lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu mras

... THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 3.1 Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch ... lặp lại sử dụng cấu trúc điều khiển thích nghi, Góc vị trí xe hai bánh điều khiển hai điều khiển thích nghi nhờ thay hai điều khiển tuyến tính tương ứng hình 3.15 Mô hình mẫu Các tín hiệu đặt vị ... hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi 3.1.2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: 3.2 Cấu trúc...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... 2.1 Mô hình hoá tín hiệu thoại có lẫn nhiễu trắng lọc Kalman 2.2 Mô hình nhiễu màu tín hiệu thoại lọc Kalman 2.3 Quá trình mô lọc Kalman 2.4 So sánh thuật toán Kalman với thuật toán trừ phổ xử lý ... hiệu thoại xây dựng mô hình tự hồi quy AR sau: yk  a1 yk 1  a2 yk 2   aN yk  N  wk 2.2 Mô hình nhiễu màu tín hiệu thoại lọc Kalman Tín hiệu bị lẫn nhiễu đo từ micro mô tả phương trình ... thái khứ, tương lai chí tính xác hệ thống mô không khẳng định 1 BỘ LỌC KALMAN Mô hình hoạt động mạch lọc Kalman BỘ LỌC KALMAN - Ước đoán trạng thái tiên nghi m, sau - Dựa vào kết đo để hiệu chỉnh...

Ngày tải lên: 22/09/2014, 22:22

... phép nhân phép cộng xuất 1.2 Bộ lọc FIR thích nghi kiểu trực tiếp Cấu trúc thường sử dụng mạch lọc thích nghi mô tả hình Hình 2: Cấu trúc mạch lọc FIR thích nghi Trong đó: x[n] : Vector tín hiệu ... pháp giải thuật tính toán lọc thích nghi 2.1 Phương pháp LMS Bộ lọc thích nghi nghiên cứu nhiều Và nhóm nghi n cứu đưa nhiều giải thuật tính toán có hiệu cho lọc thích nghi mà tiêu biểu giải thuật ... xử lý kết hợp với DSP biến đổi tín hiệu sử dụng wavelet, ứng dụng thực tế Mô ứng dụng mạch lọc thích nghi Triệt tiêu âm vang (Acoustic Echo Cancellation – AEC) Dưới mô tả ứng dụng lọc thích nghi...

Ngày tải lên: 23/09/2014, 02:12

... trình nghi n cứu đời với mục đích tìm mô hình tốt mô tả chế phát tiếng nói (hình 1.6) Hình 1.6: Mô hình phát tiếng nói Đầu tiên, với mô hình định âm phát vô hay hữu Đối với âm hữu thanh, có mô hình ... thì: Có hai mô hình đặc biệt: • Mô hình toàn không : ak =0; ≤ k ≤ bình động (moving average-MA) • Mô hình toàn cực : bl= 0; ≤ l ≤ p => gọi mô hình trung q => gọi mô hình tự hồi qui (autoregressive-AR) ... lai, lọc hoạt động độ xác thực mô hình hệ thống chưa biết Chương trình bày sơ lượt lý thuyết ước lượng, mô hình toán học lọc Kalman ưu điểm nhược điểm lọc 2.2 Lý thuyết ước lượng 2.2.1 Khái niệm...

Ngày tải lên: 24/06/2016, 17:52

... hợp matxa mắt, ăn ngủ điều độ, tránh thức đêm Hơi thở có mùi Hơi thở buổi sáng có liên quan trực tiếp đến chế độ ăn uống sinh hoạt bạn, bạn nên tránh đồ uống có chất kích thích Ngoài ra, thở có...

Ngày tải lên: 12/08/2014, 13:20

... tòi số hình thức thông qua hoạt động giáo dục trẻ lúc nơi Trong trình giáo dục, giáo viên sử dụng chủ yếu hai hình thức sau: hình thức tiết học hình thức tiết học Hình thức tiết học : - Với hình ... Các hình thức tiết học: - Hình thức tạo điều kiện cho trẻ vận động - Giúp trẻ hiểu sâu nhớ lâu giá trị dinh dưỡng loại thực phẩm - VSATTP thông qua hoạt động trải nghi m, thực hành - Qua hình ... chuyên môn nghi p vụ, mạnh dạn tham gia giảng dạy chuyên đề cấp để rút kinh nghi m cho thân 26 + Biết phối hợp gia đình nhà trường, theo dõi sức khoẻ khả học tập trẻ để giáo dục chăm sóc trẻ theo...

Ngày tải lên: 24/12/2014, 16:04

... tòi số hình thức thông qua hoạt động giáo dục trẻ lúc nơi Trong trình giáo dục, giáo viên sử dụng chủ yếu hai hình thức sau: hình thức tiết học hình thức tiết học Hình thức tiết học : - Với hình ... Các hình thức tiết học: - Hình thức tạo điều kiện cho trẻ vận động - Giúp trẻ hiểu sâu nhớ lâu giá trị dinh dưỡng loại thực phẩm VSATTP thông qua hoạt động trải nghi m, thực hành - Qua hình ... chuyên môn nghi p vụ, mạnh dạn tham gia giảng dạy chuyên đề cấp để rút kinh nghi m cho thân + Biết phối hợp gia đình nhà trường, theo dõi sức khoẻ khả học tập trẻ để giáo dục chăm sóc trẻ theo...

Ngày tải lên: 20/04/2015, 19:55

... tần tới kết nhận dạng, mô hình âm cho băng tần nhận dạng thử nghi m sau huấn luyện với tiếng nói gốc Các kết nhận dạng thực nghi m thu cho thấy tỉ lệ nhận dạng ứng với mô hình âm băng lớn với tiếng ... nhận dạng sử dụng mô hình HMM trái phải trạng thái, để phục vụ nhận dạng liên tục, trạng thái sil cho lối vào, sử dụng để kết hợp mô hình HMM với Hàm phân bố xác suất quan sát mô hình pha trộn Gaussian ... lượng F0 (xác định theo phương pháp AMDF), hệ số đạo hàm bậc nhất, bậc hai tạo thành tập vector đặc trưng 42 đặc tính dùng làm đầu vào cho mô hình HMM hệ thống nhận dạng Mô hình HMM Tạp chí KHOA...

Ngày tải lên: 10/11/2012, 09:21

... MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1 Sơ đồ khối thiết bị theo dõi bệnh nhân Hình Sơ đồ khối máy theo dõi bệnh nhân giường Hình Sơ đồ nguyên lý hoạt động khối NIBP 10 Hình Mạch ... nhỏ: mạch điều khiển LED, mạch phát điện ID đầu đo, mạch xử lý tín hiệu đầu vào Mạch điều khiển LED điều khiển hoạt động LED đầu đo Mạch phát ID đầu đo tìm dạng diện đầu đo Trong mạch xử lý tín ... đưa tần số Doppler đến khối điều khiển logic Các tín hiệu điều khiển từ hệ thống đưa tới khối hệ thống khí để điều khiển bơm khí cho túi khí theo tốc độ định trước Hình 11 Các khối thiết bị đo...

Ngày tải lên: 23/11/2012, 13:46

... MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1 Sơ đồ khối thiết bị theo dõi bệnh nhân Hình Sơ đồ khối máy theo dõi bệnh nhân giường Hình Sơ đồ nguyên lý hoạt động khối NIBP 10 Hình Mạch ... nhỏ: mạch điều khiển LED, mạch phát điện ID đầu đo, mạch xử lý tín hiệu đầu vào Mạch điều khiển LED điều khiển hoạt động LED đầu đo Mạch phát ID đầu đo tìm dạng diện đầu đo Trong mạch xử lý tín ... đưa tần số Doppler đến khối điều khiển logic Các tín hiệu điều khiển từ hệ thống đưa tới khối hệ thống khí để điều khiển bơm khí cho túi khí theo tốc độ định trước Hình 11 Các khối thiết bị đo...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 10:41

... làm thực nghi m hình thành - Bớc 2: Nghi n cứu chơng trình soạn giáo án, tiến hành thực nghi m hình thành - Bớc 3: Đo lại mức độ hiểu từ trẻ sau tiến hành thực nghi m hình thành 5.1 Thực nghi m ... giả thuyết khoa học đề Nội dung thực nghi m s phạm Tổ chức dạy số tiết thơ, truyện nhằm giúp trẻ hiểu từ (ở hình thức giáo dục: hoạt dộng có chủ đích) Mẫu thực nghi m Chúng tiến hành thực nghi m ... trình thực nghi m Để đảm bảo kết thực nghi m, tiến hành thực nghi m s phạm theo quy trình bớc: 42 - Bớc 1: Thực nghi m kiểm tra (đo đầu) nhằm xác định mức độ hiểu từ trẻ hai lớp thực nghi m đối...

Ngày tải lên: 19/12/2013, 15:10

... uống nước lần tiểu vào sáng sớm, nước tiểu sậm ngày Nếu màu sắc nước tiểu hồng, có nhiều bọt cần theo dõi khám Bị phù Thận quan trao đổi nước thể, thận không tốt, chắn thể bị tích nước Một dấu ... tiêu hóa mà dấu hiệu thận suy yếu Nổi mẩn ngứa Người mắc bệnh thận giai đoạn cuối ure thể không theo nước tiểu tiết nên phát tiết qua da dẫn đến kích ứng da Ngoài ra, độc tố bị lắng lại thể dẫn...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 00:20

... Bi ging: Lý thuyt tớn hiu Chng TRUYN TN HIU QUA MCH TUYN TNH 4.1 H thng tuyn tớnh bt bin LTI (Linear Time ... H thng bt bin x(t) x(t-t0) Giaỷng vieõn: Th.S Leõ Xuaõn Kyứ y(t) y(t-t0), t0 9/7/2009 Bi ging: Lý thuyt tớn hiu Chng TRUYN TN HIU QUA MCH TUYN TNH(tt) 4.1 H thng tuyn tớnh bt bin LTI (Linear ... Xuaõn Kyứ Chỳ ý: F h(t ) H ( ) H ( ) = H ( ) e j ( ) ỏp ng biờn ỏp ng pha 9/7/2009 Bi ging: Lý thuyt tớn hiu Chng TRUYN TN HIU QUA MCH TUYN TNH (tt) 4.2 Quan h gia cỏc c trng tớn hiu ngừ vo...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... thay i theo x(t) T 4T 5T t 6T Y Y t yPPM(t) Giaỷng vieõn: Th.S Leõ Xuaõn Kyứ 3T yPDM(t) Biờn xung khụng i rng ca xung khụng i V trớ bt u xung thay i theo x(t) 2T t 9/7/2009 31 Bi ging: Lý thuyt ... Bi ging: Lý thuyt tớn hiu Chng TN HIU IU CH (tt) 5.2.2 iu ch biờn : c Cỏc h thng iu ch biờn khỏc: H thng VSB (Vestigial Side Band) Giaỷng vieõn: Th.S Leõ Xuaõn Kyứ 9/7/2009 15 Bi ging: Lý thuyt ... (t ) Y T 2T t 9/7/2009 23 Bi ging: Lý thuyt tớn hiu Chng TN HIU IU CH (tt) 5.2 iu ch tng t: 5.3.2 H thng iu ch PAM (Pulse Amplitude Modulation): a H thng PAM lý tng: Dng tớn hiu : Quỏ trỡnh iu...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... kích thích Môi nứt nẻ Đôi môi chìa khóa cho thấy thể bạn có đủ nước hay không Theo chuyên gia, môi bao gồm mô nhạy cảm nên dễ bị tổn thương nước Nếu bạn thường xuyên phải dùng dưỡng môi môi khô ... đau đầu đau nửa đầu thường xuyên lúc bạn cắt giảm lượng chất nhân tạo soda chế độ ăn uống Theo nhiều nghi n cứu, chất nhân tạo có chứa methanol chuyển hóa thành formaldehyde - hợp chất hữu có ... kéo theo vấn đề sức khỏe khác Ngoài có số dấu hiệu khác chứng tỏ bạn tiêu thụ không đủ chất xơ là: thường xuyên cảm thấy đói, da thô ráp, rắc rối vấn đề tiêu hóa Nứt quanh miệng Chúng ta biết môi...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 06:20

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:54

Ngày tải lên: 03/07/2014, 08:20

Ngày tải lên: 03/07/2014, 08:20

... nông nghi p nên giải tối đa khó khăn thò trường nông nghi p Ngân hàng thực cho vay theo mô hình đảm nhận vấn đề nằm giới hạn chuyên môn mô hình cho vay trực tiếp trước CÂU HỎI ÔN TẬP Đối tượng ... đổi nghi p vụ kinh doanh để theo kòp xu đảm bảo vai trò hệ thống tài Những nghi p vụ ngân hàng thương đại đời phản ánh thích nghi trước tình hình hệ thống ngân hàng Thể rõ thay đổi xuất hình ... ro lý sau: - Người thuê với tư cách chủ sở hữu mặt pháp lý Vì vậy, họ quyền quản lý kiểm soát tài sản theo điều khoản hợp đồng thuê mua Trong trường hợp người thuê không toán tiền thuê theo điều...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 09:20

... vốn chủ yếu theo nội dung: + Đất đai (quyền sử dụng), trò giá tư liệu sản xuất khác + Sức lao động mà chủ yếu kinh nghi m sản xuất nông nghi p khả tổ chức sản xuất nông nghi p hộ (điều quan trọng ... ngân hàng cần phải tính toán lựa chọn phương thức cho vay phù hợp với khả 3.1 Mô hình cho vay trực tiếp: Theo mô hình này, khách hàng thường liên hệ trực tiếp với ngân hàng để vay vốn Bên cạnh ... liệu đầu vào sản xuất nông nghi p Mô hình 6.7 Cho vay có tham gia bên cung ứng (4) Ngân hàng (1) Hộ nông dân vay vốn (3) (2) Công ty kinh doanh vật tư nông nghi p Chú thích : (1) Ngân hàng khách...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 09:20