cơ sở điều khiển robot

... điều khiển Kiểu đơn giản độ xác thấp - Điều khiển kín (điều khiển servo) sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ xác điều khiển Có kiểu điều khiển kín điểm - điểm điều khiển đường  Điều khiển ... pháp điều khiển Có kiểu điều khiển điều khiển hở điều khiển kín - Điều khiển hở, dùng truyền động bước (dùng động điện động thủy lực, khí nén ) mà quãng đường góc dịch chuyển tỉ lệ với số xung điều ... Luật điều khiển thích nghi .65 Kết luận chƣơng 2: 70 CHƢƠNG : THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LFFC TRÊN CƠ SỞ MRAS ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT 71 3.1 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... tự dùng điều khiển Feedback kết hợp LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu -15- CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LFFC TRÊN CƠ SỞ MRAS ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT 3.1 ... lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Từ kiến thức sở kết hợp với phương trình động học Chương xây dựng điều khiển robot bậc ... trúc điều khiển FEL (hình 2.2) Tuy nhiên, phần feed-forward điều khiển LC thực thông số a m, bm, cm, dm điều khiển thích nhi theo mô hình mẫu 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... lĩnh vực khác gồm điều khiển học toán học, điều khiển học sinh học, điều khiển học kỹ thuật Điều khiển học kỹ thuật khoa học nghiên cứu trình thu thập, xử lý tín hiệu điều khiển trình hệ thống ... M) Đối tượng điều khiển thành phần tồn khách quan có tín hiệu đại lượng cần điều khiển nhiệm vụ điều khiển phải tác động lên đầu vào đối tượng điều khiển cho đại lượng cần điều khiển đạt giá ... phương thức điều khiển phương thức điều khiển theo chương trình, phương thức bù nhiễu phương thức điều khiển theo sai lệch Trong phương thức điều khiển theo chương trình, tín hiệu điều khiển phát...

Ngày tải lên: 06/09/2012, 11:33

... lĩnh vực khác gồm điều khiển học toán học, điều khiển học sinh học, điều khiển học kỹ thuật Điều khiển học kỹ thuật khoa học nghiên cứu trình thu thập, xử lý tín hiệu điều khiển trình hệ thống ... M) Đối tượng điều khiển thành phần tồn khách quan có tín hiệu đại lượng cần điều khiển nhiệm vụ điều khiển phải tác động lên đầu vào đối tượng điều khiển cho đại lượng cần điều khiển đạt giá ... phương thức điều khiển phương thức điều khiển theo chương trình, phương thức bù nhiễu phương thức điều khiển theo sai lệch Trong phương thức điều khiển theo chương trình, tín hiệu điều khiển phát...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động Từ sơ đồ ta có phương tr ình mô tả vào hệ thống sau di ⎧ U1 = iR + L + ∫ idt ⎪ ... x2 x1, x2 gọi biến trạng thái, tạo không gian trạng thái mô tả trạng thái mạch điện Trong toán điều khiển tự động người ta quan tâm đến tốc độ biến thiên trạng thái: x1, x2 (đạo hàm hay vi phân ... , t ) ⎩ đó: x, x, f : vector n chiều u : vector r chiều (1.7) Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động y, g : vector m chiều Nếu hệ tuyến tính (1.7) viết dạng phương trình trạng thái...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động Wk ( jω ) = A (ω ) A (ω ) + cos ϕ (ω ) − j sin ϕ (ω ) (1.23) Tách phần thực phần ... Vậy hàm truyền đạt hệ thống: W ( p) = Y = W1.W2 Wn U 14 (1.27) Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 1.3.2 Hệ thống gồm phần tử mắc song song Hệ thống xem gồm phần tử mắc song song ... Hình 1.10 Sơ đồ hệ thống có mạch phản hồi âm (a) dương (b) 15 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động *Xét hệ thống có phản hồi âm (hình 1.10a): e =U − F Y= W1.e Z = W2 Y Giải ta có:...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... + Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm ba thành phần đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển thiết bị đo lường Các hệ thống điều khiển mà ta xét sử dụng phương thức điều khiển theo sai lệch ... với điều kiện đầu không đổi c Hàm truyền đạt hệ thống tỉ số tín hiệu tín hiệu vào hệ thống biểu diễn theo biến đổi Laplace với điều kiện đầu triệt tiêu 21 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển ... thống điều khiển Hình 1.23 graph tín hiệu biểu diễn hệ thống có sơ đồ cấu trúc hình 1.24 X1 X2 W1 + W2 Hình 1.24 Theo hình 1.23 ta có: X = W1 X1 + W2 X 20 W3 X3 Chương Mô tả toán học hệ thống điều...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... Đồ thị hàm 1( t ) (b) Đồ thị hàm δ ( t ) 26 (b) Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động liên tục * Tín hiệu điều hòa: sin (ωt + ϕ ) hay e jωt +ϕ (2.9) * Tín hiệu có dạng x ( t ) : mô tả ... đổi tần số dao động điều hòa tác động đầu vào phần tử Nếu đầu vào phần tử cho tác động dao động điều hòa dạng: x ( t ) = Av sin (ωt ) (2.17) sau thời gian độ, đầu nhận dao động điều hòa có tần số ... động điều hòa dạng tổng quát: x ( t ) = Av e jωt (2.19) trạng thái xác lập, đầu phần tử nhận dao động dạng: j ωt +ϕ ) y ( t ) = Ar e ( Ta có: 28 (2.20) Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... t ) = k với điều kiện dt h ( ) = h ( ∞ ) = k , ta được: ( ) h ( t ) = k − e −α t với α = T - Hàm trọng lượng: k ( t ) = h ' ( t ) = α k e −α t 32 Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động ... Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động liên tục - Hàm truyền tần số: W ( jω ) = k - Đặc tính BT: A (ω ) = k - Đặc tính ... tần số cắt, ta có đặc tính tần số khâu quán tính bậc hình 2.7 33 Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động liên tục A (ω ) ϕ (ω ) BT K ω ω I (ω ) PT − π L (ω ) TBP ω=0 ω=∞ BTL 20.lgK -20dB/dec...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... thống điều khiển tự động gồm thành phần nào? a Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển thiết bị đo lường b Thiết bị điều khiển, thiết bị đo lường c Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển ... Vì giá trị điều khiển x đạt giá trị xác lập (quá trình điều khiển kết thúc) e = c Vì giá trị điều khiển x đạt giá trị xác lập (quá trình điều khiển kết thúc) e = ∞ d Vì giá trị điều khiển x thay ... trạng thái? a Tính điều khiển quan sát b Tính điều khiển được, tính quan sát thời gian độ c Tính điều khiển được, tính quan sát tính ổn định d Tính điều khiển được, tính quan sát độ điều chỉnh cực...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 15:28

... Bài 3: (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối hình 3, đặc tính tần số đối tượng G ( s ) R(s) +− GC(s) G(s) C(s) (đường liền nét) điều khiển GC ( s ) (đường đứt nét) cho trang ... mở rộng băng thông để tăng tốc độ đáp ứng hệ thống (1.0 điểm) Bài 4: (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển rời rạc có sơ đồ khối hình 4: R(s) +− T e(k) GC(z) u(k) − e −Ts s G(s) C(s) Hình K , GC ... K P + D (1 − z −1 ) , K P = , K D = , T = 0.1sec T s Viết phương trình sai phân để thực thi điều khiển GC (z ) máy tính (0.5 điểm) Biết G ( s ) = Xác đònh hàm truyền hệ thống kín (0.5 điểm)...

Ngày tải lên: 14/08/2013, 10:08

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... tình xảy với thân thận trọng đưa RQĐ giải tình sở vận dụng bước kỹ RQĐ Kỹ năng: Bước đầu SV vận dụng bước kỹ RQĐ tình đặt Chuẩn bị phương tiện điều kiện tổ chức - Chuẩn bị phương tiện để tổ chức ... phù hợp Kỹ năng: SV vận dụng kỹ RQĐ việc xác định mục tiêu phù hợp với khả điều kiện khách quan Chuẩn bị phương tiện điều kiện tổ chức - Chuẩn bị phương tiện để tổ chức hoạt động: Giấy A4, bút ... doanh, em đủ điều kiện để học ngành hai E băn khoăn việc lựa chọn có nên học ngành hai để trường có thêm kế toán để có nhiều hội xin việc làm Nhưng em lo kinh phí học tập mà gia đình em điều kiện,...

Ngày tải lên: 04/12/2013, 10:01

... Chương ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 20 March 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Các tiêu chuẩn chất lượng Sai số...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... April 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hiệu chỉnh nối tiếp Bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền hệ hở R(s) + − GC(s) G(s) C(s) Các điều khiển: sớm pha, trể pha, sớm trể pha,P, PD, PI, PID,… Phương ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Điều khiển hồi tiếp trạng thái Tất trạng thái hệ thống phản hồi trở ngõ vào r(t) + − u(t) & x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) x(t) C c(t) K Bộ điều khiển: u (t ) = r (t ) − ... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 10 April 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Ảnh hưởng khâu...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 11 April 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển rời rạc ... Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, ... lý rời rạc u(kT) Khâu giữ uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) Lấy mẫu Cảm biến Hệ thống điều khiển rời rạc hệ thống điều khiển có tín hiệu nhiều điểm (các) chuỗi xung 11 April 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 27 April 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Các sơ đồ điều khiển thường dùng Điều khiển nối tiếp R(s) + − T GC(z) ZOH G(s) C(s) H(s) Điều khiển hồi tiếp trạng ... đặc trưng hệ rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả sơ đồ khối: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) ⇒ Phương trình đặc trưng: + GC ( z )GH ( z ) = Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả PTTT:  x(k ... TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 27 April 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 27 April 2006...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... ĐK Thuật toán chọn điều khiển: Nếu e(t ) > emax e(t ) < emin chọn điều khiển ON - OFF  Nếu emin ≤ e(t ) ≤ emax chọn điều khiển PID May 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Điều khiển ổn đònh hóa ... TPHCM 31 Điều khiển ổn đònh hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh Đưa hệ phi tuyến miền xung quanh điểm làm việc tónh (đơn giản dùng điều khiển ON-OFF) Xung quanh điểm làm việc, dùng điều khiển ... dựa vào mô hình tuyến tính (phổ biến điều khiển PID) r(t) + e(t) PID − ON-OFF u(t) Đối tượng phi tuyến y(t) Chọn ĐK May 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Điều khiển ổn đònh hóa hệ phi tuyến quanh...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... 0.5 3k ⎤ ⎥; ⎣ −2 ⎦ Trong A = ⎢ ⎡ −1⎤ ⎥; ⎣0⎦ B= ⎢ [ C= 0] ; a/ Xét tính điều khiển hệ thống k=3 Với k hệ thống không điều khiển được? b/ Hãy chuyển hệ thống sang hệ xung số tương đương với thời ... Trong A = ⎡ 0.5 ⎤ ⎢ −2 k ⎥ ; ⎣ ⎦ B= ⎡ −1⎤ ⎢0⎥; ⎣ ⎦ C = [1 0] ; a/ Xét tính điều khiển hệ thống k=2 Với k hệ thống không điều khiển được? b/ Hãy chuyển hệ thống sang hệ xung số tương đương với thời ... Bu(t) ⎨ ⎪Y = C.X ⎩ ⎡ 0.5 3⎤ ; −2 ⎥ ⎣ ⎦ Trong A = ⎢ ⎡ −1⎤ ; 0⎥ ⎣ ⎦ B= ⎢ [ C= 0] ; a/ Hệ thống có điều khiển hay không? b/ Hãy chuyển hệ thống sang hệ xung số tương đương với thời gian cắt mẫu T =...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 23:20