... Đường quỹđạothiếtkế giá trị đặt chorobotQuỹđạothiếtkế ảnh hưởng đến chất lượng di chuyểnrobot không gian làm việc Phương pháp thiếtkếquỹđạo dạng 2-1-2 chorobotQuỹđạochuyểnđộngcho ... qcy=l1*sin(THETA1)+l2*sin(THETA1+THETA2); 10 Chương Thiếtkếquỹđạo CHƯƠNG THIẾTKẾQUỸĐẠOCHOROBOT 3.1 Xây dựng quỹđạoQuỹđạochuyểnđộng liên quan mật thiết đến toán điều khiển robot di chuyển từ vị trí đến vị trí ... .11 THIẾTKẾQUỸĐẠOCHOROBOT 11 3.1. Xây dựng quỹđạo 11 3.2. Xây dựng quỹđạochorobot nối .12 CHƯƠNG .14 BIỂU DIỄN QUỸĐẠO TRÊN ĐỒ...
... 53 THIẾTKẾQUỸĐẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 53 4.1 Thiếtkếquỹđạo trình đọc file NC 53 4.1.1 Thiếtkếquỹđạo 53 4.1.2 Mô tả hoạt động 53 4.1.3 ... Tìm hiểu toán động học thuận ngược robot Scara - Thiếtkếquỹđạochuyểnđộngrobot Scara cách biên dịch quỹđạodao file nc xuất từ phần mềm CAM - Lập phương trình động lực học chorobot Scara ... chorobot Scara - Mô điều khiển robot Scara theo quỹđạo vừa thiết lập Kiểm tra sai số quỹđạo mong muốn quỹđạo thực tế 7 - Kết luận 1.5 Kết cần đạt Tìm hiểu Robot ứng dụng trình gia công khí...
... 81 Hình 4.8 Thiết lập quỹđạochothiết bị AUV/ASV gồm 04 điểm 84 Hình 4.9 Thiết lập quỹđạochothiết bị AUV/ASV gồm điểm 84 Hình 4.10 Kết thử nghiệm trường hợp bám quỹđạo tam giác ... hiệu SNAME cho AUV/ASV Bậc Chuyểnđộng tự Lực Vận tốc Vị trí góc Mômen tịnh tiến Ơle vận tốc góc Chuyểnđộng thẳng theo phương x X u x Chuyểnđộng ngang theo phương y Y v y Chuyểnđộng lên xuống ... quay trở ψk Luận án xét đến chuyểnđộng AUV/ASV mặt phẳng ngang, quỹđạo AUV/ASV chia thành thành phần (θk-1, θk) với θ t biến quỹđạo vô hướng, sử dụng để thiết lập quỹđạo mong muốn AUV/ASV, biểu...
... nghiệm Hình 4.9 Thiết lập quỹđạocho tàu mô hình AUV/ASV gồm điểm Hình 4.10 Thiết lập quỹđạocho tàu mô hình AUV/ASV gồm điểm 4.3.2 Thử nghiệm kịch bám quỹđạo mô hình AUV/ASV Kết thể hình 4.10 ... Đường màu vàng ứng với quỹđạochuyểnđộngthiết lập WP trước (tương ứng quỹđạo hình chữ nhật hình tam giác), đường màu tím kết thu nhận từ cảm biến cài đặt mô hình thể chuyểnđộng thực tế AUV/ASV ... ψk Trong luận văn xét đến chuyểnđộng AUV/ASV mặt phẳng ngang, quỹđạo AUV/ASV chia thành thành phần (θk1, θk) với θ(t) biến quỹđạo vô hướng, sử dụng để thiết lập quỹđạo mong muốn AUV/ASV Hình...
... tính kinh tế cho suất, hiệu suất cao việc thiếtkế đồ gá di độngchorobot hàn hồ quang Almega AII cần thiết Do đề tài có mục tiêu nghiên cứu tính toán thiếtkế đồ gá di độngchorobot hàn hồ ... nên robot hàn sử dụng nhiều Để nâng cao khả công nghệ, nâng cao suất lao động, giảm thời gian gia công việc thiếtkế đồ gá kết hợp với robot cần thiết Vì việc tính toán thiếtkế cấu trúc động ... tả Robot máy tự động, mang diện mạo người điều khiển hệ thần kinh khả trình, người lập trình Asimov đặt tên cho ngành khoa học nghiên cứu Robot Robotics, có nguyên tắc tảng cho việc thiếtkế Robot...
... bảo tính kinh tế cho suất, hiệu suất cao việc thiếtkế đồ gá di độngchorobot -2hàn hồ quang Almega AII cần thiết Do đề tài có mục tiêu nghiên cứu thiếtkế đồ gá di độngchorobot hàn hồ quang ... trí robot hàn tiết kiệm thời gian, cho suất hiệu kinh tế cao - Luận văn thiếtkế đồ gá có khả chuyểnđộng mở rộng khả công nghệ chorobot - Luận văn tính toán động học cho hệ robot (đồ gá robot) ... trí robot 2.2.5 Bài toán động học ngược vị trí robot 2.3 Bài toán động học robot hàn Almega AII vật hàn cố định - 6Động học nghiên cứu chuyểnđộng không xét đến lực mômen gây chuyểnđộng Động...
... Hình 2.10 Quỹđạo hàn 33 14 Hình 2.11 Gắn hệ tọa độ chorobot 36 15 Hình 2.12 VD1 Robot có giá cố định, đồ gá di chuyển tịnh tiến 39 16 Hình 2.13 VD2 Robot có giá cố định, đồ gá chuyểnđộng quay ... not defined 2.4 Động học robot hàn Almega AII vật hàn gắn đồ gá di động Error! Bookmark not defined CHƢƠNG 48 THIẾTKẾ ĐỒ GÁ DI ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNGROBOT HÀN ALMEGA ... Bài toán động học thuận vị trí robot Error! Bookmark not defined 2.2.5 Bài toán động học ngược vị trí robot Error! Bookmark not defined 2.3 Bài toán động học robot hàn Almega AII vật hàn cố...
... việc cần tự động hóa để xác định rõ yêu cầu cần thỏa mãn triển khai ứng dụng phần mềm Ví dụ, để tự động hóa công tác thiếtkế kết cấu, yêu cầu sau cần thỏa mãn: Tính nội lực chuyển vị kết cấu tác ... mà nhiều chúng không thực cần thiếtcho toán cụ thể Chương trình dạng Wizard tự động lọc thông tin cần thiếtcho toán cụ thể (để người dùng cần nhập liệu cần thiếtcho toán mình) số liệu khác mà ... đích tự động hóa công tác thiếtkế ta giải toán trình thiết kế, phần mềm nào, mà từ đầu, lại đáp ứng vấn đề xuất sau này, nhiều vấn đề liên tục phát sinh trình thiếtkế công trình cụ thể Nói cách...
... tính kết cấu) để xây dựng vẽ Vấn đề hoàn toàn tự động hóa người dùng biết kết hợp quy tắc vẽ đối tượng thiếtkế với số liệu hình học tính chương trình VBA họ tạo GIÁO TRÌNH TỰ ĐỘNG HOÁ THIẾT KẾ CẦU ĐƯỜNG ... cho AutoCAD dùng ObjectARX Kết chương Như vậy, chương này, toàn cảnh việc ứng dụng công nghệ thông tin để tự động hóa công tác thiếtkế công trình giao thông đề cập đến Vấn đề cốt lõi để tự động ... tự động hóa thiếtkế bao gồm: Quá trình thiếtkế công trình giao thông sản phẩm công đoạn Khả phần cứng máy tính hệ thống phần mềm, bao gồm phần mềm chuyên dụng Sự đa dạng toán thiếtkế hạn chế...
... tệp vẽ AutoCAD) lưu dạng dự án độc lập Điều giúp cho việc phân phối, chia sẻ mã lệnh thuận tiện Kết chương Tự động hóa công tác lập hồ sơ thiếtkế công trình giao thông hoàn toàn khả thi thực ... sơ thiếtkế (bản vẽ bảng tính) chúng cho phép người dùng xây dựng chương trình chạy với mục đích bổ sung thêm chức chuyên biệt Như vậy, phần mềm gọi ứng dụng thỏa mãn đồng thời tiêu chí sau: Cho ... ta nhận hỗ trợ tự động màu sắc hay tính khác môi trường lập trình Thư viện hỗ trợ lập trình đa dạng thường phần bổ sung giúp cho việc xây dựng chương trình nhanh thông qua kế thừa thứ làm từ...
... thường Thiếtkế hệ thống cho chương trình (hay dự án): bao gồm việc lập sơ đồ khối, xác định mô-đun chương trình, thiếtkế giao diện nhập xuất liệu kết quả, xây dựng hệ thống sở liệu cho thỏa ... chuẩn thường theo khối chức mà người thiếtkế hệ thống đặt Mô-đun lớp (Class Module): nơi chứa định nghĩa cho lớp dự án Userform: giao diện dạng hộp thoại giúp cho việc giao tiếp người sử dụng chương ... xuất bước COM (Component Object Model): kiến trúc lập trình thiếtkế Microsoft Mục đích công nghệ tạo chuẩn công nghệ lập trình, mà cho phép xây dựng chương trình theo mô hình lắp ghép hay sử...
... tự động hiển thị để người dùng chọn, sau bấm phím Tab, tên thành phần tự động điền vào vị trí thích hợp dòng lệnh Hình III- 5: Danh sách thành phần tự động hiển thị Tự động hiển thị cú pháp cho ... ngữ lập trình mới, cho nên, để thuận tiện cho người lập trình, VBA IDE cung cấp tính tự động phát lỗi cú pháp trình viết mã lệnh Tuy nhiên việc kiểm tra tự động gây khó chịu cho lập trình viên ... macro có tên FirstPro nhấn nút Run Kết chương trình hiển thị hình đây: Hộp thoại Macro Kết Excel 24 CHƯƠNG III: CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VISUAL BASIC CHƯƠNG III: CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH...
... (đúng sai) Khi chuyển từ liệu dạng số sang kiểu logic, chuyển thành FALSE giá trị khác chuyển thành TRUE Khi chuyển từ kiểu logic sang kiểu số, giá trị FALSE chuyển thành giá trị TRUE chuyển thành ... lượng phần tử) thiết lập lại lúc chương trình hoạt động, người ta gọi loại mảng mảng động Với mảng động, người lập trình không cần biết số phần tử mảng lúc lập trình, số phần tử thiết lập trình ... mảng động Dim A() As Long ‘ Xác định kích thước cho mảng động A: mảng chiều có phần tử Redim A(1 to 5) As Long ‘ Gán giá trị cho phần tử mảng A A(1) = 100: A(2) = 200 ‘ Định lại kích thước cho...
... Tuy nhiên quan tâm tìm hiểu thêm giáo trình “Lập trình hướng đối tượng xây dựng” môn Tự động hóa thiếtkế Cầu đường Khai báo biến VB Trong VB, muốn sử dụng biến không cần khai báo, nhiên cách ... dụng tác động lên chúng Giá trị a b gán chương trình Test1 Trong chương trình Test2 biến a khác khai báo (trùng tên với biến a môđun), giá trị khởi tạo Kết chạy chương trình Test2 sau: Hình III- 11: ... Friend cho khai báo liệu nằm bên chương trình Hình III- 12: Phạm vi sử dụng biến toàn cục Ở mức độ rộng hơn, coi biến khối liệu chương trình mức độ toàn cục chia làm hai loại sau: 36 CHƯƠNG III: CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VISUAL BASIC ...
... (TRUE And TRUE)=TRUE; trường hợp khác cho kết FALSE Or (FALSE or FALSE)=FALSE; trường hợp khác cho kết TRUE Xor Cho kết TRUE hai đối số có giá trị; ngược lại cho kết FALSE Eqv So sánh hai giá trị ... sau Việc chuyển đổi này, trường hợp thông thường , VB tự động thực Nhưng gặp yêu cầu đặc biệt buộc người dùng phải sử dụng hàm chuyển đổi phù hợp CHÚ Ý Việc chuyển đổi kiểu liệu tạo lỗi chuyển ... Val(str) Chuyển đổi chuỗi thành giá trị kiểu số 7.3 Các hàm chuyển đổi liệu Chuyển đổi định dạng số liệu nhu cầu thường gặp lập trình ngôn ngữ lập trình đòi hỏi kiểu liệu phải rõ ràng cố định cho...
... lệnh bên [Khối_lệnh] tự động cộng vào giá trị có từ khóa Step, không cộng thêm quay lại bước so sánh với giá trị Nếu lớn hơn: kết thúc khối lệnh lặp ... = To [Step ] [Khối_lệnh] Next [] Cấu trúc lặp thực theo trình tự sau: Gán giá trị So sánh với giá trị : Nếu ... Dim B As Double A = 20: B = 10 If A > B Then Debug.Print ("Hieu cua hai so A va B >0") Kết sau: 44 CHƯƠNG III: CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VISUAL BASIC GỢI Ý Nếu [khối_lệnh] viết dòng ví dụ...
... CHÚ Ý Khi [Khối_lệnh] thực thi, [Khối_lệnh] câu lệnh tác động lên để nhận giá trị ngược lại vòng lặp không kết thúc làm cho ứng dụng bị “treo” Để thoát khỏi tình “treo” có nhiều ... Mod 2) = Then SoChan = SoChan + i = i + Loop Debug.Print ("So chu so chan = " & SoChan) Kết sau: 50 CHƯƠNG III: CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VISUAL BASIC Nếu muốn vòng lặp có lần thi hành khối ... Loop While Với cú pháp này, [Khối_lệnh] thực lần cho dù hay sai kiểm tra cuối cấu trúc Kiểu 2: Lặp cho đến khi điều kiện là FALSE Do Until [Khối_lệnh]...