số tương quan 5.2 Hàm tương quan 5.1 Hệ số tương quan Hệ số tương quan hai tín hiệu định nghĩa sau: ∞ α xy = ∫ x(t)y (t)dt ( x, y ) = ∞ ∗ −∞ ∞ ∫ x (t ) dt ( x, x ) −∞ Hệ số tương...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 08:20

... hướng phát triển mạnh mẽ kinh tế thò trường, ngân hàng phải đổi nghi p vụ kinh doanh để theo kòp xu đảm bảo vai trò hệ thống tài Những nghi p vụ ngân hàng thương đại đời phản ánh thích nghi trước ... phát từ điểm này, tài trợ thuê mua tạo thuận lợi cho doanh nghi p tiến hành phát triển kinh doanh điều kiện thiếu vốn - Việc cấp tín dụng thuê mua thường nhanh chóng Do vậy, doanh nghi p có điều ... nhờ thích ứng với doanh nghi p có mức rủi ro cao Cũng cần lưu ý doanh nghi p có mức rủi ro cao thường khó ngân hàng cho vay trung dài hạn thông thường - Phương thức toán tiền thuê linh hoạt, thích...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 09:20

... khác + Sức lao động mà chủ yếu kinh nghi m sản xuất nông nghi p khả tổ chức sản xuất nông nghi p hộ (điều quan trọng việc đem lại thành to lớn sản xuất nông nghi p) ... Hơn sách phát triển nông nghi p nhiều bất cập bất hợp lý gây khó khăn không nhỏ cho ngân hàng thực cho vay lónh vực nông nghi p Phương thức ch vay cho Do yêu cầu đặc điểm cho vay nông nghi p ngân ... dân vay vốn (3) (2) Công ty kinh doanh vật tư nông nghi p Chú thích : (1) Ngân hàng khách hàng xác lập quan hệ tín dụng (2) Công ty vật tư nông nghi p cung ứng vật tư cho hộ nông dân (3) Ngân hàng...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 09:20