... điềukhiển Kiểu đơn giản độ xác thấp - Điềukhiển kín (điều khiển servo) sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ xác điềukhiểnCó kiểu điềukhiển kín điểm - điểm điềukhiển đường Điềukhiển ... pháp điềukhiểnCó kiểu điềukhiểnđiềukhiển hở điềukhiển kín - Điềukhiển hở, dùng truyền động bước (dùng động điện động thủy lực, khí nén ) mà quãng đường góc dịch chuyển tỉ lệ với số xung điều ... Luật điềukhiển thích nghi .65 Kết luận chƣơng 2: 70 CHƢƠNG : THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀUKHIỂN LFFC TRÊN CƠSỞ MRAS ĐỂ ĐIỀUKHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT 71 3.1 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU...
... tự dùng điềukhiển Feedback kết hợp LFFC sởđiềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu -15- CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀUKHIỂN LFFC TRÊN CƠSỞ MRAS ĐỂ ĐIỀUKHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT 3.1 ... lý thuyết điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu, điềukhiển LFFC sởđiềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu Từ kiến thức sở kết hợp với phương trình động học Chương xây dựng điềukhiểnrobot bậc ... trúc điềukhiển FEL (hình 2.2) Tuy nhiên, phần feed-forward điềukhiển LC thực thông số a m, bm, cm, dm điềukhiển thích nhi theo mô hình mẫu 2.2 ĐIỀUKHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều...
... lĩnh vực khác gồm điềukhiển học toán học, điềukhiển học sinh học, điềukhiển học kỹ thuật Điềukhiển học kỹ thuật khoa học nghiên cứu trình thu thập, xử lý tín hiệu điềukhiển trình hệ thống ... M) Đối tượng điềukhiển thành phần tồn khách quan có tín hiệu đại lượng cần điềukhiển nhiệm vụ điềukhiển phải tác động lên đầu vào đối tượng điềukhiển cho đại lượng cần điềukhiển đạt giá ... phương thức điềukhiển phương thức điềukhiển theo chương trình, phương thức bù nhiễu phương thức điềukhiển theo sai lệch Trong phương thức điềukhiển theo chương trình, tín hiệu điềukhiển phát...
... lĩnh vực khác gồm điềukhiển học toán học, điềukhiển học sinh học, điềukhiển học kỹ thuật Điềukhiển học kỹ thuật khoa học nghiên cứu trình thu thập, xử lý tín hiệu điềukhiển trình hệ thống ... M) Đối tượng điềukhiển thành phần tồn khách quan có tín hiệu đại lượng cần điềukhiển nhiệm vụ điềukhiển phải tác động lên đầu vào đối tượng điềukhiển cho đại lượng cần điềukhiển đạt giá ... phương thức điềukhiển phương thức điềukhiển theo chương trình, phương thức bù nhiễu phương thức điềukhiển theo sai lệch Trong phương thức điềukhiển theo chương trình, tín hiệu điềukhiển phát...
... Chương Mô tả toán học hệ thống điềukhiển tự động Từ sơ đồ ta có phương tr ình mô tả vào hệ thống sau di ⎧ U1 = iR + L + ∫ idt ⎪ ... x2 x1, x2 gọi biến trạng thái, tạo không gian trạng thái mô tả trạng thái mạch điện Trong toán điềukhiển tự động người ta quan tâm đến tốc độ biến thiên trạng thái: x1, x2 (đạo hàm hay vi phân ... , t ) ⎩ đó: x, x, f : vector n chiều u : vector r chiều (1.7) Chương Mô tả toán học hệ thống điềukhiển tự động y, g : vector m chiều Nếu hệ tuyến tính (1.7) viết dạng phương trình trạng thái...
... Chương Mô tả toán học hệ thống điềukhiển tự động Wk ( jω ) = A (ω ) A (ω ) + cos ϕ (ω ) − j sin ϕ (ω ) (1.23) Tách phần thực phần ... Vậy hàm truyền đạt hệ thống: W ( p) = Y = W1.W2 Wn U 14 (1.27) Chương Mô tả toán học hệ thống điềukhiển tự động 1.3.2 Hệ thống gồm phần tử mắc song song Hệ thống xem gồm phần tử mắc song song ... Hình 1.10 Sơ đồ hệ thống có mạch phản hồi âm (a) dương (b) 15 Chương Mô tả toán học hệ thống điềukhiển tự động *Xét hệ thống có phản hồi âm (hình 1.10a): e =U − F Y= W1.e Z = W2 Y Giải ta có:...
... + Một hệ thống điềukhiển tự động bao gồm ba thành phần đối tượng điều khiển, thiết bị điềukhiển thiết bị đo lường Các hệ thống điềukhiển mà ta xét sử dụng phương thức điềukhiển theo sai lệch ... với điều kiện đầu không đổi c Hàm truyền đạt hệ thống tỉ số tín hiệu tín hiệu vào hệ thống biểu diễn theo biến đổi Laplace với điều kiện đầu triệt tiêu 21 Chương Mô tả toán học hệ thống điềukhiển ... thống điềukhiển Hình 1.23 graph tín hiệu biểu diễn hệ thống cósơ đồ cấu trúc hình 1.24 X1 X2 W1 + W2 Hình 1.24 Theo hình 1.23 ta có: X = W1 X1 + W2 X 20 W3 X3 Chương Mô tả toán học hệ thống điều...
... Đồ thị hàm 1( t ) (b) Đồ thị hàm δ ( t ) 26 (b) Chương Các đặc tính hệ thống điềukhiển tự động liên tục * Tín hiệu điều hòa: sin (ωt + ϕ ) hay e jωt +ϕ (2.9) * Tín hiệu có dạng x ( t ) : mô tả ... đổi tần số dao động điều hòa tác động đầu vào phần tử Nếu đầu vào phần tử cho tác động dao động điều hòa dạng: x ( t ) = Av sin (ωt ) (2.17) sau thời gian độ, đầu nhận dao động điều hòa có tần số ... động điều hòa dạng tổng quát: x ( t ) = Av e jωt (2.19) trạng thái xác lập, đầu phần tử nhận dao động dạng: j ωt +ϕ ) y ( t ) = Ar e ( Ta có: 28 (2.20) Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển...
... t ) = k với điều kiện dt h ( ) = h ( ∞ ) = k , ta được: ( ) h ( t ) = k − e −α t với α = T - Hàm trọng lượng: k ( t ) = h ' ( t ) = α k e −α t 32 Chương Các đặc tính hệ thống điềukhiển tự động ... Chương Các đặc tính hệ thống điềukhiển tự động liên tục - Hàm truyền tần số: W ( jω ) = k - Đặc tính BT: A (ω ) = k - Đặc tính ... tần số cắt, ta có đặc tính tần số khâu quán tính bậc hình 2.7 33 Chương Các đặc tính hệ thống điềukhiển tự động liên tục A (ω ) ϕ (ω ) BT K ω ω I (ω ) PT − π L (ω ) TBP ω=0 ω=∞ BTL 20.lgK -20dB/dec...
... thống điềukhiển tự động gồm thành phần nào? a Đối tượng điều khiển, thiết bị điềukhiển thiết bị đo lường b Thiết bị điều khiển, thiết bị đo lường c Đối tượng điều khiển, thiết bị điềukhiển ... Vì giá trị điềukhiển x đạt giá trị xác lập (quá trình điềukhiển kết thúc) e = c Vì giá trị điềukhiển x đạt giá trị xác lập (quá trình điềukhiển kết thúc) e = ∞ d Vì giá trị điềukhiển x thay ... trạng thái? a Tính điềukhiển quan sát b Tính điềukhiển được, tính quan sát thời gian độ c Tính điềukhiển được, tính quan sát tính ổn định d Tính điềukhiển được, tính quan sát độ điều chỉnh cực...
... Bài 3: (3.0 điểm) Cho hệ thống điềukhiểncósơ đồ khối hình 3, đặc tính tần số đối tượng G ( s ) R(s) +− GC(s) G(s) C(s) (đường liền nét) điềukhiển GC ( s ) (đường đứt nét) cho trang ... mở rộng băng thông để tăng tốc độ đáp ứng hệ thống (1.0 điểm) Bài 4: (3.0 điểm) Cho hệ thống điềukhiển rời rạc cósơ đồ khối hình 4: R(s) +− T e(k) GC(z) u(k) − e −Ts s G(s) C(s) Hình K , GC ... K P + D (1 − z −1 ) , K P = , K D = , T = 0.1sec T s Viết phương trình sai phân để thực thi điềukhiển GC (z ) máy tính (0.5 điểm) Biết G ( s ) = Xác đònh hàm truyền hệ thống kín (0.5 điểm)...
... tình xảy với thân thận trọng đưa RQĐ giải tình sở vận dụng bước kỹ RQĐ Kỹ năng: Bước đầu SV vận dụng bước kỹ RQĐ tình đặt Chuẩn bị phương tiện điều kiện tổ chức - Chuẩn bị phương tiện để tổ chức ... phù hợp Kỹ năng: SV vận dụng kỹ RQĐ việc xác định mục tiêu phù hợp với khả điều kiện khách quan Chuẩn bị phương tiện điều kiện tổ chức - Chuẩn bị phương tiện để tổ chức hoạt động: Giấy A4, bút ... doanh, em đủ điều kiện để học ngành hai E băn khoăn việc lựa chọn có nên học ngành hai để trường có thêm kế toán để có nhiều hội xin việc làm Nhưng em lo kinh phí học tập mà gia đình em điều kiện,...
... thống điềukhiển tự động gồm thành phần nào? a Đối tượng điều khiển, thiết bị điềukhiển thiết bị đo lường b Thiết bị điều khiển, thiết bị đo lường c Đối tượng điều khiển, thiết bị điềukhiển ... Vì giá trị điềukhiển x đạt giá trị xác lập (quá trình điềukhiển kết thúc) e = c Vì giá trị điềukhiển x đạt giá trị xác lập (quá trình điềukhiển kết thúc) e = ∞ d Vì giá trị điềukhiển x thay ... trạng thái? a Tính điềukhiển quan sát b Tính điềukhiển được, tính quan sát thời gian độ c Tính điềukhiển được, tính quan sát tính ổn định d Tính điềukhiển được, tính quan sát độ điều chỉnh cực...
... 0.5 3k ⎤ ⎥; ⎣ −2 ⎦ Trong A = ⎢ ⎡ −1⎤ ⎥; ⎣0⎦ B= ⎢ [ C= 0] ; a/ Xét tính điềukhiển hệ thống k=3 Với k hệ thống không điềukhiển được? b/ Hãy chuyển hệ thống sang hệ xung số tương đương với thời ... Trong A = ⎡ 0.5 ⎤ ⎢ −2 k ⎥ ; ⎣ ⎦ B= ⎡ −1⎤ ⎢0⎥; ⎣ ⎦ C = [1 0] ; a/ Xét tính điềukhiển hệ thống k=2 Với k hệ thống không điềukhiển được? b/ Hãy chuyển hệ thống sang hệ xung số tương đương với thời ... Bu(t) ⎨ ⎪Y = C.X ⎩ ⎡ 0.5 3⎤ ; −2 ⎥ ⎣ ⎦ Trong A = ⎢ ⎡ −1⎤ ; 0⎥ ⎣ ⎦ B= ⎢ [ C= 0] ; a/ Hệ thống cóđiềukhiển hay không? b/ Hãy chuyển hệ thống sang hệ xung số tương đương với thời gian cắt mẫu T =...