dao động tuyến tính của hệ vô hạn bậc tự do
Dao động của hệ có một bậc tự do
... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao ... 1-7 Dng dao ng tt dn Chng Dao ng ca h cú mt bc t Chu k ca dao ng ny l : T1 = = 2 ( s) Tn s dao ng : 1 2 = f = = (1 / s ) T1 2 Tn s vũng : f = (1 / s ) Qua biu thc (1-21) v th ta thy dao ng...
- 26
- 3,543
- 5
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P2
... khác Dạng dao động ứng với 2-7 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự ω i gọi dạng thứ i dao động riêng Như vậy, hệ có n bậc tự do, có n dạng dao động Từ (2-6), ta thấy ứng với dạng dao động riêng ... chương 4) Như vậy, hệ có n bậc tự do, ta xác định n trị số tần số dao động riêng, ứng với tần số dao động riêng ω i , ta có dạng dao động 2-4 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Tiếp theo xác ... Cách sử dụng tính chất đối xứng hệ Tương tự toán ổn định, toán dao động hệ đối xứng, dạng dao động riêng có hai loại: dao động có dạng đối xứng dao động có dạng phản xứng Khi hệ dao động với dạng...
- 19
- 1,303
- 5
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P3
... dao động khung dầm liên tục (chương 6) 3-7 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự 3.5.1 Dầm đơn giản chịu lực động P(t) =Psinrt đặt nhịp (hình 3-9) Psinrt a=l/ l Hình 3-3 Sơ đồ tính 3.5.1.1 Dao động ... hình 3-10 vẽ dạng dao động riêng ứng với tần số ω1 , ω , ω 3.5.1.2 Dao động cưỡng Các tần số ban đầu: y0=0 ; y’0=? ; M0=0 ; Q0=?; q0=0 3-9 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Ta tìm hai thông ... dao động cưỡng y(z), ta thay (3-24) vào phương trình (3-23), sau biến đổi ta : y IV ( z ) − k y ( z ) = − : 3-5 q( z ) EJ (3-25) Chương Dao động hệ có vô số bậc tự k4 = mr ; EJ (3-26) k gọi hệ...
- 12
- 734
- 3
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P4
... Chương Các phương pháp tính gần động lực học công trình ω= g = yt k = m m.δ Đối với hệ có nhiều vô bậc tự do, cần tìm tần số thứ ta tính gần cách thay hệ thực hệ có bậc tự để áp dụng công thức ... chương để tính tần số dao động riêng 4.3 Phương pháp khối lượng tương đương để xác định tần số dao động riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4-3 Chương ... đương động tương đương tần số” Như điều kiện tần số hệ thay tần số hệ thực là: động lớn K(b) hệ thay tương đương phải động lớn K(a) hệ thực dao động K(a) = K(b) (4-10) Giả thiết đường đàn hồi hệ...
- 5
- 722
- 7
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P5
... dng Trong trng hp vũm thoi, tớnh tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m ... m1 m1 II I m4 I m3 m2 m1 m1 II m3 m4 Hỡnh 5-13 Cu vũm 5.3 Dao ng ca dn 5.3.1 Khỏi nim v cỏch tớnh dao ng ca dn Khi gii quyt chớnh xỏc dao ng dn ta phi k n s phõn b lng trờn cỏc (s bc t bng vụ ... 5-4) Cỏc lng trung chõn vũm khụng cú nh hng n dao ng ca vũm Sau chn c s thay th ta cú th ỏp dng phng trỡnh tn s ó thit lp chng xỏc nh cỏc tn s dao ng m ms l ml ml ml l/2 ms ms l/2 Hỡnh 5-3...
- 9
- 628
- 3
Báo cáo khoa học: "Một phương pháp xác định ma trận độ cứng trong hệ phương trình vi phân dao động của hệ có hữu hạn bậc tự do" potx
... VZ thiết lập hệ phơng trình vi phân dao động hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng trình phi tuyến Tài liệu ... thức (*) kiểm tra lại với hệ dao động có bậc tự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ đàn hồi k1 k2 Khi ma trận độ cứng hệ phơng trình là: = = [K D ] Từ ta rút ma trận độ cứng [k] tính nh sau: ta có: K1 ... độ Zj Zj biến dạng đơn vị (Zj = 1) Từ định nghĩa từ hệ dao động bậc tự ta xác định ma trận [KV] ' K 21 ' K 12 K = ' K 22 K1 K Gọi hệ số Kii KI j bii bi j ta viết đợc: K 11 = K'11 b11...
- 3
- 576
- 2
CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC
... khâu quán tính bậc không đạt giá trị k mà dao động tiến đến giá trị k Muốn hệ dao động, hệ phải có tích động tích năng, ví dụ mạch R-L-C C tích L tích động + Hàm trọng lượng k(t) khâu dao động cho ... k(t) giảm 0, có nghĩa lúc khâu dao động giải phóng sức ì quán tính 36 Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động liên tục + Đặc tính BT A(ω) cho ta thấy, khâu dao động không làm việc với tín ... t ) = α k e −α t 32 Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động liên tục h (t ) k k (t ) αk t t Hình 2.6 Đặc tính thời gian khâu quán tính bậc * Các đặc tính tần số: - Hàm truyền tần số: W...
- 19
- 1,512
- 7
Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động - Các đặc tính của hệ thống điều khiển tự động ppt
... điều khiển tự động I ĐHBKHN Nhận xét ảnh hưởng độ suy giảm d đến đặc tính độ khâu bậc : Qua đồ thị hàm step(w) ta thấy d thay đổi từ đến : - Biên độ dao động hàm độ giảm - Thời gian dao động giảm ... khiển tự động I ĐHBKHN Tìm hàm truyền tương đương hệ thống nang_trong_dem_90@yahoo.com Page 10 Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động I ĐHBKHN Cho hệ thống: 2.1 Xác định hàm truyền hệ thống : hệ thống ... Khảo sát đặc tính hệ thống tuyến tính có hệ số khuếch đại K thay đổi - Hiệu chỉnh PID để nâng cao chất lượng hệ thống II Nội dung Xác định Kgh Khảo sát đặc tính K thay đổi Cho hệ thống có sơ...
- 32
- 1,140
- 26
Bài thí nghiệm 1: Các đặc tính của hệ thống điều khiển tự động ppsx
... chất lượng hệ thống ta giảm Kpid tăng Ti, Td 350 Bài thí nghiệm Ứng dụng SIMULINK để tổng hợp hệ thống điều khiển tự động Bài 1:Khảo sát mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ: Mô hình hệ thống: ... đặc tính miền thời gian:thời gian độ tăng K tăng -Trong miền tần số:Khi k thay đổi, dặc tính tần hệ hở không thay đổi Bài thí nghiệm 2: Ứng dụng matlab khảo sát tính ổn định chất lượng hệ thống(Nhóm ... 10 10 2.Xây dựng sơ đồ hệ thống simulink Sơ đồ: Với thông số A, B ,C ,D tính trên, ta có mô hệ thống 4.5 3.5 2.5 1.5 0.5 0 100 200 300 400 500 600 ***Nhận xét:Thời gian hệ thống gần 600s => giống...
- 51
- 491
- 3
KHẢO sát đặc TÍNH của hệ THỐNG điểu KHIỂN tự ĐỘNG
... 5946 12 Hình 1.11 Các đặc tính h(t), k(t) miền thời gian hệ thống kín 13 Hình 1.12 Các đặc tính miền tần số hệ thống hở Bài 3.3 Khảo sát đặc tính động học hệ thống a, Hệ thống kín có cấu trúc ... Các đặc tính miền thời gian miền tần số khâu bậc hai với L=0 Hình 1.6 Các đặc tính miền thời gian miền tần số khâu bậc hai với L=0.25 Hình 1.7 Các đặc tính miền thời gian miền tần số khâu bậc hai ... đặc tính độ hệ thống ứng với giá trị L khác Nhận xét: Khi L tăng dần từ đến đáp ứng đầu hệ thống tiến dần đến giá trị xác lập, L tăng độ điều chỉnh giảm dần, thời gian độ giảm, số lần dao động...
- 24
- 583
- 0
Mô phỏng trên Matlab cơ cấu chuyển động của rô bốt 2 bậc tự do
... Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Bảng 2.2 Lệnh động học rô bốt Động học rô bốt diff2tr Chuyển từ hệ pt sang biến đổi đồng fkine Tính động học thuận rô bốt ikine Tính động ... phân tích thiết kế hệ thống tự động điều khiển • Frequency Domain System Identification Tollbox: Bao gồm M-file giúp cho việc mô hệ thống tuyến tính sở phép đo đáp ứng tần số hệ thống • Fuzzy Logic ... thuyết mô điều khiển rô bốt hai bậc tự bƣớc tiếp cận để tiến tới nghiên cứu mở rộng thành toán điều khiển chuyển động rô bốt n bậc tự Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại...
- 43
- 1,835
- 4
Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư
... gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hớng Một số công việc đơn giản nâng hạ, xếp yêu cầu số bậc tự Các robot hàn, sơn thờng yêu cầu bậc tự Trong số trờng hợp cần ... khp loi Do ó W = 6.2 ( 5.1 + 5.1) = bc t Đối với cấu có khâu đợc nối với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để ... robot phải đạt đợc số bậc tự Nói chung hệ robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức : w = 6n ipi i =1 : n - Số khâu động ; pi- Số khớp loại i (i = 1,2, .,5 : Số bậc tự bị hạn chế) Hình 1.1 tay...
- 68
- 641
- 0
Chương 2: Các thành phần cơ bản của hệ thống cơ điện tử doc
... hình hóa trình mô tả hoạt động chấp hành hệ thống thực tập hợp phương trình toán học biểu thức logic Thuật ngữ hệ thống thực ý nói hệ thống vật lý, hệ thống mà tất hoạt động đáp ứng dựa cấu vật ... lý vận hành hệ thống xem hàm mục tiêu, quan hệ môi trường đến hệ thống xem quan hệ ràng buộc (phương trình ràng buộc) Những toán tối ưu hoá thực tế phần lớn đa phương không tuyến tính, phương ... tất thành phần mà hoạt động chấp hành chúng chịu tác động lực Người ta phân loại hệ thống thành ba dạng đặc trưng riêng theo chất : hệ thống cứng, hệ thống có biến dạng, hệ thống thuỷ lực (cũng...
- 39
- 2,021
- 7
Phân tích động học thuận của robot SCARA bốn bậc tự do
... thông số động học khâu Giải toán động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn bậc tự sau ... thay thông số bước Bước 4: Tính ma trận T n = A A A n , ma trận cho ta biết vị trí hướng hệ tọa độ dụng cụ gắn khâu cuối III Phân tích động học thuận robot SCARA bốn bậc tự Giới thiệu robot SCARA ... z0 a x0 a 0y a z0 p x0 p 0y p z0 (II.5) Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot Bước 1: Chọn hệ tọa độ sở, gắn hệ tọa độ mở rộng lên khâu: - Giả định vị trí ban đầu robot...
- 11
- 1,320
- 6
Nghiên cứu cấu trúc và phát triển chương trình điều khiển thông minh của các ROBOT nhiều bậc tự do
... động quay mô tơ chuyển thành chuyển động tuyến tính nhờ hệ thống truyền động bánh hay hệ thống dây đai ròng rọc Do mô tơ bước có mô men lối nhỏ nên ứng dụng khí phải nhận từ hệ thống truyền động ... tay, chuyển động người (vai khuỷu tay) chuyển động cổ tay Chuyển động khớp riêng lẻ kết hợp với hai loại gọi bậc tự Mỗi trục bậc tự Robot công nghiệp điển hình thường có từ đến bậc tự cổ tay chạm ... quan hệ chặt chẽ với Mối quan hệ phức tạp nên gây khó khăn tối ưu hoá hệ thống Do phần này, mô tả yếu tố động Robot đặc tính 2.2.1 Độ ổn định Độ ổn định có liên quan tới dao động chuyển động...
- 130
- 507
- 0
Độ trơn của nghiệm phương trình đạo hàm riêng tuyến tính với hệ số hằng
... trơn nghiệm phương trình đạo hàm riêng tuyến tính với hệ số Những đóng góp đề tài Tổng quan lý thuyết độ trơn nghiệm phương trình đạo hàm riêng tuyến tính với hệ số lớp toán tử elliptic hypoelliptic ... phân tuyến tính với hệ số biến thiên toán tử liên hợp Khái niệm nghiệm yếu phương trình đạo hàm riêng tuyến tính Phát biểu chứng minh điều kiện cần đủ cho tồn nghiệm yếu phương trình với hệ số ... (x) hàm số trơn vô hạn nhận ∂xj giá trị phức cho trước gọi hệ số toán tử A Với hàm u1 , u2 số thực α1 , α2 ta có: A(α1 u1 + α2 u2 ) = α1 Au1 + α2 Au2 Khi A toán tử vi phân tuyến tính Toán tử liên...
- 52
- 310
- 0
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25