lấy mẫu và tiến hành

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

... & & VL = (ε T K pε + qT Hq ) Hàm VL biểu thị tổng lượng của hệ thống robot Thành phần lệ lượng đầu vào và thành phần là ma trận hệ số dương ; nên hàm Tính đạo hàm cấp hàm g VL = ... =  ÷  ÷  ÷     rc3 =  ÷  ÷  −l ÷  c3  0 và ;   r3 =  ÷  ÷  −q ÷  3 Tính ma trận ri  l2  r2 =  ÷  ÷ 0÷   ; rci và 0 rc3 =  ÷  ÷ l ÷  c3  0  ÷ r4 =  ÷ l ... đối xứng của thành phần g (2) Trang21 , (3) H , (3) rút gọn dạng: (4) GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Thay phương trình động lực học dạng tổng quát (1) vào phương trình...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

25 1,1K 0
w