... tác động cuối điểm đáng quan tâm q trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác khơng gian Bàitoánđộnghọc tay máy giải dạng toán bản : Bàitoánđộnghọc thuận toánđộnghọcngược ... tổng qt cao ng dụng mạng nơron để giảitoánđộnghọcngượccho tay máy Phương pháp ng dụng để giảitoánđộnghọcngượccho tay máy có số bậc tự lớn mà gặp khó khăn giải pháp truyền thống 1.4 Nhi ... u toánđộnghọc tay máy - Nghiên c u phương pháp giảitoánđộnghọcngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giảitoánđộnghọc thuận động...
... trình độnghọc tay máy 2.1.2 Bàitoánđộnghọc ngƣợc tay máy Bàitoánđộnghọcngược tay máy cho trước vị trí hướng khâu tác động cuối, cầ n xác định thông số biến khớp Các phương pháp giảitoán ... cứu toánđộnghọc tay máy - Nghiên cứu phương pháp giảitoánđộnghọcngược - Nghiên cứu lý thuyết mạng nơron, nghiên cứu neural network toolbox phần mềm Matlab - Giảitoánđộnghọc thuận độnghọc ... tác động cuối điểm đáng quan tâm q trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác khơng gian Bài tốn độnghọc tay máy giải dạng toán bản : Bàitoánđộnghọc thuận toánđộnghọc ngược...
... Nơron để giảitoánđộnghọcngượccho tay máy tránh vật cản ĐỘNGHỌC TAY MÁY THÍ NGHIỆM Giải tốn độnghọc tay máy nhằm xác định liệu để huấn luyện mạng nơron chotoánđộnghọcngượccho tay máy ... ngƣợc Giảitoánđộnghọcngược xác định thông số biến khớp biết trước vị trí hướng bàn kẹp tay máy Kết lời giải tốn độnghọcngượcgiải tích sử dụng để kiểm chứng lại độ xác lời giảitoánđộnghọc ... đồ độnghọc tay máy Bảng Thông số độnghọc Khớp i αi π/2 a2 = 500 a3 = 150 ai(mm) di(mm) d1 = 200 θi (phạm vi làm việc) θ1 ( 45 ) θ2 ( 450) θ3 ( 300) 3.1 Bàitoánđộnghọc thuận Bàitoán động...
... đổi bậc tự cấu Giảiđộnghọc ngợc cấu Bàitoán cần giảiđộnghọc ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giảiđộnghọc ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... số hình học cấu Để xác định di ta cần giải phơng trình: [ ] [ b ]+ a d i = ± p T p + B bi T B i T i + p T [ A ] [ ] T R B B bi − p T − A R B B bi (8) Cho i=1,2,3 Ta thấy giá trị giá động có giá...
... đổi bậc tự cấu Giảiđộnghọc ngợc cấu Bàitoán cần giảiđộnghọc ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giảiđộnghọc ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... số hình học cấu Để xác định di ta cần giải phơng trình: [ ] [ b ]+ a d i = ± p T p + B bi T B i T i + p T [ A ] [ ] T R B B bi − p T − A R B B bi (8) Cho i=1,2,3 Ta thấy giá trị giá động có giá...
... CHƯƠNG V: BÀITOÁNĐỘNGHỌCNGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giảitoánđộnghọcngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giảitoánđộnghọcngược 45 5.2 Giảitoánđộnghọcngược ... Ninh CHƯƠNG V: BÀITOÁNĐỘNGHỌCNGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giảitoánđộnghọcngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải tốn độnghọcngược Trong chương IV giảitoánđộnghọc thuận robot ... nhiều nguồn tài liệu khác em giảitoánđộnghọc thuận độnghọcngược robot PUMA bậc tự do, qua biết số phương pháp thường dùng giảitoánđộnghọc thuận độnghọcngược robot, đặc biệt robot có...
... có chuỗi động phân bố bên ngồi khơng gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giảitoánđộnghọc robot Tác giả tìm cơng thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để ... ci (14) Độnghọc đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i = 3) chiều dài chuỗi động phụ di (i = 3) Để tính chiều dài chuỗi động li ... lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giảitoánđộnghọcngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị toàn quốc lần Cơ Điện tử, Hà Nội, 2002 [6] Nguyen Minh...
... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢIBÀITOÁNĐỘNGHỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢIBÀITOÁNĐỘNGHỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢIBÀITOÁNĐỘNGHỌC 1.4.1 Xác định phương trình chuyển động * Biết vận tốc chất điểm suy phương trình chuyển động Trường hợp vị trí...
... khái niệm mở đầu ĐộnghọcĐộnghọcngượcĐộnghọcngược Robot II Cách giảitoánđộnghọcngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu ... Bàitoánđộnghọcngược tay máy: Cho trước vị trí đầu cơng tác hệ tọa độ cố định, tìm góc khớp vị trí khâu để thỏa mãn điều kiện ban đầu toán I Mở đầu Các điều kiện để giảitoánđộnghọcngược ... Lưu ý 1: Trong cách giải này, giải nhiều nghiệm tốn mà ta gọi “đa nghiệm” II Giải hệ phương trình độnghọcngược II Giải hệ phương trình độnghọcngược Lưu ý 2: Trong q trình giải tốn, xuất nghiệm...
... phương pháp giảitoánđộnghọcngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giảitoánđộnghọcngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giảitoánđộnghọcngượccho robot ... hiệu nhanh chóng đưa kết toán Chương đưa giải pháp nâng cao độ xác lời giải tốn độnghọcngược cách xây dựng mơ hình tốn tối ưu 2.1 Mơ hình tốn tối ưu giảitoánđộnghọcngược Trong [2] đề xuất ... giảitoánđộnghọcngược số phương pháp bật lĩnh vực Vai trò tốn độnghọcngược robot cơng nghiệp Bài tốn độnghọcngược robot công nghiệp, chúng cung cấp thông tin cần thiết phục vụ cho trình...
... hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giảitoánđộng lực họcngược theo phương pháp thứ hai : Bước : GiảitoánđộnghọcngượcCho biết x t ... véc tơ dq a viết lại dạng d q a E n dq a a Các bước giảitoánđộng lực họcngược theo phương pháp thứ Bước 1: GiảitoánđộnghọcngượcCho biết x t f x,q = Tính s t , s t , t ... [10-11] kết hợp với phương pháp giảitoánđộng lực họcngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu chúng tơi tiến hành tính tốn độnghọc ngược, động lực họcngược điều khiển nhiều robot song song...
... Đây toán có nhiều cách giải khác tốn việc sử dụng yếu tố vẽ thêm đường phụ vấn đề quan cho việc tìm lời giải vấn đề khó học sinh toán giáo viên cần chohọc sinh kiến thức vận dụng vào giảitoán ... tìm lời giảicho tốn Bài tập giải nhiều cách Bài tập 1: Ở miền hình vng ABCD lấy điểm E cho EAB = EBA = 15 Chứng minh tam giác ADE tam giác Bài tập 2: Chứng minh định lí Pitago Bài tập 3: Cho hình ... việc bồi dưỡng học sinh giỏi mơn tốn, với cách làm mang lại hiệu cao việc rèn luyện lực sáng tạo toánchohọc sinh Cụ thể 85% em học sinh thực có hứng thú họctoán bồi dưỡng chohọc sinh giỏi,...
... + 400 mA + mB BÀI 6: Ba vật có khối lượng m = 200g nối với dây nối khơng dãn hình vẽ Hệ số ma sát trượt gjữa vật mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc hệ chuyển độngBài giải: Chọn chiều ... 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy ... qua khối lượng ròng rọc lực ma sát dây với ròng rọc Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc chuyển động mối vật Bài giải: Khi thả vật A xuống B lên mA > mB TA = TB = T aA = aB = a Đối với vật A: mAg - T...
... gây chuyển độngBàitoánngượcđộng lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bàitoán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bàitoán thuận động lực học 2.2 Bàitoánngượcđộng lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giảitoánđộng lực học C Kết ... = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giảitoán chuyển động Đối với chất điểm,...
... quan trọng số thập niên gần Một cấu cân đồng nghĩa với thuộc tính độnghọc tốt giảm thiểu dao động chuyển động Cân tĩnh cân động cấu phẳng nghiên cứu rộng rãi nhiều tài liệu Tuy nhiên, cân tĩnh ... định gần theo thơng số hình học xylanh động sau: TCK A=2 π.D λ S + πD [(1 − cos α) + (1 − cos 2α)] 4 (22) Sau tính toán lượng nhiệt truyền cho thành vách xilanh cách giải phương trình vi phân (18) ... nghiên cứu phát triển động đốt (dùng cho cao học) , Trường ĐHBK Hà nội [2] TS Lê Viết Lượng (2000), Lý thuyết động điezen, NXB Giáo dục [3] GS TS Nguyễn Tất Tiến, (2000), Nguyên lý động đốt trong, NXB...
... luyện kỹ việc giải tập định lượng vật lý phần độnghọcđộng lực học - Lựa chọn hệ thống tập dng Phạm vi nghiên cứu H thng k giảitoánhọc 10 phần độnghọc – động lực học giành chohọc sinh mức ... * Bài tập tổng hợp: 1.2.3) Bài tập đồ thị * Đọc khai thác đồ thị cho: * Vẽ đồ thị theo liệu cho: 1.2.4) Bài tập thí nghiệm II- VỀ VẤN ĐỀ BÀI TẬP ĐỘNGHỌC – ĐỘNG LỰC HỌC : Nhận định chung: a Bài ... tìm kết không gian thời gian b Bài tập động lực học: - Động lực học nêu nguyên nhân chuyển động - Bài tập động lực học rèn luyện cách xét đoán nguyên nhân kết độnghọc c Hệ qui chiếu: - Hệ qui...
... n thiên ng cho chuy n ng c a thanh: vo 1 − I Gω = A ms v i A ms = − µ mg ϕ ⇒ ϕ = µ gl II.6.3 Bài t p t gi i Bài 1: Hòn bi s t treo vào m t dây dài l c kéo cho dây n m ngang r i th cho rơi Khi ... phương pháp u v n d ng ng l c h c) gi i, cách gi i hay, nhiên nhi u toán c th phương pháp lư ng l i t hi u qu Bàitoán ng l c h c toán v quan h gi a l c, kh i lư ng gia t c c a v t chuy n i lư ng ... ó ta có: xc = g sin α t yc = r ϕ = g sin α t 3r II.1.3 Bài t p t gi i Bài 1: T i m A d c nghiêng A α = 30o , th cho v t trư t d c A cách 12 α =30o B C Trần Văn Tình Lớp K48 ĐH S...
... pháp giảitoánđộng lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 Dạng 2: Bàitoán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp động lực học vào giảitoánđộng lực học chất điểm cần nêu thao tác hợp lý cho ... Phương pháp giảitoánđộng lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 m A B m1 m2 Giải Đây toán hệ vật Hướng dẫn học sinh giải tốn theo bước giải mơ tả Tuy nhiên, giáo viên cần hướng dẫn để học sinh mơ ... lực học 100% 100% chất điểm Tỷ lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải...