... chứa vào DL Tính tổng chữ số (ở hệ 10) số 16 bit chứa ghi AX, kết chứa vào DL Các chương trình hỗ trợ • Chương trình 1: Xuất giá trị số nguyên 16 bit hình • Chương trình 2: Nhập giá trị số nguyên ... tự lệnh MUL, xử lý số có dấu Lệnh DIV • Dạng lệnh : DIV reg DIV mem • Giải thích : chia hai số không dấu – Nếu toán hạng nguồn bit : AL ← (AX / thn8) AH ← số dư (AX / thn8) – Toán hạng nguồn 16 ... ADD • Giải thích : reg,immed mem,immed accum,immed thđ ← thđ + thn Cộng toán hạng nguồn vào toán hạng đích Kết cất vào toán hạng đích • Tác động cờ : Xem thêm lệnh ADC Ví dụ ADD ADD ADD ADD ADD...
... trình hay khối lệnh Các biến có tác dụng hay ảnh hưởng đến hàm, chương trình hay khối lệnh chứa Khi khai báo biến, phải đặt biến đầu khối lệnh, trước lệnh gán, … V Biểu thức phép toánsốhọc Biểu ... Các toán tử sốhọc Trong ngôn ngữ C, toán tử +, -, *, / làm việc tương tự chúng làm việc ngôn ngữ khác Ta áp dụng chúng cho đa số kiểu liệu có sẵn cho phép C Khi ta áp dụng phép / cho số nguyên ... x=y=z=12.4*4.2; Bài tập : 10 11 Đọc vào cạnh góc vuông, tính cạnh huyền Đọc vào góc theo độ, đổi góc radian Đọc vào góc theo radian, đổi góc độ Đọc vào cạnh a hình vuông Tính diện tích đường chéo hình...
... Số nguyên không dấu Bộ cộng bán phần Bộ cộng toàn phần Bộ cộng ripple carry Số nguyên có dấu Số bù Cộng số có dấu Trừ số có dấu Bộ cộng trừ Nhân số nhị phân Nhân số có dấu Biểu diễn số thực ... Trừ số có dấu Bộ cộng trừ Nhân số nhị phân Nhân số có dấu Biểu diễn số thực số dấu chấm tĩnh ấ Biểu diễn số thực số dấu chấm động ấ ...
... m số 29 Nên chọn m lớn để tiện tínhtoán Đối với khối P văn (là số gồm 2m chữ số) ta lập khối chữ số tơng ứng văn mật theo công thức: C P e (mod p); P < p , C < p Văn mật chứa khối chữ sốsố ... I số Thuật toánsốhọc Đ1 Thuật toán Euclide thuật toán Euclide mở rộng vành số nguyên Z Cho hai số nguyên a, b tìm ớc chung lớn a b Ta có (a,b) =( a , b ) nên ta tìm cách tìm ớc chung lớn số ... thiết lập tơng ứng (văn số) +Chuyển văn số thành văn chữ nhờ bảng tơng ứng.Khi ta đợc văn mật 33 ta ý: Khi cộng thêm k vào sốsố vợt 29, tức chữ tơng ứng, lúc ta thay sốsố d chia cho 29 Ta tóm...
... (2.4) ta tính đợc v p = v p ( t ) 3.4 Bài toán ngợc 3.4.1 Bài toán vị trí Mục đích toán nhằm xác định góc i (i = 1,5) để tay máy nắm bắt đợc đối tợng vị trí cho theo hớng xác định Do liệu vào vị ... trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The Open Graphics ... theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt...
... tổng quát tính bậc tự cấu theo số khâu, số khớp loại khớp tạo thành cấu: i= 6(n − 1) − ∑ d j * j j =1 i :Số bậc tự hệ Số bậc tự hệ n :Số khâu hệ kể giá dj :Số liên kết bậc j Số khâu hệ kể giá Số liên ... hệ với là: Động học, Tĩnhhọc Động lực học V.1.Động học Động học Động học nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến nguyên nhân gây chúng lực mô men Khoa học động học nghiên cứu vị ... Đặng Thị Dung Đồ án tốt nghiệp Tínhtoán động học điều khiển Robot SCARA II Tínhtoán động học thuận Robot SCARA 48 II.1 Đặt toán 48 II.2 Sơ đồ động học 48 II.3.Xỏc định vị...
... (2.4) ta tính đợc v p = v p ( t ) 3.4 Bài toán ngợc 3.4.1 Bài toán vị trí Mục đích toán nhằm xác định góc i (i = 1,5) để tay máy nắm bắt đợc đối tợng vị trí cho theo hớng xác định Do liệu vào vị ... trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The Open Graphics ... theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt...
... = 590 : = 640 : = 200 I sởtínhtoán Để tínhtoán động học động lực học cho động ,ta dựa vào thông số : Lực khí thể : Do kết tính nhiệt động ta xác định đợc thông số lực khí thể : - áp suất cuối ... piston : Bao gồm : - Khối lợng piston - Khối lợng chốt piston - Khối lợng sécmăng - Khối lợng vòng hãm chốt piston Tổng khối lợng nhóm piston , tra bảng ta đợc : mnp = 0,60 (kg) Khối lợng nhóm truyền ... nhóm truyền : Bao gồm : - Khối lợng truyền - Khối lợng bạc lót Phạm Diệu Bang TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: Động Cơ Đốt Trong_F2 - Khối lợng bu lông truyền Tổng khối lợng nhóm truyền , tra...
... điện tử -5- Đồ án tốt nghiệp Tínhtoán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR PHN I TNH TON NG HC V Mễ PHNG CHUYN NG ROBOT MMR Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử -6- Tínhtoán chuyển động ch ơng Đồ ... .86 2.2.2 V bc ca xe .88 KT LUN 96 Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử -2- Tínhtoán chuyển động ch ơng Đồ án tốt nghiệp trình thiết kế robot MMR TI LIU THAM KHO 97 ... xỏc cao, hiu qu v kinh t cao, lm vic mụi trng c Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử -3- Đồ án tốt nghiệp Tínhtoán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR hi m ngi khụng th lm c, cỏc cụng vic m ũi hi...
... - Tínhtoán mô hình động học Robot gồm động học thuận cho các khớp và động học ngược cho ba khớp đầu - Giải bài toán động lực học cho ba khớp đầu Robot - Giải bài toán động học vận tốc (tính toán ma trận Jacoby) ... a 2s d1 Giao diện tínhtoán động học thuận thiết kế giao diện GUIDE Matlab: Giao diện tínhtoán động học thuận B BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT MOTOMAN Bài toán với dữ kiện ban đầu là vị trí của khâu tác động cuối, nhiệm vụ đưa ra là tìm ... HP20 Motoman SV3 Thông số kỹ thuật - Số bậc tự do: - Kiểu khớp: quay Mô hình Robot: Không gian làm việc Robot: CHƯƠNG II: CÁC BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT A BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MOTOMAN...
... ứng nhu cầu tínhtoán nhiều đối tượng Maple hệ phần mềm chuyên dụng cho công việc tínhtoán bao gồm tínhtoán tuý ký hiệu toán học, tínhtoánsốtínhtoán đồ thị Sản phẩm Trường Đại học Tổng hợp ... ứng nhu cầu tínhtoán nhiều đối tợng Maple hệ phần mềm chuyên dụng cho công việc tínhtoán bao gồm tínhtoán tuý ký hiệu toán học, tínhtoánsốtínhtoán đồ thị Sản phẩm Trờng Đại học Tổng hợp ... công việc tínhtoán bao gồm tínhtoán tuý ký hiệu toán học, tínhtoánsốtínhtoán đồ thị Sản phẩm Trờng Đại học Tổng hợp Waterloo (Canada) Trờng Đại học kỹ thuật Zurich (ETZ) xây dựng đa vào thơng...
... z0 z0 y0 x0 x0 Hình 3.2 11 Tínhtoán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn 3.2 Lập trình tínhtoán động học robot Phần mềm ứng dụng: Việc tínhtoán động học dựa sử dụng phềm mềm Maple ... Trong toán động học thuận, x, y, z, rotx, roty, rotz ẩn số, biến khớp cho trước Còn toán động học ngược, biến khớp ẩn số, x, y, z, rotx, roty, rotz cho biết trước Hệ hệ phương trình ẩn số, giải ... Mô hình động họcTínhtoán động học 3.1 Thiết lập phương trình động học robot Xây dựng hệ tọa độ: .9 Xác định tham số động học: ...
... chữ số trừ 0,25) 1) A = {0;5;10;15} 1,5 Câu ( Tìm số 0,5đ, số 0,75đ, số 1,25đ ) (3 điểm) 2) B = {10;20;25;50} 1,5 ( Tìm số 0,5đ, số 0,75đ, số 1,25đ ) 1) 450 ; 405 ; 504 ; 540 1,0 Câu ( Tìm số ... Tìm số 0,25đ ) Câu 1) Với n = 0, ta có = 0, không hợp số (1 điểm) Với n = 1, ta có = 5, không hợp số 0,25 Với n 2, ta có n hợp số (vì có ba ước 1, 5, 5n) Vậy n = n = 5n không hợp số 0,25 ( Tìm số ... thẳng tạo 2014 điểm Đáp án đề thi kì lớp môn Toán: Sốhọc Câu Đáp án Điểm Câu 1) 20.10 + 20.11 = 20.(10 + 11) 0,25 (2 điểm) = 20 21 = 420 0,25 ( HS tính trực tiếp = 200 + 220 = 420 cho điểm tối...
... minh tính hiệu mạch số từ sản xuất vi xử lý hiệu tăng lực tínhtoán cho máy tính Sau dài nghiên cứu dựa logic mệnh đề, nhà nhiên cứu phát triển nên đại số Bool Đại số Bool với sở lý luận toánhọc ... trị Bên cạnh có toán tử logic and, or not Cơ sởtoánhọc tảng để phát triển mạch số mạch số xử lý với tín hiệu với giá trị đồng thời đảm bảo tính đắn mạch số Đại số Bool đại số đại lượng 1; dùng ... DỤNG TRONG THIẾT KẾ MẠCH SỐ 3.1 CÁC CỔNG LOGICSỐ Trong thiết kế mạch số, phép toánlogic dùng đại số Bool chuyển thành cổng logicsố để thực chức tương ứng Hình 3.1 cổng logic thông dụng • Cổng...
... NƠ-RON VÀLOGIC MỜ - ỨNG DỤNG TRONG BÀI TOÁN HỖ TRỢ RA QUYẾT ĐỊNH VỀ KHẢ NĂNG HOÀN THÀNH DỰ ÁN 2.3 Chức kiểm tra liệu mạng nơ-ron học Trang 19 MẠNG NƠ-RON VÀLOGIC MỜ - ỨNG DỤNG TRONG BÀI TOÁN ... trường Đại học khoa học tự nhiên [5] TS Lê Hoàng Thái, Bài giảng Máy học - Fuzzy, trường Đại học khoa học tự nhiên [6] Nguyễn Thiện Luận (2005), Bài giảng Logic mờ suy diễn xấp xỉ, Học viện Kỹ ... 5.8% Đây khoảng sai số chấp nhận việc cung cấp cho số định lượng tương đối chi phí cần bỏ để đầu tư Sai sốtính = (Chi phí dự đoán – Chi phí dự toán) /Chi phí dự đoán Tuy nhiên số hạn chế chương...