các thông số đầu vào của hệ dẫn động khâu cuối

... -90 -90 90 -90 Ta thiết lập phương trình động học dạng ma trận dựa vào bảng DH Hệ tọa độ khâu cuối mô tả thông qua ma trận: Vị trí khâu cuối xác định hệ Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn ... a b c Giải toán động học ngược Robot Xây dựng quỹ đạo chuyển động : Ta xây dựng quỹ đạo chuyển động khâu cuối E Ta tính toán động học để điều khiển rôbốt thực thao tác công nghệ theo yêu cầu ... “Mô chuyển động Robot hàn AX-V6” Yêu cầu đặt : • • • Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học Robot Giải toán động học ngược robot: o Tự xây dựng quy luật chuyển động khâu thao tác...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 07:20

... dụng để tiếp tục để xác định vùng công tác đầu dụng cụ cắt, vận tốc cắt đầu dụng cụ, xác định thông số truyền động khâu chấp hành Xác lập liệu đầu vào: [ai]; B[bi]; A[RB]; yP=f(xP); j=0 j=j+1 ... có thông số chiều dài trụ di tơng ứng vị trí P đợc in kết Trong thuật toán: yp=f(xp) hàm chuyển dịch P j - giá trị bớc chạy Si- tham số S0- số gia vec tơ i- số trụ cấu A [P]- ma trận vị trí P hệ ... vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận B[bi];...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... dụng để tiếp tục để xác định vùng công tác đầu dụng cụ cắt, vận tốc cắt đầu dụng cụ, xác định thông số truyền động khâu chấp hành Xác lập liệu đầu vào: [ai]; B[bi]; A[RB]; yP=f(xP); j=0 j=j+1 ... có thông số chiều dài trụ di tơng ứng vị trí P đợc in kết Trong thuật toán: yp=f(xp) hàm chuyển dịch P j - giá trị bớc chạy Si- tham số S0- số gia vec tơ i- số trụ cấu A [P]- ma trận vị trí P hệ ... vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận B[bi];...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... Tổng hợp thông số mô tả vị trí hướng Bằng chứng minh trên, sáu thông số độc lập tuyến tính mô tả vị trí mục tiêu cấu chấp hành cuối cần đạt tới bao gồm: ba thông số định vị ba thông số định hướng ... dựng mô hình giải toán động học ngược Nguyên nhân thấy việc xây dựng hàm mục tiêu có chứa thông số định vị lẫn dịnh hướng Đây hai thông số mô tả đối tượng (khâu tác động cuối) hai tác giả Denavit ... điểm chốt, với số liệu tính toán tự động nhờ chương trình matlab “insertdata.m” (phụ lục B) 3.6 Xây dựng toán tối ưu Các thông tin động học, thông số mô tả vị trí hướng quỹ đạo đưa vào mô hình toán...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... khớp động loại số bậc tự c a cấu số khâu động Trong trư ng hợp chung tính toán số bậc tự theo công th c thông dụng Nguyên lý máy [1]: n W  6n  ipi (1.1) i 1 Trong đó: - n : số khâu động - ... tốc c a điểm tác động cuối, xác định giá trị thông số tương ng c a khâu trước 2.1.1 BƠi toán động h c thu n tay máy Trong đại đa số trư ng hợp, tay máy chuỗi động h , bao gồm số khâu liên kết với ... trình (2.7) phương trình động học c a tay máy: 2.1.1. 3Các b ớc để thi t l p h ph ng trình động h c cho tay máy a Gắn hệ toạ độ lên khâu b Lập bảng thông số DH c Dựa vào thông số DH xác định ma trận...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... tích mối quan hệ qua lại hai khâu kề nhau, nghĩa thiết lập hệ tọa độ khâu 4.1.1 Các tham số khâu thiết lập hệ tọa độ khâu Hình 4.1 : Chiều dài góc xoắn khâu Xét khớp i khớp i+1 đầu khâu i (hình ... đổi hệ tọa độ khâu Sau thiết lập hệ tọa độ khâu, mối quan hệ chuyển đổi hệ i-1 hệ i thực nhờ phép tịnh tiến quay hệ tọa độ theo trình tự sau đây: Để biến đổi từ hệ i-1 tới hệ i, đầu quay hệ i-1 ... mô tả vị hệ tọa độ khâu so với khâu : A3 = Ma trận mô tả vị hệ tọa độ khâu so với khâu : A4 = Ma trận mô tả vị hệ tọa độ khâu so với khâu : A5 = Ma trận mô tả vị hệ tọa độ khâu so với khâu : A6...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... A2 B2 với fi số chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch ... khảo sát tay máy song song có thông số cấu trúc h = (m), g = (m), q = (m) thông số khảo sát động học p = (0;0;5), góc quay  = 0o,  = 0o  = 0o Ta thu chiều dài chuỗi động l1 = 5.09 (m), l2 = 5.09 ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... Dung Chính I Mở đầu Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - ... Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu Các khái niệm mở đầu a Động học Động học nghiên cứu chuyển động không xét đến lực Moment gây chuyển động Động học xét đến vận tốc, vị trí, gia tốc ... khớp động đạo hàm thời gian tương ứng chúng để đầu tác động đạt định hướng vị trí mong muốn Vấn đề gọi động học ngược I Mở đầu Động học ngược Robot Tay máy robot cấu tạo gồm khâu khớp I Mở đầu...

Ngày tải lên: 08/04/2015, 10:06

... I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi * Vectơ vận tốc đầu phương với vectơ gia tốc • Hệ thức liên hệ x v độc lập với t ... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM ... TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn an , ω Hệ 2: Liên hệ Từ: a n = a ht v = v = R.ω R Ta suy ( Rω ) v an = ; ⇒ a n = R.ω R R 2 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... suất khâu dẫn động cần thiết để tạo chuyển động bàn máy động Một phần kết tính toán phần mềm MATLAB cho hình từ hình đến hình 17 Trong đưa hai phương án: Phương án mômen dẫn động đặt vào khâu ... cứu: Động lực học điều khiển hệ nhiều vật/robot, Dao động tuyến tính phi tuyến, Điều khiển hệ điện tử Các giáo trình giảng dạy: Động lực học hệ nhiều vật, Động lực học phi tuyến hỗn độn, Dao động ... giá, phương án lực dẫn động đặt khâu chuyển động tịnh tiến tương đối Ta thấy công suất động hai trường hợp khác tổng công suất hai trường hợp Về hiệu hai phương pháp tính, chọn số bước tính toán...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... nhất, Tmax = N ( hệ số ma sát tĩnh lớn bánh xe ray; N tải trọng pháp tuyến) Sau tỷ số trợt biến dạng lớn trị số B bánh xe bắt đầu trợt động Tx lại giảm xuống Vì hệ số ma sát động nhỏ ma sát tĩnh ... dạng ngợc với tỷ số trợt biến dạng, nên lấy dấu "-" Hệ số trợt biến dạng f có thứ nguyên lực Hệ số trợt biến dạng có quan hệ với nhiều yếu tố nh: đặc tính E, G vật liệu; tỉ số Poisson ; Độ thô ... vận động theo bánh xe làm hệ thống tham khảo, kim loại diện tích tiếp xúc bánh xe trợt dịch tốc độ C thông qua hệ thống hệ toạ độ Đồng thời kim loại diện tích tổng tiếp xúc ray thông qua hệ thống...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

... Nguyn Quang Cnh 16 ỏn tt nghip C tin k thut + A = - Chuyển từ hệ thuận sang hệ thuận nghịch sang nghịch Chuyển từ hệ thuận sang hệ nghịch nghịch sang thuận Tng bỡnh phng cỏc phn t mt hng hay ... k c cu, chi tit Hình 3.6 Chuỗi động hở Nguyn Quang Cnh Hình 3.7 Chuỗi động kín 27 ỏn tt nghip C tin k thut Chuỗi động kín Hình 3.8 Mô hình Robot Puma dạng chuỗi động học hở CHNG IV Nguyn Quang ... 35 ỏn tt nghip C tin k thut LC THUT GII BI TON NGC: Bắt đầu Nhập định hớng giá động Rp toạ độ tâm giá động P Tính toạ độ chân Ai Ci hệ toạ độ cố định Độ dài chân: lij= Khoảng dịch chuyển chân:...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 20:47

... kiến thức cách mơ hồ không tự tin học vận dụng kiến thức vào tập vào thực tế d .Các nguyên nhân, yếu tố tác động: *Nguyên nhân thành công: Các tập đưa đề tài từ dễ đến khó, tương đối phù hợp với ... hệ thống hóa kiến thức cần nhớ để áp dụng vào tập vào thực tế, việc học nhẹ nhàng có hiệu em giải Toán nhẹ nhàng nhanh chóng, không thụ động trông chờ vào người khác Việc phát triển tư đồng thời ... Hình học vấn đề quan trọng, cần thực khâu việc giảng dạy: cách đặt vấn đề, nội dung câu hỏi gợi mở GV giảng bài, cách GV kiểm tra nội dung câu hỏi, tập kiểm tra, cách yêu cầu HS phân tích, phê phán...

Ngày tải lên: 28/12/2015, 22:47

... kim loại muối kim loại kiềm thổ chu kỳ liên tiếp Hãy xác định công thức muối Clorua trên? d Thêm vào m(gam) kim loại catôt thí nghiệm điện phân 0,6g kim loại X ch a rõ hoá trị thu đợc hỗn hợp kim...

Ngày tải lên: 22/07/2013, 01:25

... nằm ngang nối với dây không dẫn, khối lượng không đáng kể Khối lượng vật mA = 2kg, mB = 1kg, ta tác dụng vào vật A lực F = 9N theo phương song song với mặt bàn Hệ số ma sát hai vật với mặt bàn ... 1kg nối với sợi dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật trượt mặt bàn nằm ngang góc a = 300 Hệ số ma sát vật bàn 0,268 ... khối lượng m = 200g nối với dây nối không dãn hình vẽ Hệ số ma sát trượt gjữa vật mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc hệ chuyển động Bài giải: Chọn chiều hình vẽ Ta có: ® ® ® ® ® ® ®...

Ngày tải lên: 26/08/2013, 12:46

... Định luật I Newton cho ta cách tìm, xác định hệ quy chiếu quán tính hệ quy chiếu mà định luật I Newton nghiệm Rõ ràng cách xác định hệ quy chiếu theo cách đơn giản dựa vào định luật lượng Do đó, ... đặc trung cho tác dụng vật vào vật khác, số đo tác động học đối tượng khác tác động vào vật Số đo đặc trung cho hướng độ lớn lực tác dụng Lực kí hiệu F (Force) Trong hệ SI, lực có đơn vị Newtơn ... chuyển động chất điểm, xác định lực gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 21:52

... tính toán thông số động lực học hệ thuỷ lực Matlab-Simulink thực nhanh hơn, dễ so với nhiều ngôn ngữ thông dụng Pascal, Fortran,… Ngoài ra, việc xử lý liệu, đồ hoạ thay đổi hệ số, thông số mô thời ... gian DOF dẫn động quay CK Hình mô tả hệ toạ độ tham chiếu Oi1 x i1 yi1z i1 O i2 x i y i z i2 gắn với khâu động thứ thứ hai chân thứ i Các toạ độ điểm Pi hệ toạ độ động gắn với bàn máy di động, ký ... tải trọng tấn: X = 0,95 + K3 hệ số điều chỉnh theo loại động cơ: Động diesel K3 = 1,05 + K4 hệ số điều chỉnh theo mức phức tạp kết cấu: K3 = 1,05 ÷ 2,0 - Các hệ số qui đổi từ tổng thành xe giữ...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:40

Ngày tải lên: 27/07/2014, 23:20

... có hai vật ban đầu cách khoảng l, phiến nặng động Trên đầu trục động có quấn sợi dây mà đầu buộc vào phiến nặng Khi động hoạt động, hai trượt phiến nặng có gia tốc không đổi a0 Hệ số ma sát trượt ... bắt đầu chuyển động Giáo viên hướng dẫn học sinh xác định thông số cần thiết cho việc giải toán viết phương trình chuyển động vật học phần Động học chất điểm Đồng thời tìm hiểu thông số biết, thông ... thông số chưa biết nêu cách xác định thông số chưa biết Động Phiến nặng Thời điểm ban đầu: t01 = t02 = Tọa độ ban đầu: x01 = x02 = l Vận tốc ban đầu: v01 = v02 = Gia tốc: a1 a2 = - a0 Các lực...

Ngày tải lên: 29/08/2014, 20:57

... + Một vật chuyển động parabol (chuyển động vật bị ném) + Một vật chuyển động tròn Dạng 2: Bài toán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp động lực học vào giải toán động lực học chất ... với mặt tiếp xúc Chiều: ngược chiều chuyển động tương đối vật so với vật + Độ lớn: Fms = µl.N µl: hệ số ma sát lăn Chú ý: Hệ số ma sát lăn µl nhỏ hệ số ma sát trượt µt hàng chục lần Vũ Xuân Lập ... phương pháp giải vào vật chuyển động tròn Các thao tác giải giữ trên, nhiên cần vận dụng cách linh hoạt chuyển động tròn lực tác dụng vào vật, gia tốc vật điểm khác hướng Nên việc chọn hệ quy chiếu...

Ngày tải lên: 18/09/2014, 20:22