giải bài toán động học ngược cho scorbot

... tác động cuối điểm đáng quan tâm q trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác khơng gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... tổng qt cao ng dụng mạng nơron để giải toán động học ngược cho tay máy Phương pháp ng dụng để giải toán động học ngược cho tay máy có số bậc tự lớn mà gặp khó khăn giải pháp truyền thống 1.4 Nhi ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... Nơron để giải toán động học ngược cho tay máy tránh vật cản ĐỘNG HỌC TAY MÁY THÍ NGHIỆM Giải tốn động học tay máy nhằm xác định liệu để huấn luyện mạng nơron cho toán động học ngược cho tay máy ... ngƣợc Giải toán động học ngược xác định thông số biến khớp biết trước vị trí hướng bàn kẹp tay máy Kết lời giải tốn động học ngược giải tích sử dụng để kiểm chứng lại độ xác lời giải toán động học ... đồ động học tay máy Bảng Thông số động học Khớp i αi π/2 a2 = 500 a3 = 150 ai(mm) di(mm) d1 = 200 θi (phạm vi làm việc) θ1 ( 45 ) θ2 ( 450) θ3 ( 300) 3.1 Bài toán động học thuận Bài toán động...

Ngày tải lên: 19/11/2017, 09:24

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... số hình học cấu Để xác định di ta cần giải phơng trình: [ ] [ b ]+ a d i = ± p T p + B bi T B i T i + p T [ A ] [ ] T R B B bi − p T − A R B B bi (8) Cho i=1,2,3 Ta thấy giá trị giá động có giá...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... số hình học cấu Để xác định di ta cần giải phơng trình: [ ] [ b ]+ a d i = ± p T p + B bi T B i T i + p T [ A ] [ ] T R B B bi − p T − A R B B bi (8) Cho i=1,2,3 Ta thấy giá trị giá động có giá...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giải toán động học ngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược 45 5.2 Giải toán động học ngược ... Ninh CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải tốn động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot ... nhiều nguồn tài liệu khác em giải toán động học thuận động học ngược robot PUMA bậc tự do, qua biết số phương pháp thường dùng giải toán động học thuận động học ngược robot, đặc biệt robot có...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... có chuỗi động phân bố bên ngồi khơng gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm cơng thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li ... lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị toàn quốc lần Cơ Điện tử, Hà Nội, 2002 [6] Nguyen Minh...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.1 Xác định phương trình chuyển động * Biết vận tốc chất điểm suy phương trình chuyển động Trường hợp vị trí...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu ... Bài toán động học ngược tay máy: Cho trước vị trí đầu cơng tác hệ tọa độ cố định, tìm góc khớp vị trí khâu để thỏa mãn điều kiện ban đầu toán I Mở đầu  Các điều kiện để giải toán động học ngược ... Lưu ý 1: Trong cách giải này, giải nhiều nghiệm tốn mà ta gọi “đa nghiệm” II Giải hệ phương trình động học ngược II Giải hệ phương trình động học ngược Lưu ý 2: Trong q trình giải tốn, xuất nghiệm...

Ngày tải lên: 08/04/2015, 10:06

... phương pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho robot ... hiệu nhanh chóng đưa kết toán Chương đưa giải pháp nâng cao độ xác lời giải tốn động học ngược cách xây dựng mơ hình tốn tối ưu 2.1 Mơ hình tốn tối ưu giải toán động học ngược Trong [2] đề xuất ... giải toán động học ngược số phương pháp bật lĩnh vực Vai trò tốn động học ngược robot cơng nghiệp Bài tốn động học ngược robot công nghiệp, chúng cung cấp thông tin cần thiết phục vụ cho trình...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giải toán động lực học ngược theo phương pháp thứ hai : Bước : Giải toán động học ngược Cho biết  x  t  ... véc tơ dq a viết lại dạng d q a  E n dq a a Các bước giải toán động lực học ngược theo phương pháp thứ Bước 1: Giải toán động học ngược Cho biết  x t  f x,q  = Tính s t  , s t  , t ... [10-11] kết hợp với phương pháp giải toán động lực học ngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu chúng tơi tiến hành tính tốn động học ngược, động lực học ngược điều khiển nhiều robot song song...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... Đây toán có nhiều cách giải khác tốn việc sử dụng yếu tố vẽ thêm đường phụ vấn đề quan cho việc tìm lời giải vấn đề khó học sinh toán giáo viên cần cho học sinh kiến thức vận dụng vào giải toán ... tìm lời giải cho tốn Bài tập giải nhiều cách Bài tập 1: Ở miền hình vng ABCD lấy điểm E cho EAB = EBA = 15 Chứng minh tam giác ADE tam giác Bài tập 2: Chứng minh định lí Pitago Bài tập 3: Cho hình ... việc bồi dưỡng học sinh giỏi mơn tốn, với cách làm mang lại hiệu cao việc rèn luyện lực sáng tạo toán cho học sinh Cụ thể 85% em học sinh thực có hứng thú học toán bồi dưỡng cho học sinh giỏi,...

Ngày tải lên: 15/01/2013, 14:20

Ngày tải lên: 22/07/2013, 01:25

... + 400 mA + mB BÀI 6: Ba vật có khối lượng m = 200g nối với dây nối khơng dãn hình vẽ Hệ số ma sát trượt gjữa vật mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc hệ chuyển động Bài giải: Chọn chiều ... 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy ... qua khối lượng ròng rọc lực ma sát dây với ròng rọc Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc chuyển động mối vật Bài giải: Khi thả vật A xuống B lên mA > mB TA = TB = T aA = aB = a Đối với vật A: mAg - T...

Ngày tải lên: 26/08/2013, 12:46

... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học C Kết ... = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm,...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 21:52

... quan trọng số thập niên gần Một cấu cân đồng nghĩa với thuộc tính động học tốt giảm thiểu dao động chuyển động Cân tĩnh cân động cấu phẳng nghiên cứu rộng rãi nhiều tài liệu Tuy nhiên, cân tĩnh ... định gần theo thơng số hình học xylanh động sau: TCK A=2 π.D λ S + πD [(1 − cos α) + (1 − cos 2α)] 4 (22) Sau tính toán lượng nhiệt truyền cho thành vách xilanh cách giải phương trình vi phân (18) ... nghiên cứu phát triển động đốt (dùng cho cao học) , Trường ĐHBK Hà nội [2] TS Lê Viết Lượng (2000), Lý thuyết động điezen, NXB Giáo dục [3] GS TS Nguyễn Tất Tiến, (2000), Nguyên lý động đốt trong, NXB...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:40

... luyện kỹ việc giải tập định lượng vật lý phần động học động lực học - Lựa chọn hệ thống tập dng Phạm vi nghiên cứu H thng k giải toán học 10 phần động học – động lực học giành cho học sinh mức ... * Bài tập tổng hợp: 1.2.3) Bài tập đồ thị * Đọc khai thác đồ thị cho: * Vẽ đồ thị theo liệu cho: 1.2.4) Bài tập thí nghiệm II- VỀ VẤN ĐỀ BÀI TẬP ĐỘNG HỌC – ĐỘNG LỰC HỌC : Nhận định chung: a Bài ... tìm kết không gian thời gian b Bài tập động lực học: - Động lực học nêu nguyên nhân chuyển động - Bài tập động lực học rèn luyện cách xét đoán nguyên nhân kết động học c Hệ qui chiếu: - Hệ qui...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 14:50

... n thiên ng cho chuy n ng c a thanh: vo 1 − I Gω = A ms v i A ms = − µ mg ϕ ⇒ ϕ = µ gl II.6.3 Bài t p t gi i Bài 1: Hòn bi s t treo vào m t dây dài l c kéo cho dây n m ngang r i th cho rơi Khi ... phương pháp u v n d ng ng l c h c) gi i, cách gi i hay, nhiên nhi u toán c th phương pháp lư ng l i t hi u qu Bài toán ng l c h c toán v quan h gi a l c, kh i lư ng gia t c c a v t chuy n i lư ng ... ó ta có:   xc = g sin α t   yc = r  ϕ = g sin α t 3r  II.1.3 Bài t p t gi i Bài 1: T i m A d c nghiêng A α = 30o , th cho v t trư t d c A cách 12 α =30o B C Trần Văn Tình Lớp K48 ĐH S...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 23:20

... chúng S = V + C trợt động rắn bánh xe ®−êng ray Th«ng th−êng: ⎢S ⎢

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

... pháp giải toán động lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 Dạng 2: Bài toán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp động lực học vào giải toán động lực học chất điểm cần nêu thao tác hợp lý cho ... Phương pháp giải toán động lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 m A B m1 m2 Giải Đây toán hệ vật Hướng dẫn học sinh giải tốn theo bước giải mơ tả Tuy nhiên, giáo viên cần hướng dẫn để học sinh mơ ... lực học 100% 100% chất điểm Tỷ lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải...

Ngày tải lên: 29/08/2014, 20:57