Điện - Điện tử - Viễn thông
... & & VL = (ε T K pε + qT Hq ) Hàm VL biểu thị tổng lượng của hệ thống robot Thành phần lệ lượng đầu vào và thành phần là ma trận hệ số dương ; nên hàm Tính đạo hàm cấp hàm g VL = ... = ÷ ÷ ÷ rc3 = ÷ ÷ −l ÷ c3 0 và ; r3 = ÷ ÷ −q ÷ 3 Tính ma trận ri l2 r2 = ÷ ÷ 0÷ ; rci và 0 rc3 = ÷ ÷ l ÷ c3 0 ÷ r4 = ÷ l ... đối xứng của thành phần g (2) Trang21 , (3) H , (3) rút gọn dạng: (4) GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Thay phương trình động lực học dạng tổng quát (1) vào phương trình...