giải bài toán động học thuận nghịch của đề tài

... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giải toán động học ngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược 45 5.2 Giải toán động học ngược ... Ninh CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải tốn động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot Puma ... chuyển động robot cơng nghiệp Để giải tốn động học dùng phương pháp khác nhau.Tuy nhiên đề tài ta dùng phương pháp phân ly biến số để giải 3.3.2 Các bước giải toán động học a) Bài toán động học thuận...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... i=i+1 i>=6 TÝnh dj true j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... có chuỗi động phân bố bên ngồi khơng gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm cơng thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li ... fi số chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền ngồi khơng gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... i=i+1 i>=6 TÝnh dj true j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... diện thuận Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TỐN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm q trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác khơng gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... tr thành phương pháp thay để giải tốn ánh xạ động học thuận nghịch Raşit Kokưr [14] đề xuất phương pháp giải toán động học ngược phương pháp kết hợp mạng nơron với giải thuật di truyền Trong báo...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... việc phụ đạo học sinh bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi  Đề tài đề cập số phương phương pháp giải chưa mở rộng phương pháp giải nhanh IV GIẢI QUYẾT VẦN ĐỀ Cơ sở lí thuyết  Để giải tốn tính ... dựng cách giải tập  Các dạng tập minh hoạ III PHÂN TÍCH THỰC TRẠNG CỦA ĐỀ TÀI Kết khảo sát trước áp dụng đề tài Lớp 11A2 25,9% Tì lệ ≥ 5,0 Điểm đề tài 11A5 32,45% 11A6 42,9% 11A7 52,67%  Học sinh ... năm gần đây: - Chuyên đề giải nhanh tập hóa học công thức - Chuyên đề kim loại tác dụng với dung dịch muối - Chuyên đề giải toán tạo muối cacbonat - Chuyên đề phương pháp giải nhanh tập sắt hợp...

Ngày tải lên: 02/12/2015, 21:59

... đối tượng học sinh Điểm hạn chế đề tài  Đề tài khó áp dụng vào việc giảng dạy trực tiếp lớp mà chủ yếu áp dụng vào việc phụ đạo học sinh bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi  Đề tài đề cập số ... lược lí lịch khoa học Trang 2 Lí chọn đề tài Trang 3 Mục đích nhiệm vụ đề tài Trang 4 Giải vấn đề Trang 5 Hiệu đề tài, kết luận Trang 14 Tài liệu tham khảo ... năm gần đây: - Chuyên đề giải nhanh tập hóa học công thức - Chuyên đề kim loại tác dụng với dung dịch muối - Chuyên đề giải toán tạo muối cacbonat - Chuyên đề phương pháp giải nhanh tập sắt hợp...

Ngày tải lên: 24/07/2016, 16:51

... việc phụ đạo học sinh bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi  Đề tài đề cập số phương phương pháp giải chưa mở rộng phương pháp giải nhanh IV GIẢI QUYẾT VẦN ĐỀ Cơ sở lí thuyết  Để giải tốn tính ... dựng cách giải tập  Các dạng tập minh hoạ III PHÂN TÍCH THỰC TRẠNG CỦA ĐỀ TÀI Kết khảo sát trước áp dụng đề tài Lớp 11A2 11A5 11A6 11A7 Tì lệ  5,0 25,9% 32,45% 42,9% 52,67% Điểm đề tài  Học sinh ... năm gần đây: - Chuyên đề giải nhanh tập hóa học công thức - Chuyên đề kim loại tác dụng với dung dịch muối - Chuyên đề giải toán tạo muối cacbonat - Chuyên đề phương pháp giải nhanh tập sắt hợp...

Ngày tải lên: 24/07/2016, 21:13

... cos(θi+θj) Từ (14) ta có lời giải toán động học thuận: px  c1 (a3c23  a2c2 ) p y  s1 (a3c23  a2c2 ) (15) pz  d1  a3 s23  a2 s2 3.2 Bài toán động học ngƣợc Giải toán động học ngược xác định thông ... đồ động học tay máy Bảng Thông số động học Khớp i αi π/2 a2 = 500 a3 = 150 ai(mm) di(mm) d1 = 200 θi (phạm vi làm việc) θ1 ( 45 ) θ2 ( 450) θ3 ( 300) 3.1 Bài toán động học thuận Bài toán động ... mạng Nơron để giải toán động học ngược cho tay máy tránh vật cản ĐỘNG HỌC TAY MÁY THÍ NGHIỆM Giải tốn động học tay máy nhằm xác định liệu để huấn luyện mạng nơron cho toán động học ngược cho...

Ngày tải lên: 19/11/2017, 09:24

... lại việc giải toán động học thuận động học ngược robot, chưa xét đến phần động lực học điều khiển Do hướng phát triển đề tài sở kết giải toán động học, tiếp tục giải toán động lực học toán điều ... phương trình động học 2.3.2 Giải toán động học thuận robot Puma Robot PUMA robot có bậc tự do, cấu hình RRRRRR Để giải toán động học thuận robot Puma bậc tự ta thực bước giải toán động học robot ... + 𝑐𝜙𝑜𝑦 2.4 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CÁNH TAY ROBOT PUMA 2.4.1.Các phương pháp giải tốn động học ngược a)Mục đích nội dung giải toán động học ngược Trong phần 2.3 giải toán động học thuận robot...

Ngày tải lên: 11/04/2018, 12:49

... cứu động lực học ngang đầu máy toa xe, đặc biệt vấn đề ổn định vận động rắn bò Do trớc ổn định tốc độ vận hành không cao, x, y, tơng đối nhỏ, phù hợp điều kiện vùng tiếp xúc không tồn trợt động, ... chúng S = V + C trợt động rắn bánh xe ®−êng ray Th«ng th−êng: ⎢S ⎢

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

... lượng học Hình học học sinh không đồng đều, khả tiếp thu vận dụng kiến thức học sinh chênh lệch lớn Hình học mơn học khó học sinh, đặc biệt học sinh trung bình, yếu, Đa số học sinh sợ học Hình học, ... cực, chủ động, sáng tạo giải Toán, đồng thời giáo dục tư tưởng, ý thức, thái độ, lòng say mê học Toán cho học sinh II.2.Thực trạng: a .Thuận lợi – Khó khăn: *Thuận lợi: Trong q trình thực đề tài, ... dạy học Đa số học sinh có ý thức học tập, hợp tác tốt, tạo điều kiện thuận lợi cho việc trao đổi, nghiên cứu, thực đề tài *Khó khăn: Chưa có nhiều tài liệu viết phương pháp giải tốn hình học...

Ngày tải lên: 28/12/2015, 22:47

Ngày tải lên: 22/07/2013, 01:25

... khối lượng 100 g, dao động điều hoà với biên độ cm Chọn gốc thời gian t = lúc vật qua vị trí cân Quãng đường vật 0,175π (s) A cm B 35 cm C 30 cm D 25 cm C©u Một vật dao động điều hồ dọc theo ... vật dao động điều hòa dọc theo trục Ox với phương trình: x = 5cos(8πt + π/3) cm Quãng đường vật từ thời điểm t = đến thời điểm t = 1,5 (s) A 15 cm B 135 cm C 120 cm D 16 cm C©u Một vật dao động ... động điều hòa dọc theo trục Ox với phương trình: x = 5cos(πt + 2π/3) cm Quãng đường vật từ thời điểm t1 = (s) đến thời điểm t2 = 17/3 (s) là: A 25 cm B 35 cm C 30 cm D 45 cm C©u Một vật dao động...

Ngày tải lên: 19/08/2013, 16:10

... + 400 mA + mB BÀI 6: Ba vật có khối lượng m = 200g nối với dây nối khơng dãn hình vẽ Hệ số ma sát trượt gjữa vật mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc hệ chuyển động Bài giải: Chọn chiều ... 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy ... qua khối lượng ròng rọc lực ma sát dây với ròng rọc Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc chuyển động mối vật Bài giải: Khi thả vật A xuống B lên mA > mB TA = TB = T aA = aB = a Đối với vật A: mAg - T...

Ngày tải lên: 26/08/2013, 12:46

... pháp động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học ... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... tác dụng (bài toán nghịch) Bước 5: Kiểm tra biện luận Các biện pháp tổ chức thực Trong động lực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận động lực học biết chuyển động chất...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 21:52

... I ĐẶT VẤN ĐỀ Vấn đề cân cấu trở thành chủ đề nghiên cứu quan trọng số thập niên gần Một cấu cân đồng nghĩa với thuộc tính động học tốt giảm thiểu dao động chuyển động Cân tĩnh cân động cấu phẳng ... công nghiệp ô tô Việt Nam” nhằm góp phần giải vấn đề Đây đề tài cấp Bộ bảo vệ thành công năm 2006 đạt loại tốt II NỘI DUNG 2.1 Phạm vi nghiên cứu đề tài số quan điểm thiết kế Định hình hố sở ... việc động Tài liệu tham khảo [1] TS Hồng Đình Long (2003), Tập giảng thí nghiệm nghiên cứu phát triển động đốt (dùng cho cao học) , Trường ĐHBK Hà nội [2] TS Lê Viết Lượng (2000), Lý thuyết động...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:40

... c, ã có nhi u tài li u tham kh o vi t v vi c gi i toán ng l c h c, h u h t tài li u ó nh lu t Newtơn (t c dùng phương pháp u v n d ng ng l c h c) gi i, cách gi i hay, nhiên nhi u toán c th phương ... ng l c h c) gi i, cách gi i hay, nhiên nhi u toán c th phương pháp lư ng l i t hi u qu Bài toán ng l c h c toán v quan h gi a l c, kh i lư ng gia t c c a v t chuy n i lư ng ng Trong tốn ng l c ... PHÁP GI I M T S D NG BÀI T P THƯ NG G P VÀ BÀI T P M U II.1 D NG M T: CHUY N NG TRÊN M T PH NG NGHIÊNG II.1.1 Phương pháp chung Bư c 1: Xác nh d ki n phân tích hi n tư ng toán Bư c 2: Xác nh...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 23:20