dao động tuyến tính của hệ hữu hạn bậc tự do

... khác Dạng dao động ứng với 2-7 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự ω i gọi dạng thứ i dao động riêng Như vậy, hệ có n bậc tự do, có n dạng dao động Từ (2-6), ta thấy ứng với dạng dao động riêng ... chương 4) Như vậy, hệ có n bậc tự do, ta xác định n trị số tần số dao động riêng, ứng với tần số dao động riêng ω i , ta có dạng dao động 2-4 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Tiếp theo xác ... Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự n ∑m k =1 k y ki y kj = (2-28) Biểu thức (2-28) biểu thị tính chất trực giao dạng dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Kết không phụ thuộc sơ kiện Tính chất...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... dao động khung dầm liên tục (chương 6) 3-7 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự 3.5.1 Dầm đơn giản chịu lực động P(t) =Psinrt đặt nhịp (hình 3-9) Psinrt a=l/ l Hình 3-3 Sơ đồ tính 3.5.1.1 Dao động ... hình 3-10 vẽ dạng dao động riêng ứng với tần số ω1 , ω , ω 3.5.1.2 Dao động cưỡng Các tần số ban đầu: y0=0 ; y’0=? ; M0=0 ; Q0=?; q0=0 3-9 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Ta tìm hai thông ... dao động cưỡng y(z), ta thay (3-24) vào phương trình (3-23), sau biến đổi ta : y IV ( z ) − k y ( z ) = − : 3-5 q( z ) EJ (3-25) Chương Dao động hệ có vô số bậc tự k4 = mr ; EJ (3-26) k gọi hệ...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... chương để tính tần số dao động riêng 4.3 Phương pháp khối lượng tương đương để xác định tần số dao động riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4-3 Chương ... Chương Các phương pháp tính gần động lực học công trình ω= g = yt k = m m.δ Đối với hệ có nhiều vô bậc tự do, cần tìm tần số thứ ta tính gần cách thay hệ thực hệ có bậc tự để áp dụng công thức ... đương động tương đương tần số” Như điều kiện tần số hệ thay tần số hệ thực là: động lớn K(b) hệ thay tương đương phải động lớn K(a) hệ thực dao động K(a) = K(b) (4-10) Giả thiết đường đàn hồi hệ...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... dng Trong trng hp vũm thoi, tớnh tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m ... m1 m1 II I m4 I m3 m2 m1 m1 II m3 m4 Hỡnh 5-13 Cu vũm 5.3 Dao ng ca dn 5.3.1 Khỏi nim v cỏch tớnh dao ng ca dn Khi gii quyt chớnh xỏc dao ng dn ta phi k n s phõn b lng trờn cỏc (s bc t bng vụ ... 5-4) Cỏc lng trung chõn vũm khụng cú nh hng n dao ng ca vũm Sau chn c s thay th ta cú th ỏp dng phng trỡnh tn s ó thit lp chng xỏc nh cỏc tn s dao ng m ms l ml ml ml l/2 ms ms l/2 Hỡnh 5-3...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... VZ thiết lập hệ phơng trình vi phân dao động hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng trình phi tuyến Tài liệu ... thức (*) kiểm tra lại với hệ dao động có bậc tự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ đàn hồi k1 k2 Khi ma trận độ cứng hệ phơng trình là: = = [K D ] Từ ta rút ma trận độ cứng [k] tính nh sau: ta có: K1 ... độ Zj Zj biến dạng đơn vị (Zj = 1) Từ định nghĩa từ hệ dao động bậc tự ta xác định ma trận [KV] ' K 21 ' K 12 K = ' K 22 K1 K Gọi hệ số Kii KI j bii bi j ta viết đợc: K 11 = K'11 b11...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

Ngày tải lên: 21/03/2016, 09:23

... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao ... 1-7 Dng dao ng tt dn Chng Dao ng ca h cú mt bc t Chu k ca dao ng ny l : T1 = = 2 ( s) Tn s dao ng : 1 2 = f = = (1 / s ) T1 2 Tn s vũng : f = (1 / s ) Qua biu thc (1-21) v th ta thy dao ng...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... khâu quán tính bậc không đạt giá trị k mà dao động tiến đến giá trị k Muốn hệ dao động, hệ phải có tích động tích năng, ví dụ mạch R-L-C C tích L tích động + Hàm trọng lượng k(t) khâu dao động cho ... k(t) giảm 0, có nghĩa lúc khâu dao động giải phóng sức ì quán tính 36 Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động liên tục + Đặc tính BT A(ω) cho ta thấy, khâu dao động không làm việc với tín ... t ) = α k e −α t 32 Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động liên tục h (t ) k k (t ) αk t t Hình 2.6 Đặc tính thời gian khâu quán tính bậc * Các đặc tính tần số: - Hàm truyền tần số: W...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... V Hệ {xj }j∈J gọi hệ độc lập tuyến tính tối đại hệ cho hệ độc lập tuyến tính thêm vectơ xi nào, i ∈ I\J, vào hệ ta nhận hệ phụ thuộc tuyến tính Tính chất 3.1 Nếu {xj }j∈J hệ độc lập tuyển tính ... tuyến tính Tính chất 3.1 Nếu {xj }j∈J hệ độc lập tuyển tính {xi }i∈I ta xây dựng hệ độc lập tuyến tính tối đại hệ {xi }i∈I chứa hệ {xj }j∈J Định lí 3.1 Mọi hệ độc lập tuyến tính tối đại hệ hữu ... Toán cao cấp C2 Hạng hệ hữu hạn vectơ 3.1 Hệ độc lập tuyến tính tối đại ĐH Duy Tân 11 Khoa KHTN NCS Đặng Văn Cường Toán cao cấp C2 Hạng hệ hữu hạn vectơ 3.1 Hệ độc lập tuyến tính tối đại Định...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 17:20

... điều khiển tự động I  ĐHBKHN Nhận xét ảnh hưởng độ suy giảm d đến đặc tính độ khâu bậc : Qua đồ thị hàm step(w) ta thấy d thay đổi từ đến : - Biên độ dao động hàm độ giảm - Thời gian dao động giảm ... khiển tự động I ĐHBKHN Tìm hàm truyền tương đương hệ thống nang_trong_dem_90@yahoo.com Page 10 Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động I ĐHBKHN Cho hệ thống: 2.1 Xác định hàm truyền hệ thống : hệ thống ... Khảo sát đặc tính hệ thống tuyến tính có hệ số khuếch đại K thay đổi - Hiệu chỉnh PID để nâng cao chất lượng hệ thống II Nội dung Xác định Kgh Khảo sát đặc tính K thay đổi Cho hệ thống có sơ...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 18:20

... chất lượng hệ thống ta giảm Kpid tăng Ti, Td 350 Bài thí nghiệm Ứng dụng SIMULINK để tổng hợp hệ thống điều khiển tự động Bài 1:Khảo sát mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ: Mô hình hệ thống: ... đặc tính miền thời gian:thời gian độ tăng K tăng -Trong miền tần số:Khi k thay đổi, dặc tính tần hệ hở không thay đổi Bài thí nghiệm 2: Ứng dụng matlab khảo sát tính ổn định chất lượng hệ thống(Nhóm ... 10 10 2.Xây dựng sơ đồ hệ thống simulink Sơ đồ: Với thông số A, B ,C ,D tính trên, ta có mô hệ thống 4.5 3.5 2.5 1.5 0.5 0 100 200 300 400 500 600 ***Nhận xét:Thời gian hệ thống gần 600s => giống...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 06:20

... nhóm tuyến tính trường hữu hạn 15 T T 1.2.2 Cấp nhóm tuyến tính 17 T T 1.2.3 Một số tính chất nhóm tuyến tính 18 T T Chương - CẤU TRÚC MỘT SỐ NHÓM TUYẾN TÍNH TRÊN TRƯỜNG HỮU HẠN ... 𝐺𝐿(𝑛, 𝐾) − nhóm tuyến tính tổng quát bậc 𝑛 𝐾 𝑆𝐿(𝑛, 𝐾) − nhóm tuyến tính đặc biệt bậc 𝑛 𝐾 PGL(n,K) – nhóm tuyến tính xạ ảnh tổng quát bậc n K PSL(n,K) – nhóm tuyến tính xạ ảnh đặc biệt bậc n K 𝜏𝑣,𝜌 ... nhóm tuyến tính, nhóm đối xứng nhóm thay phiên Chương hai: Cấu trúc số nhóm tuyến tính trường hữu hạn Chương mô tả p- nhóm Sylow tính đơn số nhóm tuyến tính trường hữu hạn Từ tìm mối liên hệ nhóm...

Ngày tải lên: 02/12/2015, 07:29

... 5946 12 Hình 1.11 Các đặc tính h(t), k(t) miền thời gian hệ thống kín 13 Hình 1.12 Các đặc tính miền tần số hệ thống hở Bài 3.3 Khảo sát đặc tính động học hệ thống a, Hệ thống kín có cấu trúc ... Các đặc tính miền thời gian miền tần số khâu bậc hai với L=0 Hình 1.6 Các đặc tính miền thời gian miền tần số khâu bậc hai với L=0.25 Hình 1.7 Các đặc tính miền thời gian miền tần số khâu bậc hai ... đặc tính độ hệ thống ứng với giá trị L khác Nhận xét: Khi L tăng dần từ đến đáp ứng đầu hệ thống tiến dần đến giá trị xác lập, L tăng độ điều chỉnh giảm dần, thời gian độ giảm, số lần dao động...

Ngày tải lên: 13/06/2016, 21:22

Ngày tải lên: 21/03/2014, 00:20

... Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Bảng 2.2 Lệnh động học rô bốt Động học rô bốt diff2tr Chuyển từ hệ pt sang biến đổi đồng fkine Tính động học thuận rô bốt ikine Tính động ... phân tích thiết kế hệ thống tự động điều khiển • Frequency Domain System Identification Tollbox: Bao gồm M-file giúp cho việc mô hệ thống tuyến tính sở phép đo đáp ứng tần số hệ thống • Fuzzy Logic ... thuyết mô điều khiển rô bốt hai bậc tự bƣớc tiếp cận để tiến tới nghiên cứu mở rộng thành toán điều khiển chuyển động rô bốt n bậc tự Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hớng Một số công việc đơn giản nâng hạ, xếp yêu cầu số bậc tự Các robot hàn, sơn thờng yêu cầu bậc tự Trong số trờng hợp cần ... khp loi Do ó W = 6.2 ( 5.1 + 5.1) = bc t Đối với cấu có khâu đợc nối với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để ... robot phải đạt đợc số bậc tự Nói chung hệ robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức : w = 6n ipi i =1 : n - Số khâu động ; pi- Số khớp loại i (i = 1,2, .,5 : Số bậc tự bị hạn chế) Hình 1.1 tay...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 08:30

... hình hóa trình mô tả hoạt động chấp hành hệ thống thực tập hợp phương trình toán học biểu thức logic Thuật ngữ hệ thống thực ý nói hệ thống vật lý, hệ thống mà tất hoạt động đáp ứng dựa cấu vật ... lý vận hành hệ thống xem hàm mục tiêu, quan hệ môi trường đến hệ thống xem quan hệ ràng buộc (phương trình ràng buộc) Những toán tối ưu hoá thực tế phần lớn đa phương không tuyến tính, phương ... tất thành phần mà hoạt động chấp hành chúng chịu tác động lực Người ta phân loại hệ thống thành ba dạng đặc trưng riêng theo chất : hệ thống cứng, hệ thống có biến dạng, hệ thống thuỷ lực (cũng...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 18:20

... thông số động học khâu Giải toán động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn bậc tự sau ... thay thông số bước Bước 4: Tính ma trận T n = A A A n , ma trận cho ta biết vị trí hướng hệ tọa độ dụng cụ gắn khâu cuối III Phân tích động học thuận robot SCARA bốn bậc tự Giới thiệu robot SCARA ... z0 a x0 a 0y a z0 p x0   p 0y  p z0    (II.5) Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot Bước 1: Chọn hệ tọa độ sở, gắn hệ tọa độ mở rộng lên khâu: - Giả định vị trí ban đầu robot...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 21:18