cơ lý thuyết bách khoa
Giải pháp tiêu thụ sản phẩm của công ty Cổ Phần SĩLY Bách Khoa.docx
Ngày tải lên :
28/09/2012, 11:46
... loại
Năm 2002 Năm 2003 Năm 2004 Năm 2005
Giá trị
( đồng)
Cơ cấu
(%)
Giá trị
( đồng)
Cơ cấu
(%)
Giá trị
( đồng)
Cơ cấu
(%)
Giá trị
( đồng)
Cơ cấu
(%)
1- Tài sản
+ Tài sản lu động
+ Tài sản cố ... mô nh sau:
+ Là đại lý cấp I của Nhà máy nhôm Tung Kuang.
+ Là đại lý cấp I của Nhà máy nhôm ASIA - VINA - TAIWAN.
+ Là đại lý độc quyền của Nhà máy nhôm Vijalco.
+ Là đại lý cấp II của nhà máy ... 42.312.000 100
(Nguồn: Phòng kinh doanh và dịch vụ Công ty Cổ Phần SĩLY Bách Khoa)
- Đối với bán buôn Công ty thờng bán thẳng cho các đại lý của mình ở các
tỉnh và thành phố. Trung bình doanh số bán buôn...
- 36
- 448
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh
tiến). Để dịch chuyển đợc một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt
đợc một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu ... là kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng các
khớp động để có thể tạo nên những chuyển động cơ bản của robot.
Nguồn động lực là các động cơ điện (một chiều hoặc động cơ bớc), các ... do bị hạn chế).
Đối với các cơ cấu có các khâu đợc nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh tiến (khớp
động loại 5) thì số bậc tự do bằng với số khâu động . Đối với cơ cấu hở, số bậc tự do bằng...
- 8
- 795
- 4
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... Đăng Phớc
Robot công nghiệp
10
Trong trờng hợp nầy thì các toạ độ biểu diễn bằng với toạ độ vật lý của điểm trong
không gian 3 chiều, hệ toạ độ sử dụng w=1 đợc gọi là hệ toạ độ thuần nhất.
... trên ta thấy có thể mô tả mối quan hệ giữa hệ toạ độ gắn trên điểm tác động
cuối với hệ tọa độ cơ bản, thông qua mối quan hệ của các hệ toạ độ trung gian gắn trên các
khâu của robot, bằng ma ... hình 2.14.
O
0
O
1
O
2
O
3
T
4
O
4
Bàn ta
y
y
z
x
Hình 2.14 : Hệ toạ độ cơ bản (base) và các hệ toạ độ trung gian của Robot.
2.5. Mô tả một vật thể :
Các vật thể là...
- 18
- 482
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... z
0
, z
1
và z
2
vuông góc với tờ giấy.
Hệ toạ độ cơ sở là O
0
x
0
y
0
z
0
, chiều của x
0
hớng từ O
0
đến O
1
. Sau khi thiết lập hệ toạ độ cơ sở,
Hệ toạ độ o
1
x
1
y
1
z
1
có hớng nh hình ...
O
R
Trong trờng hợp tổng quát, khi
xét quan hệ của robot với các thiết bị
khác, nếu hệ toạ độ cơ bản của robot có
liên hệ với một hệ toạ độ nào đó bởi phép
biến đổi Z, Khâu chấp hành cuối ... A
1
A
2
A
3
A
4
A
5
A
6
Trong đó T
6
đợc miêu tả trong hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cơ bản cố định
của robot). Nếu mô tả T
6
theo các hệ toạ độ trung gian thứ n-1 thì :
=
6
1
...
- 15
- 472
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... các
phơng trình cho trớc của T
6
.
+ Nghiệm vật lý (Physical Solution) : là các tệp con của nghiệm toán, phụ
thuộc vào các giới hạn vật lý (giới hạn về góc quay, kích thớc ) nhằm xác định ... minh, trực tiếp.
Khi lập trình điều khiển robot ta phải dựa vào các giới hạn vật lý để chọn các
nghiệm vật lý, nghĩa là loại trừ các nghiệm toán không thích hợp để xác định một cấu
hình duy ...
nghiệm duy nhất.
Việc giải hệ phơng trình động học có thể đợc tiến hành theo hai phơng pháp
cơ bản sau :
+ Phơng pháp giải tích (Analytical Method) : tìm ra các công thức hay các
phơng...
- 16
- 567
- 2
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
...
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
72
Các khớp quay của robot đợc dẫn động bằng các động cơ điện một chiều có
gắn các potentionmeter, ngoài ra để đóng mở bàn tay của robot ngời ta dùng ... tay 180
0
.
Tốc độ truyền thông tin qua mođun điều khiển từ 50 đến 9600 bauds với bộ vi xử
lý 8 bits, Stop bit là 1 hoặc 2. Điện áp nguồn cung cấp là 110V/220V, 50HZ. Điện áp
điều khiển ... băng tải nhỏ, ). Mođun điều khiển robot TG-45
đợc thiết kế giao diện với máy tính bằng các lệnh cơ bản sau :
BXXX : Điều khiển thân (
Base),
EXXX : Điều khiển vai (
épaule),
CXXX: Điều khiển...
- 18
- 698
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... của EasyRob. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học
cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp lý về
kích thớc và vị trí của các khối hình học nầy cho phép ... động
khác nhau của phần mềm. Bớc đầu làm quen, ta cần quan tâm các Menu sau :
Menu FILE : Xử lý các tác vụ trên File. Trong Easy-Rob có nhiều loại file
đợc qui định bởi phần mở rộng (đuôi ... thả (buông) một nhóm vật thể (Body_Grp).
ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ cơ bản của robot
đến vị trí mới.
v.v
Còn rất nhiều các lệnh khác của Easy-Rob, có thể tham...
- 8
- 378
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ
học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên
lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot.
7.2. Cơ học ... đổi của biến khớp q
i
(t) coi nh đà biết.
Việc tính toán lực trong cơ cấu tay máy là rất cần thiết để chọn công suất động cơ,
kiểm tra độ bền, độ cứng vững, đảm bảo độ tin cậy của robot.
... robot có tính đến đặc tính động
lực của động cơ và các khâu.
Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là
phơng pháp cơ học Lagrange, cụ thể là dùng phơng trình...
- 8
- 477
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... trờng hợp đơn giản nh các robot thuộc ứng dụng thứ nhất
cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo cơ bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu
dới đây.
8.1. Các khái niệm về quỹ đạo robot :
Để xác định ... tốc phải nằm giữa các giới hạn trên, nếu không
chuyển động sẽ không thực hiện đợc.
Về mặt vật lý :
Nếu t
f
> (q
f
- q
0
) / v và t
f
2(q
f
- q
0
) / v
thì : v > (q
f
- q
0
) ...
Hình 8.2 : Quỹ đạo BBPB
Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta có thể áp dụng nhiều dạng quỹ đạo cơ
bản khác nhau cho một biến khớp.
8.2. Quỹ đạo đa thức bậc 3 :
Khi thiết kế quỹ đạo robot...
- 7
- 614
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... tính của động cơ
Các loại động cơ bớc :
Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau :
+ Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance)
+ Động cơ bớc nam ... phần ứng, ta có những loại động
cơ điện một chiều khác nhau :
+ Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 9.1.a);
+ Động cơ kích từ song song (Hình 9.1.b);
+ Động cơ kích từ hổn hợp (Hình 9.1.c). ...
Hình 9.4. Sơ đồ động cơ điện cùng phụ tải.
Mômen trên trục động cơ bằng tổng momen cần để động cơ quay, cộng
với mômen phụ tải quy về trục động cơ.
(t) M (t) M M(t)
*
Lm
+=
...
- 11
- 550
- 0
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
Ngày tải lên :
24/10/2012, 08:16
... HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
Đề số: 01
Thời gian làm bài: 45 phút
Cán bộ ra đề
Nguyễn ...
b) Cho
1
10
h t=
(cm). Xác định vận tốc của vật D.
HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
Đề số: 02
Thời gian làm bài: 45 phút
Cán bộ ra đề
Nguyễn ... viên bi A đi đến mép đĩa.
h
B
C
A
D
0
30
z
O
A
R
u
r
ω
0
HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
Đề số: 09
Thời gian làm bài: 45 phút
Cán bộ ra đề
Nguyễn...
- 6
- 4.6K
- 46
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
Ngày tải lên :
24/10/2012, 08:16
... HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
Mã đề: 07-44D-N2
Thời gian làm bài: 45 phút
Trưởng bộ môn
ThS. ... A
với vận tốc u = u
o
t. Xác định vận tốc của vật A.
HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
Mã đề: 08-44D-N2
Thời gian làm bài: 45 phút
Trưởng bộ môn
ThS. ... trong mặt phẳng Oyz.
b
a
A
B
α
α
O
A
B
C
D
b
a
x
y
z
ω
HỘI ĐỒNG THI KHOA:
KHOA HỌC CƠ BẢN
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
Mã đề: 01-44D-N1
Thời gian làm bài: 45 phút
Trưởng bộ môn
ThS....
- 4
- 1.4K
- 10
Cơ lý thuyết 1A
Ngày tải lên :
24/10/2012, 16:57
... Chơng 10 quyển Bài tập cơ học (tập 1)- GS. TSKH Đỗ Sanh (chủ biên).
Thông qua bộ môn
Trởng bộ môn
TS.Nguyễn Văn Tuấn
Thông qua hội đồng khoa học giáo
dục khoa Khoa học cơ bản
Chủ tịch
TS.Nguyễn ... v các ph ng trình cân bng ca h lc không gian.
Trờng ĐạI HọC
Kỹ Thuật công nghiệp
Khoa Khoa học cơ bản
Bộ môn: Cơ học
Cộng hoà x hôI chủ nghĩa việt namÃ
Độc lập _ Tự do _ Hạnh phúc
5. Điều kiện ... 1a
Phần I: Tĩnh học vật rắn
Ch ơng I : Các khái niệm cơ bản, hệ tiên đề của tĩnh học.
Sinh viên cần nắm đợc các kiến thức cơ bản sau:
1.Các khái niệm cơ bản: vt th, vật rắn cân bằng, lực
2. Các định...
- 4
- 1.7K
- 17
cơ lý thuyết 2A
Ngày tải lên :
24/10/2012, 16:57
... Tuấn
Thông qua hội đồng khoa học giáo
dục khoa Khoa học cơ bản
Chủ tịch
TS. Nguyễn Văn Tuấn
NI DUNG ôn tập thi trắc nghiệm kếT THúC Môn
Cơ học lý THUYếT 2a
Ch ơng I : Các khái niệm cơ bản và hệ tiên ... liên kết của các hệ cơ học tĩnh định.
Ch ơng V : Nguyên lý Đalămbe
Các kiến thức cơ bản sinh viên cần nắm chắc:
1. Lực quán tính của chất điểm và của cơ hệ.
2. Nguyên lý Đa lăm be: đối với ... Định lý về mối quan hệ mômen quán tính giữa các trục song song. Định lý về mômen
quán tính của vật rắn đối với trục bất kì đi qua gốc toạ độ.
Trờng ĐạI HọC
Kỹ Thuật công nghiệp
Khoa Khoa học cơ...
- 3
- 931
- 3
