Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... ri rc
7.5_ Phõn tớch h thng iu khin ri rc
7.6_ Thit k b PID s
20
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3901/2009
Bài tập 3
K
G(s)
sa
=
+
; K=14 ; a=6 ; T= 0,1sec ; e
-aT
= e
-0,6
=0,5488
Tìm đáp ứng quá độ vàsai ... r(t)=1(t).
Giải.
z1G(s)z114
G(z)ZZ
zszs(s6)
−−
==
+
6T
6T
7(1e)
3
(ze)
−
−
−
==
−
1,0528
z0,5488−
6T
6T
z1z(1e)
z
(z1)(ze
14
6
)
−
−
−−
=
−−
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4001/2009
Bài tập 3
Hàm truyền hệ kín:
k
Y(z)G(z)
G(z)
R(z)1G(z)
===
+
Tín hiệu vào:
z
r(t)1(t)R(z)
z1
=⇒=
−
k
z1,0528
Y(z)R(z).G(z)
z1z0,504
⇒==
−+
12
AAY(z)1,0528
z(z1)(z0,504)(z1)(z0,504)
==+
−+−+
1
z1z1
Y(z)1,0528
Alim(z1)lim
zz0,504
→→
=−==
+
2
z0,504z0,504
Y(z)1,0528
Alim(z0,504)lim
zz1
→−→−
=+==
−
0,7
0,7−
1,0528
z0,504+
6
GV. ... qua sai số
lượng tử hoáthìbộchuyển đổi DAC chính làkhâu ZOH.
21
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4101/2009
Bài tập 3
Đáp ứng quá độ:
⇒
Giátrị xác lập:
k
y()limy(k)0,7
→∞
∞==
Sai số xác lập:
e()1y()0,3∞=−∞=
0,7z0,7z
Y(z)
z1z0,504
=−
−+
1
y(k)Z[Y(z)]
−
==
Bảng...