hệ điều khiển phi tuyến

... TPHCM 33 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh tónh    ≤≤ <> PID khiển iều bộchọn Nếu OFF-ON khiển iều bộchọn ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN Chương 8 Chương 8 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Mô tả hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thái Mô tả hệ phi tuyến dùng phương ... liên tục Ø Hệ phi tuyến rời rạc. Nội dung môn học chỉ đề cập đến hệ phi tuyến liên tục. Khái niệm về hệ phi tuyến Khái niệm về hệ phi tuyến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tuyến tính...

Ngày tải lên: 16/10/2013, 15:49

Ngày tải lên: 25/03/2014, 14:22

... pháp điều khiển Từ những tồn tại của phương pháp điều khiển tuyến tính đã được phân tích ở trên, giải pháp được đề xuất là sử dụng phương pháp điều khiển phi tuyến tựa theo thụ động cho hệ ... tính ổn định của hệ Euler - Lagrange. 16 - Phương pháp điều khiển tuyến tính chưa quan tâm đến bản chất phi tuyến của MĐKĐBNK. - Khi thiết kế bộ điều khiển thì phương pháp tuyến tính coi tần ... ký hiệu cho bộ điều khiển và đối tượng điều khiển tương ứng. Sở dĩ ta chia véc tơ trạng thái như vậy là do đối tượng điều khiển có thể xem như là hệ suy giảm riêng, còn bộ điều khiển là suy giảm...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:52

Ngày tải lên: 06/08/2014, 08:12

... niệm  Định nghóa  Đặc điểm của hệ phi tuyến  Các khâu phi tuyến đơn giản  Mô tả toán học hệ phi tuyến  Các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến  Phương pháp tuyến tính hóa  Phương pháp hàm ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN Chương 8 Chương 8 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM ... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Hệ phi tuyến không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.  Tính ổn định của hệ phi tuyến không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc, thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... học hệ phi tuyến dùng phương trình vi phân Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình vi phân  Quan hệ vào – ra của hệ phi tuyến liên tục có thể biểu diễn dưới dạng phương trình vi phân phi ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thá Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thá i i  Hệ phi tuyến liên tục có thể mô tả bằng phương trình ... là các hàm phi tuyến    = = ))(),(()( ))(),(()( tuthty tutt x xfx & 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Mô tả hệ phi tuyến dùng phương trình vi phân Mô tả hệ phi tuyến dùng...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 20 Điểm dừng của hệ phi tuyến Điểm dừng của hệ phi tuyến    = = ))(),(()( ))(),(()( tuthty tutt x xfx &  Xét hệ phi tuyến mô tả bởi PTTT phi tuyến:  Nếu là điểm dừng của hệ phi tuyến thì: ),( ... dừng còn được gọi là điểm làm việc tónh của hệ phi tuyến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến – – Thí dụ 1 Thí dụ 1  PTTT:    = = ))(),(()( ))(),(()( tuthty tutt x xfx & )(9465.0)(3544.0)( )(2 ),( 1 1 tutxtu A k A tgxaC u D +−=+−=xf )())(),(( 1 txtuth ... tuyến Các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm việc tónh Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh tónh  Đưa hệ phi tuyến về miền xung quanh điểm ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến – – Thí dụ 1 Thí dụ 1 (tt) (tt) Tuyến tính hóa hệ bồn chứa quanh điểm y = 20cm:  Xác định ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến – – Thí dụ 2 Thí dụ 2 (tt) (tt) Tuyến tính hóa hệ tay máy quanh điểm làm việc y = π /6 (rad): ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... khâu tuyến tính gần đúng bằng: )sin()( 11 ϕ ω + ≈ tYty 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến ... hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh tónh    =< => thì Nếu thìNếu minmin maxmax )()( )()( utuete utuete  Thuật toán điều khiển ... trong hệ, ở đầu vào khâu phi tuyến ta cho tác động sóng điều hòa: r(t)=0 + − G(s)N(M) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến Điều kiện...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... gọi là hệ số khuếch đại phức của khâu phi tuyến. Vì quan hệ vào ra của khâu phi tuyến có thể mô tả gần đúng bằng hệ số khuếch đại phức N(M) nên N(M) còn được gọi là hàm mô tả của khâu phi tuyến.  ... các khâu phi tuyến cơ bản Hàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bản Khâu relay 3 vị tr Khâu relay 3 vị tr í í 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Hàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ ... tuyến.  Xét khâu phi tuyến : )sin()( tMte ω = N(M) )(tu 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Hàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bản Hàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bản Khâu relay...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

Ngày tải lên: 20/10/2014, 19:03